一种环境检测方法、设备及系统与流程

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种环境检测方法、设备及系统。

背景技术：

自然界的空气中二氧化碳浓度维持在0.03％(按体积计)，当二氧化碳浓度超标时，人会感到沉闷注意力下降，心悸，甚至中毒窒息。在隧道作业环境，由于隧道中空气流通性差，会存在二氧化碳浓度超标的可能。按照洞库作业环境标准的要求，二氧化碳浓度不得超过0.5％(按体积计)。所以为了维持隧道内正常的作业环境，需要实时监测隧道内各区域的二氧化碳浓度，当出现二氧化碳浓度升高或者超标时，应及时处理，排除生产事故。

通常施工的作业环境，需要在固定距离间隔放置二氧化碳浓度监测设备，当出现二氧化碳浓度超标时，产生告警。

固定距离间隔放置二氧化碳浓度监测设备主要缺点：

1、随着隧道长度增加，需要大量布设传感器；

2、二氧化碳浓度监测位置固定，相邻两个监测点之间的区域无法监测，存在检测盲区；

3、当检测盲区出现二氧化碳浓度超标时，无法进行位置定位，以找到浓度超标原因。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种环境检测方法、设备及系统。

第一方面，本申请实施例提供了一种环境检测设备，包括：运动组件、环境检测组件、控制组件及通信组件；

所述运动组件，用于带动所述环境检测设备在轨道上运动；

所述环境检测组件，用于检测环境参数，并将所述环境参数发送到所述通信组件；

所述控制组件，用于获取所述检测组件检测所述环境参数时所述环境检测设备的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送到所述通信组件；

所述通信组件，用于将所述环境参数及第一位置信息传输到终端。

可选的，所述控制组件与所述运动组件连接；

所述运动组件包括：驱动轮及带动所述驱动轮转动的电机；

所述控制组件，还用于根据驱动轮半径、电机旋转角度及电机减速比计算所述环境检测设备的移动距离，根据所述移动距离确定所述第一位置信息。

可选的，所述环境检测设备还包括：连接的第一定位标签感应器及第二定位标签感应器；所述第一定位标签感应器及第二定位标签感应器与所述控制组件连接；

所述第一定位标签感应器，用于通过读取设于所述轨道上的第一定位标签的标识，并将所述标识发送到所述控制组件；

所述第二定位标签感应器，用于当感应到设于所述轨道上的第二定位标签时，生成触发信号并发送到所述控制组件，所述第一定位标签的有效感应距离大于所述第二定位标签的有效感应距离；

所述控制组件，用于获取所述标识对应的第二位置信息，根据所述触发信号及所述第二位置信息确定所述环境检测设备当前所处的第三位置信息，并根据所述第三位置信息矫正所述第一位置信息。

可选的，所述第二定位标签为磁性标签，所述第二定位标签感应器包括：磁性接近开关；所述磁性接近开关，用于在感应到所述磁性标签时发送电平跳变，生成所述触发信号；

或，

所述第二定位标签为标志物，所述第二定位标签感应器包括：距离传感器；所述距离传感器，用于在预设距离检测到所述标志物时，生成所述触发信号。

第二方面，本申请实施例提供了一种环境检测系统，包括上述实施例的环境检测设备，还包括轨道；

所述环境检测设备，用于在沿所述轨道运动时，检测环境参数并记录检测所述环境参数时的第一位置信息。

可选的，所述轨道上设有第一定位标签和第二定位标签，所述第一定位标签的有效感应距离大于所述第二定位标签的有效感应距离；

所述环境检测设备，用于通过读取所述第一定位标签的标识获取第二位置信息，并当感应到设于所述第二定位标签时，生成触发信号，根据所述触发信号及所述第二位置信息确定所述环境检测设备当前所处的第三位置信息，根据所述第三位置信息矫正所述第一位置信息。

可选的，所述系统还包括：终端；

所述环境检测设备，还用于将所述环境参数及第一位置信息传输到所述终端；

所述终端，用于显示所述环境参数及第一位置信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种环境检测方法，基于上述实施例的环境检测设备，所述环境检测设备沿轨道运动，所述方法包括：

获取检测到的环境参数；

记录检测所述环境参数时的第一位置信息；

将所述环境参数及第一位置信息传输到终端。

可选的，所述方法还包括：

通过读取设于所述轨道上的第一定位标签的标识获取第二位置信息；

当感应到设于所述轨道上的第二定位标签时，生成触发信号；

根据所述触发信号及所述第二位置信息确定所述环境检测设备当前所处的第三位置信息；

根据所述第三位置信息矫正所述第一位置信息。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行计算机程序时，实现上述方法步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法步骤。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

