液压马达防堵转控制系统及防堵转方法、工程机械的制作方法
液压马达防堵转控制系统及防堵转方法、工程机械的制作方法
【专利摘要】本发明提供了一种液压马达防堵转控制系统及防堵转方法、工程机械。该液压马达防堵转方法包括：检测液压马达（3）是否发生卡滞；在液压马达（3）发生卡滞时，对液压马达（3）发生卡滞的时间进行计算；当液压马达（3）的卡滞时间持续t1秒时，则确定液压马达（3）发生堵转，控制液压泵（1）的出油端和液压马达（3）之间的换向阀换向，使液压马达（3）反转。根据本发明的液压马达防堵转方法，能够解决现有技术中液压马达频繁反转所造成的液压系统工作效率较低的问题。
【专利说明】液压马达防堵转控制系统及防堵转方法、工程机械
【技术领域】
[0001]本发明涉及液压控制系统领域，具体而言，涉及一种液压马达防堵转控制系统及防堵转方法、工程机械。
【背景技术】
[0002]采用闭式电控泵驱动液压马达的路面机械及工程机械工作时常遇到只需单向旋转的双向液压马达因其所驱动的工作机构受到非正常阻碍而发生堵转，如摊铺机刮板马达因刮板输送板卡料而发生堵转，螺旋马达因螺旋机构堵料而发生堵转。通常需采取马达短时反向旋转措施以松动卡滞物料，排除马达堵转现象，再将马达恢复正向旋转。
[0003]图1所示为开式液压系统采用交换接管方法实现马达正反转。液压泵I泵出油流进入马达3的A油口，并由B油口流出返回油箱，马达3进行正向旋转；当交换接管以改变马达3的进出油端后，液压泵I泵出油流变为进入马达3的B油口，并由马达3的A油口流出返回油箱，马达3改为反向旋转。当实施马达短时反转后，立即恢复原有接管布置以使马达能够重新正向旋转，一般可藉此排除马达堵转。电磁溢流阀2与马达进油路并联，起到保证液压系统安全和建立工作压力作用。
[0004]在液压马达工作时，一般当液压系统检测到液压马达堵转时，需要及时控制液压马达进行反转，从而对堵转进行处理，保证液压马达的正常工作。但实际工作时，当马达工作压力达到液压系统设定系统压力时，往往不是立即体现为马达堵转，马达将在较高压力下克服阻力而缓慢转动，一旦消除影响转动的过大阻力，马达将恢复为正常工作状态。此时如果对液压马达进行反转处理并无必要，而且也会占用液压系统的有效工作时间，影响液压系统的工作效率。
【发明内容】
[0005]本发明旨在提供一种液压马达防堵转控制系统及防堵转方法、工程机械，以解决现有技术中液压马达频繁反转所造成的液压系统工作效率较低的问题。
[0006]为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种液压马达防堵转方法，包括:检测液压马达是否发生卡滞；在液压马达发生卡滞时，对液压马达发生卡滞的时间进行计算；当液压马达的卡滞时间持续tl秒时，则确定液压马达发生堵转，控制液压泵的出油端和液压马达之间的换向阀换向，使液压马达反转。
[0007]进一步地，检测液压马达是否发生卡滞的步骤包括:检测液压泵的出油端的压力，液压泵的出油端的压力达到溢流压力值时确定液压马达发生卡滞。
[0008]进一步地，检测液压马达是否发生卡滞的步骤包括:检测与液压马达并联的溢流油路的液压油流量，溢流油路的流量达到最大值时确定液压马达发生卡滞。
[0009]进一步地，检测液压马达是否发生卡滞的的卡滞信号步骤包括:检测液压马达的进油端的液压油流量，液压马达的进油端流量达到最小值时确定液压马达发生卡滞。
[0010]进一步地，控制液压马达反转的步骤包括:控制液压马达反转的时间持续t2秒，然后控制液压马达正转。
[0011]进一步地，控制液压马达反转的步骤还包括:检测液压马达在t3时间内的反转次数，当液压马达在t3时间内的反转次数达到η次时，发出报警信号，并将反转次数清零。
[0012]进一步地，检测液压马达是否发生卡滞步骤之前还包括:选择液压马达的防堵转工作模式，液压马达的防堵转工作模式包括自动工作模式和手动操作模式。
[0013]根据本发明的另一方面，提供了一种液压马达防堵转控制系统，包括:检测装置，用于检测液压马达是否发生卡滞；控制装置，在液压马达发生卡滞时，对液压马达发生卡滞的时间进行计算，当液压马达处于卡滞状态的时间持续tl秒时，确定液压马达发生堵转，控制液压泵的出油端和液压马达之间的换向阀换向，使液压马达反转。
[0014]进一步地，检测装置包括压力检测装置，压力检测装置与液压泵的出油端连接，通过检测液压泵的出油端的液压油压力作为确定液压马达是否发生卡滞。
[0015]进一步地，检测装置包括流量检测装置，流量检测装置与液压马达的进油端连接，通过检测液压马达的进油端的液压油流量确定液压马达是否发生卡滞。
[0016]进一步地，检测装置包括流量检测装置，流量检测装置和与液压马达并联的溢流油路中溢流阀的出口端连接，通过检测与溢流阀的溢流流量确定液压马达是否发生卡滞。
[0017]进一步地，液压马达防堵转控制系统还包括报警装置，控制装置计算液压马达在t3时间内的反转次数，并在液压马达在t3时间内的反转次数达到η次时，控制报警装置发出报警信号。
[0018]根据本发明的另一方面，提供了一种工程机械，包括液压马达防堵转控制系统，该液压马达防堵转控制系统为上述的液压马达防堵转控制系统。
