一种柔性拾取装置、辅臂及隧道拱架机的制作方法

1.本实用新型涉及隧道施工设备技术领域，尤其涉及一种柔性拾取装置、辅臂及隧道拱架机。


背景技术：

2.隧道在进行施工过程中，需要采用工字钢做成的圆弧形拱架，将刚开挖好的隧道进行支护，或者采用螺纹钢做成的圆弧形格栅拱架将刚开挖好的隧道进行支护。现有的拱架通常是采用拱架机对齐进行夹取后施工，在臂架末端设置机械手，通过机械手抓取单节拱架段进行仿人工施工。该设置虽然采用机械代替人工，但是并未在效率和安全方面有很大的提升。
3.现有的拱架在进行安装时，通常会将拱架分为多段式进行安装，拱架机的主臂对拱架顶部的多榀第一段拱架进行安装，然后拱架机的辅臂再对多榀第二段拱架两端的多榀第二段拱架进行安装。在安装时，需要将两个辅臂上的多榀第二段拱架分别与多榀第一段拱架的两端对齐，此时需要通过辅臂上的各个连接臂进行调节。而辅臂的各个连接臂相对于多榀第二段拱架而已体积较大，调节的精度也比较难把握，需要耗费大量的时间将多榀第二段拱架分别与多榀第一段拱架对齐，因此，有必要予以改进。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种柔性拾取装置、辅臂及隧道拱架机，能够更加方便的对辅臂上的多榀第二段拱架进行调节。
5.为实现上述目的，本实用新型的第一方面提供了一种柔性拾取装置，包括本体，本体的底部与拱架机的辅臂连接，本体上设置有安装座，安装座安装有靠臂、拉臂和驱动机构，靠臂的第一端和拉臂第一端分别与安装座铰接，驱动机构的输出端设置有一拉绳，拉绳的第一端与驱动机构连接，拉绳的第二端贯穿拉臂的第二端，拉绳的第二端安装有配重块和夹具，拉臂安装有用于放置多榀第二段拱架的固定杆。
6.进一步的技术方案中，所述安装座安装有第一油缸，第一油缸的输出轴抵顶于所述靠臂，当第一油缸的输出轴伸展时，靠臂与所述安装座之间的角度变大，当第一油缸的输出轴回收时，靠臂与安装座之间的角度变小。
7.进一步的技术方案中，所述安装座安装有第二油缸，第二油缸的输出轴抵顶于所述拉臂，当第二油缸的输出轴伸展时，拉臂与所述安装座之间的角度变大，当第二油缸的输出轴回收时，拉臂与安装座之间的角度变小。
8.进一步的技术方案中，所述拉臂上安装有滑轮组件，滑轮组件包括多个滑轮，所述拉绳的第二端依次穿过多个滑轮。
9.进一步的技术方案中，所述安装座安装有一固定销，固定销贯穿所述靠臂的第一端和所述拉臂的第一端。
10.进一步的技术方案中，所述固定杆的两端分别向外延伸形成用于限定多榀第二段
拱架位置的限位块。
11.进一步的技术方案中，所述驱动机构选用卷扬机。
12.进一步的技术方案中，所述本体的四周安装有围栏。
13.本实用新型的第二方面提供了一种辅臂，包括第一连接臂、伸缩臂、第二连接臂、固定座和柔性拾取装置，柔性拾取装置安装于固定座。
14.本实用新型的第三方面提供了一种隧道拱架机，包括底盘、主臂和辅臂，底盘的底部安装有车轮。
15.相比于现有技术，本实用新型带来以下技术效果：本实用新型的一种柔性拾取装置，能够柔性的拾取多榀第二段拱架，且便于后续安装，缩小了整个柔性拾取装置的体积，通过固定杆对多榀第二段拱架的位置进行限位，当需要对多榀第二段拱架的位置进行调节时，直接人工用绳子拖动多榀第二段拱架即可，调节方便，且速度快，降低了柔性拾取装置的生产成本。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
17.图1是本实用新型的主臂的结构示意图。
18.图2是辅臂的结构示意图。
19.图3是拱架机的结构示意图。
20.其中：1-本体、11-安装座、111-固定销、112-围栏、12-靠臂、121-第一油缸、13-拉臂、131-第二油缸、132-滑轮组件、14-驱动机构、15-拉绳、151-夹具、16-固定杆、161-限位块；
21.2-底盘、21车轮；
22.3-主臂；
23.4-辅臂、41-第一连接臂、42-伸缩臂、43-第二连接臂、44-固定座；
24.5-第一段拱架；
25.6-第二段拱架。
具体实施方式
26.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
27.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装
置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
28.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
29.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
30.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
31.实施例一
32.请参阅图1-3；