通过设置轨道及在轨道上运动同时进行环境检测的环境检测设备，将检测得到环境参数及位置信息发送到终端进行显示。这样，由于环境检测设备运动地在环境各个位置进行检测，消除检测盲区，提高环境检测的准确性和全面性。并且，可以对出现问题的区域进行定位，便于找到出现环境问题的原因。另外，无需布设大量传感器，节约环境检测的硬件成本。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的环境检测设备位于轨道的示意图；

图2为本申请另一实施例提供的环境检测设备位于轨道的示意图；

图3为本申请实施例提供的环境检测系统的框图；

图4为本申请实施例提供的终端上显示检测结果的示意图；

图5为本申请实施例提供的环境检测设备的框图；

图6为本申请另一实施例提供的环境检测设备的框图；

图7为本申请另一实施例提供的环境检测设备的框图；

图8为本申请实施例提供的一种环境检测方法的流程图；

图9为本申请另一实施例提供的一种环境检测方法的流程图；

图10为本申请实施例提供的一种环境检测装置的框图；

图11为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的环境检测设备位于轨道的示意图。如图1所示，环境检测设备10沿轨道20移动。

本申请实施例，环境检测设备在沿轨道运动的过程中，对当前所处环境进行检测，将检测得到的环境信息及位置信息发送到用于显示检测结果的远程终端。

图2为本申请另一实施例提供的环境检测设备位于轨道的示意图。如图2所示，对于隧道内的二氧化碳检测，可以在隧道内设置轨道20，环境检测设备10沿轨道20在隧道内运动。

轨道20可为悬挂式轨道，设置于隧道上方。环境检测设备10可按照设定好的巡检方向在隧道内往复式巡检。环境检测设备10在运动过程会实时记录自身所在位置，并且会实时检测二氧化碳浓度，将记录的位置与二氧化碳浓度的对应关系上报到终端。

下面首先对本发明实施例所提供的一种环境检测系统进行介绍。

图3为本申请实施例提供的环境检测系统的框图。如图3所示，该系统包括：环境检测设备10和轨道20。

环境检测设备10，用于在沿轨道20运动时，检测环境参数并记录检测环境参数时的第一位置信息。

如图3所示，该系统还包括：终端30。

环境检测设备，还用于将环境参数及第一位置信息传输到终端30。

终端30，用于显示第一位置信息及环境参数。

其中，环境检测设备10与终端30可通过无线方式通信，如5g、4g、wi-fi等等。环境检测设备10检测到的环境参数可以包括以下至少一项：温度、湿度、气压、氧气浓度、有害气体(二氧化碳、一氧化碳、二氧化硫、氨气等等)浓度。

在可选方案中，如图2所示，轨道20上设有第一定位标签21和第二定位标签22。其中，第一定位标签21的有效感应距离大于第二定位标签22的有效感应距离。

可选的，第一定位标签21可以为射频识别(radiofrequencyidentification，rfid)标签。第二定位标签22可以为磁性标签或可识别的标志物。环境检测设备10上设有识别第一定位标签21和第二定位标签22的感应器。

rfid标签的有效感应距离比较大，根据感应器的功率，从1米～200米不等。当第二定位标签22为磁性标签时，磁性标签的有效感应距离为1厘米。当第二定位标签22为标志物时，环境检测设备10上感应该标志物的距离传感器的有效感应距离为10厘米。

环境检测设备10，用于通过读取第一定位标签21的标识获取第二位置信息，并当感应到设于第二定位标签22时，生成触发信号，根据触发信号及第二位置信息确定环境检测设备当前所处的第三位置信息，根据第三位置信息矫正第一位置信息。

本实施例中，环境检测设备可以基于自身电机旋转情况及驱动轮参数计算运动的距离，从而得到当前所处的第一位置信息。但是，单纯依靠自身计算距离，长时间运行可能造成累计误差，从而定位不准确。为了对环境检测设备自身的累计误差进行矫正，可在轨道上每隔一定距离设置第一定位标签21及第二定位标签22，第一定位标签21与第二定位标签22设置在相同位置上。

其中，第一定位标签21的标识可预先与其所处位置的第二位置信息绑定。例如该位置与隧道起点的距离，或者该位置对应的地图坐标，第一定位标签21的标识绑定。环境检测设备读取该第一定位标签21的标识，通过预先建立的绑定关系查询得到该第一定位标签21对应的第二位置信息。

