本技术涉及隧道施工，具体而言，涉及一种管片抓取装置、管片、管片拼装机及掘进设备。
背景技术：
1、盾构机是一种采用盾构法进行施工的隧道掘进机。盾构法是指，掘进机在掘进的同时铺设构建隧道之“盾”，即：支撑性的管片。盾构机采用管片拼装机对管片进行抓取和拼装。在掘进完一环的距离后，管片拼装机将预制的管片安装到开挖好的隧道面上，形成衬砌，以支护刚开挖好的隧道表面。
2、为了实现管片的拼装，需要为管片拼装机设置管片抓取装置，以便抓取管片，将其运输至目标的拼装位置。此外，除了管片拼装机中需要管片抓取装置，在管片的生产、仓储和运输的过程中，也需要对管片进行抓取。
3、现有技术中管片抓取装置存在的问题是，其对管片的抓取步骤复杂，并往往需要工人的参与和辅助。
技术实现思路
1、因此，本实用新型提供一种管片抓取装置、管片、管片拼装机及掘进设备，以解决现有技术中管片抓取装置抓取步骤复杂，并往往需要工人的参与和辅助的技术问题。
2、为解决上述问题，本实用新型提供了一种管片抓取装置，管片抓取装置包括抓取组件，抓取组件包括：抓夹；抓夹驱动机构，抓夹驱动机构用于驱动抓夹调整位姿，以使得抓夹伸入管片，并与管片卡合。
3、在上述任一技术方案中，抓夹驱动机构用于驱动抓夹通过以下动作中的至少一种或其组合调整位姿：旋转、翻转、摆动。
4、在上述任一技术方案中，抓夹和抓夹驱动机构分别为成对设置，并且一个抓夹驱动机构用于驱动对应的一个抓夹调整位姿。
5、在上述任一技术方案中，一对抓夹驱动机构用于通过相对伸缩，驱动对应的一对抓夹相互摆动配合，以与管片卡合。
6、在上述任一技术方案中，抓取组件还包括：抓取盘，抓取盘具有开口；其中，抓夹穿过开口，并具有分设于开口两侧的铰接部和卡爪，抓夹驱动机构的一端安装固定于抓取盘，另一端与铰接部铰接。
7、在上述任一技术方案中，开口的数量与抓夹的数量相同，一个抓夹穿过对应的一个开口；或多个抓夹穿过共同的一个开口。
8、在上述任一技术方案中，一对抓夹对应的一对卡爪相背设置，一对抓夹驱动机构通过相对伸出，驱动对应的一对卡爪摆动分开，以与管片卡合；或一对抓夹对应的一对卡爪相对设置，一对抓夹驱动机构通过相对收缩，驱动对应的一对卡爪摆动靠近，以与管片卡合。
9、本实用新型还提供了一种管片，管片用于与如上述任一技术方案的管片抓取装置相配合，管片包括：卡槽，卡槽设于管片的表面；楔形部，楔形部与卡槽连通，并相对于卡槽弯折；其中，卡槽和楔形部相互配合，用于供抓夹伸入，以使得抓夹与管片卡合。
10、本实用新型还提供了一种管片拼装机，管片拼装机包括如上述任一技术方案的管片抓取装置。
11、本实用新型还提供了一种掘进设备，掘进设备包括如上述任一技术方案的管片抓取装置。
12、有益效果
13、本实用新型提高了一种管片抓取装置，改管片抓取装置包括抓取组件，抓取组件用于抓取管片。抓取组件包括：抓夹和抓夹驱动机构。管片具有与抓夹对应的抓夹配合部。抓夹驱动机构用于驱动抓夹调整位姿，以使得抓夹伸入抓夹配合部并与管片卡合。由此，在抓夹与管片卡合后，则可以将管片连接固定于抓夹上，以便实现对抓夹的便捷抓取和稳定运输。
1.一种管片抓取装置，其特征在于，所述管片抓取装置包括抓取组件(100)，所述抓取组件(100)包括：
2.根据权利要求1所述的管片抓取装置，其特征在于，所述抓夹驱动机构(130)用于驱动所述抓夹(120)通过以下动作中的至少一种或其组合调整位姿：旋转、翻转、摆动。
3.根据权利要求1所述的管片抓取装置，其特征在于，所述抓夹(120)和所述抓夹驱动机构(130)分别为成对设置，并且一个所述抓夹驱动机构(130)用于驱动对应的一个所述抓夹(120)调整位姿。
4.根据权利要求3所述的管片抓取装置，其特征在于，一对所述抓夹驱动机构(130)用于通过相对伸缩，驱动对应的一对所述抓夹(120)相互摆动配合，以与所述管片(700)卡合。
5.根据权利要求4所述的管片抓取装置，其特征在于，所述抓取组件(100)还包括：
6.根据权利要求5所述的管片抓取装置，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的管片抓取装置，其特征在于，
8.一种管片，其特征在于，所述管片(700)用于与如权利要求1至7中任一项所述的管片抓取装置相配合，所述管片(700)包括：
9.一种管片拼装机，其特征在于，所述管片拼装机包括如权利要求1至7中任一项所述的管片抓取装置。
10.一种掘进设备，其特征在于，所述掘进设备包括如权利要求1至7中任一项所述的管片抓取装置。