33.一种柔性拾取装置，包括本体1，本体1的底部与拱架机的辅臂4连接，本体1上设置有安装座11，安装座11安装有靠臂12、拉臂13和驱动机构14，靠臂12的第一端和拉臂13第一端分别与安装座11铰接，驱动机构14的输出端设置有一拉绳15，拉绳15的第一端与驱动机构14连接，拉绳15的第二端贯穿拉臂13的第二端，拉绳15的第二端安装有配重块151和夹具，拉臂13安装有用于放置多榀第二段拱架6的固定杆16。
34.本实用新型通过在使用时，将拉绳15绑住多榀第二段拱架6，驱动机构14旋转拖动拉绳15，靠臂12对多榀第二段拱架6进行支撑，拉臂13对拉绳15进行支撑，缩小了整个柔性拾取装置的体积，能够柔性的拾取多榀第二段拱架，且便于后续安装，通过固定杆16对多榀第二段拱架6的位置进行限位，当需要对多榀第二段拱架6的位置进行调节时，直接人工用绳子拖动多榀第二段拱架6即可，调节方便，且速度快，降低了柔性拾取装置的生产成本。
35.在其他的具体实施例中，进一步的，所述安装座11安装有第一油缸121，第一油缸121的输出轴抵顶于所述靠臂12，当第一油缸121的输出轴伸展时，靠臂12与所述安装座11之间的角度变大，当第一油缸121的输出轴回收时，靠臂12与安装座11之间的角度变小。
36.通过第一油缸121带动靠臂12进行移动，当驱动机构14拖动拉绳15将多榀第二段拱架6拉升至拉臂13的第二端时，第一油缸121的输出轴伸展使靠臂12逐渐向外移动，使多榀第二段拱架6从悬空状倚靠在固定杆16上，可以减少固定杆16的磨损，延长使用寿命，并通过第一油缸121对靠臂12进行调节，结合其它部件的工作一起使多榀第二段拱架6与多榀第一段拱架5对齐。
37.在其他的具体实施例中，进一步的，所述安装座11安装有第二油缸131，第二油缸131的输出轴抵顶于所述拉臂13，当第二油缸131的输出轴伸展时，拉臂13与所述安装座11之间的角度变大，当第二油缸131的输出轴回收时，拉臂13与安装座11之间的角度变小。
38.当驱动机构14拖动拉绳15将多榀第二段拱架6拉升至拉臂13的第二端时，第二油缸131的输出轴伸展使拉臂13的第二端逐渐向内移动，使多榀第二段拱架6与多榀第一段拱架5对齐。同时拉臂13在放下时，拉臂13呈水平状态，使拉绳15悬出去，并远离靠臂12，方便起吊多榀第二段拱架6，使多榀第二段拱架6在起吊过程中不会刮擦到靠臂13和固定杆16，当拉绳15拉伸至拉臂13的第二端时，拉臂13回摆呈垂直状态，使吊起的多榀第二段拱架6逐渐靠近靠臂13，直至多榀第二段拱架6与固定杆16贴合，再通过靠臂13的角度调节来协助对齐多榀第一段拱架5。
39.在其他的具体实施例中，进一步的，所述拉臂13上安装有滑轮组件132，滑轮组件132包括多个滑轮，所述拉绳15的第二端依次穿过多个滑轮。
40.通过滑轮组件132对拉绳15进行导向，减少驱动机构14拉扯拉绳15所需要的力，结构简单，实用性强。
41.在其他的具体实施例中，进一步的，所述安装座11安装有一固定销111，固定销111贯穿所述靠臂12的第一端和所述拉臂13的第一端。
42.通过固定销111对靠臂12和拉臂13进行固定，使第一油缸121和第二油缸131在推动靠臂12和拉臂13时，靠臂12和拉臂13能够以固定销111的位置为基准点进行旋转移动。
43.在其他的具体实施例中，进一步的，所述固定杆16的两端分别向外延伸形成用于限定多榀第二段拱架6位置的限位块161。通过限位块161对多榀第二段拱架6的位置进行限位，使多榀第二段拱架6能够始终位于固定杆16上。
44.在其他的具体实施例中，进一步的，所述驱动机构14选用卷扬机。该设置结构简单，实用性强，作为一个优选的实施方式，本实施例的驱动机构14也可以选用其他能够带动拉绳15进行移动的电机、油缸。
45.在其他的具体实施例中，进一步的，所述本体1的四周安装有围栏112。通过围栏112对工作人员进行防护，提高安全性。
46.本实用新型的柔性拾取装置在进行多榀第二段拱架6的安装时，将多榀第二段工件进行捆绑，再通过夹具夹持该多榀第二段拱架6，驱动机构14拖动拉绳15将多榀第二段拱架6拖动至合适的位置与多榀第一段拱架5进行组合和安装。
47.实施例二
48.请参阅图2-3所示；
49.一种辅臂，包括第一连接臂41、伸缩臂42、第二连接臂43、固定座44和柔性拾取装置，柔性拾取装置安装于固定座44。通过辅臂4对多榀第二段拱架6进行安装，结构简单，降低了辅臂4的生产成本。
50.实施例三
51.请参阅图3所示；
52.本实用新型的第三方面提供了一种隧道拱架机，包括底盘2、主臂3和辅臂4，底盘2的底部安装有车轮21。
53.本实用新型的拱架机能够对多榀第一段拱架5和第二段拱架6进行安装，减少拱架机的体积，结构简单，降低了拱架机的生产成本。
54.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
55.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。