另外，由于射频识别的距离范围比较大，根据读写设备的功率，从5厘米～200米不等，因此，环境检测设备在获得第一定位标签21对应的位置信息后，还需要更加精确地确定该位置信息所对应的实际位置。因此，第一定位标签21位置处还设有第二定位标签22，环境检测设备10感应到该第二定位标签22后，根据该触发信号确定环境检测设备距离第二定位标签22，也即第一定位标签21的距离，根据该距离和第二位置信息确定环境检测设备当前所处的第三位置信息，通过第三位置信息矫正环境检测设备自身计算的第一位置信息。

可选的，在终端30上可以表格方式显示环境参数及第一位置信息，也可以坐标图方式显示检测结果，还可以示意图方式显示隧道各个位置对应的环境参数，如二氧化碳浓度。

举例来说，环境检测设备可以每隔50米检测二氧化碳浓度，隧道长度为2000米，则检测点为距离起始点0米、50米、100米、150米、……1900米、1950米及2000米。隧道内各个位置及二氧化碳浓度如下表1所示，

表1

图4为本申请实施例提供的终端上显示检测结果的示意图。如图4所示，显示隧道示意图，图上标注各个检测点的位置信息，同时以不同灰度值表示二氧化碳浓度，灰度值越高，表示二氧化碳浓度越高。

本实施例中，通过设置轨道及在轨道上运动同时进行环境检测的环境检测设备，将检测得到环境参数及位置信息发送到终端进行显示。这样，由于环境检测设备运动地在环境各个位置进行检测，消除检测盲区，提高环境检测的准确性和全面性。并且，可以对出现问题的区域进行定位，便于找到出现环境问题的原因。另外，无需布设大量传感器，节约环境检测的硬件成本。

在另一可选方案中，终端30还用于当确定环境参数属于预设报警范围时，进行报警。例如，当隧道内距离起始点1000米和1050米处的二氧化碳浓度超过0.5％，则隧道内这两个位置点可能通风不良，隧道作业可能存在二氧化碳中毒风险，终端30发出报警。例如，可发出声音报警，或在终端30上弹出报警对话框，或将报警信息通过短信、邮件等方式发送到相关人员的手机上，等等。这样，相关人员可以快速、精确地获知隧道内二氧化碳浓度较高的位置，便于后续进行生产故障排查。

下面对本发明实施例所提供的一种环境检测设备进行介绍。

图5为本申请实施例提供的环境检测设备的框图。如图5所示，环境检测设备10包括：运动组件11、环境检测组件12、位置检测组件13及通信组件14。

运动组件11，用于带动环境检测设备在轨道上运动。

环境检测组件12，用于检测环境参数，并将环境参数发送到通信组件14。

控制组件13，用于获取检测组件12检测环境参数时环境检测设备的第一位置信息，并将第一位置信息发送到通信组件14。

通信组件14，用于将环境参数及第一位置信息传输到终端。

本实施例中，未收到巡检指令时，环境检测设备可以停靠在轨道起始点位置，起始点位置设有充电设备，环境检测设备可在起始点位置进行充电。当接收到巡检指令时，环境检测设备沿轨道运动的同时检测环境参数。

本实施例中，环境检测设备在轨道上运动的同时进行环境检测，将检测得到环境参数及位置信息发送到终端进行显示。这样，由于环境检测设备运动地在环境各个位置进行检测，消除检测盲区，提高环境检测的准确性和全面性。并且，可以对出现问题的区域进行定位，便于找到出现环境问题的原因。另外，无需布设大量传感器，节约环境检测的硬件成本。

在一个可选实施例中，控制组件13与运动组件11连接。运动组件11包括：驱动轮111及带动驱动轮111转动的电机112。控制组件13，还用于根据驱动轮半径、电机旋转角度及电机减速比计算环境检测设备10的移动距离，根据移动距离确定第一位置信息。

可选的，运动组件11还包括电机驱动电路，电机驱动电路接收到巡检指令后驱动电机旋转，从而使得环境检测设备沿轨道运动。控制组件13包括主控器和编码器。编码器与电机连接，获得电机转动信息，并将电机转动信息发送到主控器。主控器根据以下公式计算环境检测设备的移动距离：

其中，l表示环境检测设备的移动距离，γ表示电机旋转角度，n表示电机减速比，r表示驱动轮半径。

根据l可以得到环境检测设备与轨道起始点的距离，从而确定第一位置信息。

图6为本申请另一实施例提供的环境检测设备的框图。如图6所示，可选的，该环境检测设备还包括：连接的第一定位标签感应器15及第二定位标签感应器16。第一定位标签感应器15及第二定位标签感应器16与控制组件13连接。

第一定位标签感应器15，用于通过读取设于轨道20上的第一定位标签的标识，并将标识发送到控制组件13。

第二定位标签感应器16，用于当感应到设于轨道20上的第二定位标签时，生成触发信号并发送到控制组件13。其中，第一定位标签21的有效感应距离大于第二定位标签22的有效感应距离。

控制组件13，用于获取标识对应的第二位置信息，根据触发信号及第二位置信息确定环境检测设备当前所处的第三位置信息，并根据第三位置信息矫正第一位置信息。

例如，当第一定位标签21为rfid标签时，第一定位标签感应器15包括射频rfid天线和rfid读写器。第二定位标签22可以为磁性标签或可识别的标志物。当第二定位标签22为磁性标签时，第二定位标签感应器16为磁性接近开关。当第二定位标签22为标志物时，第二定位标签感应器16可以为距离传感器。

由于单纯依靠环境检测设备自身计算距离，长时间运行可能造成累计误差，从而定位不准确。为了对环境检测设备自身的累计误差进行矫正，通过在环境检测设备内设置第一定位标签感应器15及第二定位标签感应器16。第一定位标签感应器15读取位于轨道上的第一定位标签21的标识，控制组件13通过预先建立的绑定关系查询得到该第一定位标签21的标识对应的第二位置信息。

另外，由于第一定位标签21的有效感应距离较大，因此，环境检测设备在获得第一定位标签21对应的位置信息后，还需要更加精确地确定该位置信息所对应的实际位置。第一定位标签21位置处还设有第二定位标签22，环境检测设备内设有第二定位标签感应器16，第二定位标签感应器16感应到第二定位标签后，生成触发信号发送到控制组件13，控制组件13根据该触发信号确定环境检测设备距离第二定位标签22，也即第一定位标签21的距离，根据该距离和第二位置信息确定环境检测设备当前所处的第三位置信息，通过第三位置信息矫正环境检测设备自身计算的第一位置信息。

这样，提高环境检测设备定位的准确度，使得后续可以更精确地对生产故障进行排查。

可选的，当第二定位标签感应器16包括磁性接近开关时，磁性接近开关在感应到设于轨道上的磁性标签时发送电平跳变，生成触发信号。磁性标签的有效距离大概在1厘米左右。射频rfid天线的天线功率读取范围为1米。磁性标签和射频识别标签可设置在同一位置。

因此，当环境检测设备10运动到rfid标签附近1米时，射频rfid天线会先读取到rfid标签的标识，并将该标识发送到控制组件13。当环境检测设备10运动到磁性标签附近1厘米时，磁性接近开关感应到该磁性标签，发生电平跳变，将触发信号发送到控制组件13。

另外，当触发感应器16为距离传感器时，在预设距离检测到标志物时，生成触发信号。轨道20上的标志物可以为涂有反光材料的标识牌。

控制组件13根据该触发信号确定环境检测设备10距离标志物的距离为10厘米，如根据rfid标签的标识得到的第二位置信息为距离起始点100米，则确定环境检测设备10当前所处的第三位置信息为距离起始点99.9米。控制组件13再通过该第三位置信息对上述第一位置信息进行矫正。

通过上述实施例，对环境检测设备记录的位置进行矫正，使得环境检测设备定位更加精确，使得后续可以快速准确地对生产故障进行排查。

下面以检测环境中的二氧化碳浓度为例对环境检测设备的结构进行详细说明。其中，第二定位标签感应器为磁性接近开关，第一定位标签感应器包括射频rfid天线和rfid读写器。

图7为本申请另一实施例提供的环境检测设备的框图。如图7所示，该环境检测设备10中，主控器101与电机驱动电路106连接，电机驱动电路106接收到主控器101发送的巡检指令后驱动电机107旋转，电机107带动驱动轮108转动，从而使得环境检测设备沿轨道运动。

与电机107连接的编码器109，记录电机107的转动情况，将电机转动信息发送到主控器101。电机转动信息包括电机旋转角度。主控器101根据驱动轮半径、电机旋转角度及电机减速比计算环境检测设备10的移动距离，根据移动距离确定第一位置信息。

该环境检测设备10通过红外二氧化碳传感器112检测环境中的二氧化碳浓度。红外二氧化碳传感器112通过检测二氧化碳对4.26um波长红外光的吸收强度测量出环境中二氧化碳的浓度，并通过uart接口将检测到的二氧化碳浓度信息上报到微控制器104。微控制器104将二氧化碳浓度信息通过can收发器103上报到can总线102上，主控器101从can总线102获取到该二氧化碳浓度信息。

射频rfid天线111感应到rfid标签，读取rfid标签的标识，将标识通过射频信号传递到rfid读写器110。rfid读写器110将该标识发送到主控器101。

磁性接近开关114感应到该磁性标签后，将电平跳变信号输出到比较器113，比较器113将该电平跳变信号与参考电压115进行比较后，输出可以识别的电平信号到微控制器104。微控制器104接收到比较器113输出的电平信号，判断环境检测设备与磁性标签之间的距离，生成触发信号并通过can收发器103上报到can总线102上，主控器101从can总线102获取到该触发信号，根据该触发信号确定环境检测设备距离磁性标签的距离为1厘米，如读取射频识别标签得到的第二位置信息为距离起始点100米，则确定环境检测设备当前所处的第三位置信息为距离起始点99.99米。主控器101再通过该第三位置信息对上述第一位置信息进行矫正。

主控器101将包括二氧化碳浓度信息及相应的位置信息的检测结果发送到无线通讯模块105。无线通讯模块105通过天线将检测结果发送到终端30。

终端30通过无线通讯模块接收检测结果，通过处理器处理后，得到检测结果对应的显示信息，在终端的显示器上进行显示。

本实施例中，环境检测设备在轨道上运动的同时进行环境检测，将检测得到环境参数及位置信息发送到终端进行显示。这样，由于环境检测设备运动地在环境各个位置进行检测，消除检测盲区，提高环境检测的准确性和全面性。并且，可以对出现问题的区域进行定位，便于找到出现环境问题的原因。另外，无需布设大量传感器，节约环境检测的硬件成本。

下面对本发明实施例所提供的一种环境检测方法进行介绍。

图8为本申请实施例提供的一种环境检测方法的流程图。如图8所示，该方法基于上述实施例的环境检测设备，环境检测设备沿轨道运动，该方法包括以下步骤：

步骤s11，获取检测到的环境参数；

步骤s12，记录检测环境参数时的第一位置信息；

步骤s13，将环境参数及第一位置信息传输到终端。

可选的，可以根据检测到环境参数的时间及获取第一位置信息的时间建立环境参数与第一位置信息之间的对应关系；或者，也可以在固定位置检测环境信息并记录第一位置信息，如每隔50米，或在轨道上已标记的固定位置等等。

本实施例中，环境检测设备在轨道上运动的同时进行环境检测，将检测得到环境参数及位置信息发送到终端进行显示。这样，由于环境检测设备运动地在环境各个位置进行检测，消除检测盲区，提高环境检测的准确性和全面性。并且，可以对出现问题的区域进行定位，便于找到出现环境问题的原因。另外，无需布设大量传感器，节约环境检测的硬件成本。

图9为本申请另一实施例提供的一种环境检测方法的流程图。如图9所示，该方法还包括：

步骤s21，通过读取设于轨道上的第一定位标签的标识获取第二位置信息；

步骤s22，当感应到设于轨道上的第二定位标签时，生成触发信号；

步骤s23，根据触发信号及第二位置信息确定环境检测设备当前所处的第三位置信息；

步骤s24，根据第三位置信息矫正第一位置信息。

通过上述实施例，对环境检测设备记录的位置进行矫正，使得环境检测设备定位更加精确，使得后续可以快速准确地对生产故障进行排查。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。

图10为本申请实施例提供的一种环境检测装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图10所示，该环境检测装置应用于上述实施例的环境检测设备，环境检测设备沿轨道运动，该装置包括：

获取模块101，用于获取检测到的环境参数；

记录模块102，用于记录检测环境参数时的第一位置信息；

传输模块103，用于将环境参数及第一位置信息传输到终端。

本申请实施例还提供一种电子设备，如图11所示，电子设备可以包括：处理器1501、通信接口1502、存储器1503和通信总线1504，其中，处理器1501，通信接口1502，存储器1503通过通信总线1504完成相互间的通信。

存储器1503，用于存放计算机程序；

处理器1501，用于执行存储器1503上所存放的计算机程序时，实现以下上述方法实施例的步骤。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheralcomponentinterconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extendedindustrystandardarchitecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下上述方法实施例的步骤。

需要说明的是，对于上述装置、电子设备及计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

进一步需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。