[0019]应用本发明的技术方案，液压马达防堵转方法包括:检测液压马达是否发生卡滞；在液压马达发生卡滞时，对液压马达发生卡滞的时间进行计算；当液压马达的卡滞时间持续tl秒时，则确定液压马达发生堵转，控制液压泵的出油端和液压马达之间的换向阀换向，使液压马达反转。在检测到液压马达发生可能是堵转的卡滞情况后，检测该状态是否持续tl秒，能够排除只是暂时卡滞或者是工作阻力突然增大而造成卡滞等这些可以通过液压油压力消除影响转动的过大阻力的情况，使得液压马达在无需反转就能够克服卡滞的情况下不用发生反转，保证液压马达的正常工作，从而避免了液压马达频繁反转而造成的液压系统工作效率降低的问题，能够有效提高液压系统的工作效率，提高系统对于堵转判断的准确性，降低液压马达的反转频率，降低能源的浪费。此外由于本发明是采用控制换向阀换向的方式来控制液压马达反转，因此无需调节液压泵的转动方向，不仅适用于闭式泵，也适用于开式泵，具有更好的适用性，也可以省去调节闭式泵的转向的操作，使得液压马达的反转控制更加简单方便。
【专利附图】
【附图说明】
[0020]构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0021]图1示出了现有技术中的开式泵液压系统的结构示意图；
[0022]图2示出了根据本发明的实施例的液压马达防堵转控制系统的控制原理图；
[0023]图3示出了根据本发明的开式泵的第一实施例的液压马达防堵转控制系统的第一液压原理图；
[0024]图4示出了根据本发明的开式泵的第一实施例的液压马达防堵转控制系统的第二液压原理图；
[0025]图5示出了根据本发明的开式泵的第一实施例的液压马达防堵转方法的控制流程图；
[0026]图6示出了根据本发明的开式泵的第二实施例的液压马达防堵转控制系统的第一液压原理图；
[0027]图7示出了根据本发明的开式泵的第二实施例的液压马达防堵转控制系统的第二液压原理图；
[0028]图8示出了根据本发明的开式泵的第二实施例的液压马达防堵转方法的控制流程图；
[0029]图9示出了根据本发明的闭式泵的第一实施例的液压马达防堵转控制系统的第
一液压原理图；
[0030]图10示出了根据本发明的闭式泵的第一实施例的液压马达防堵转控制系统的第
二液压原理图；
[0031]图11示出了根据本发明的闭式泵的第一实施例的液压马达防堵转方法的控制流程图；
[0032]图12示出了根据本发明的闭式泵的第二实施例的液压马达防堵转控制系统的液压原理图；以及
[0033]图13示出了根据本发明的闭式泵的第二实施例的液压马达防堵转方法的控制流程图。
[0034]【专利附图】
【附图说明】:1、液压泵；2、第一电磁换向阀；3、液压马达；4、马达压力测试点；5、控制装置；61、第一高压溢流阀；62、第二高压溢流阀；7、压力检测装置；8、流量检测装置；9、第一溢流阀；10、单向阀；11、报警装置；12、第二电磁换向阀。
【具体实施方式】
[0035]下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0036]如图2至图13所示，根据本发明的实施例，液压系统包括液压泵1、换向阀和液压马达3，其中换向阀用来控制液压泵I的正反转，在需要控制液压泵I的转动方向时，只需要控制换向阀进行换向即可。
[0037]液压马达防堵转控制系统包括:检测装置，用于检测液压马达3是否发生卡滞；控制装置5，接收检测装置的检测结果，并根据检测结果判断液压马达3是否发生卡滞，当液压马达3发生卡滞时，对液压马达3发生卡滞的时间进行计算，当液压马达3处于卡滞状态的时间持续tl秒时，确定液压马达3发生堵转，控制液压泵I的出油端和液压马达3之间的换向阀换向，使液压马达3反转。此处的tl可以根据液压马达3的工作状况实际确定。此处的控制装置5的计时模块也可以为条件触发，在检测装置的检测结果达到触发条件后，触发计时模块进行计时。
[0038]液压马达防堵转控制系统在检测到液压马达3发生可能是堵转的卡滞情况后，会同时检测该卡滞状态的持续时间是否达到tl秒，该卡滞状态的持续时间未达到tl秒液压马达3就恢复正常状态的情况，就无需再去控制液压马达3反转，对于持续时间达到tl秒的情况，则可以确定液压马达3发生堵转，无法通过液压马达3自身的正转克服转动阻力，此时控制液压泵I的出油端和液压马达3之间的换向阀换向，使液压马达3反转，从而使液压马达3克服堵转阻力，使液压马达3恢复正常转动。通过上述结构，能够排除液压马达3只是暂时卡滞或者是工作阻力突然增大而造成的卡滞等这些可以通过液压油压力消除影响转动的过大阻力的情况，使得液压马达在无需反转就能够克服卡滞的情况下不用发生反转，保证液压马达的正常工作，从而避免了液压马达频繁反转而造成的液压系统工作效率降低的问题，能够有效提高液压系统的工作效率，降低液压马达的反转频率，降低能源的浪费。
[0039]由于本发明中只需要通过控制液压泵I和液压马达3之间的换向阀进行换向就可以改变液压马达3的转动方向，因此在进行液压马达3的反转操作时，无需对液压泵I的工作状态进行调整，因此，本发明的液压马达3的反转控制不仅适用于闭式泵，也适用于开式泵，能够满足采用多种不同类型的液压泵I时液压马达3的反转控制需要。对于闭式泵而言，由于无需控制闭式泵反转，只需控制换向阀换向即可。由于此处的换向阀直接对液压马达3进行控制，因此无需调节闭式泵自身的换向阀来使闭式泵换向，因此能够避免闭式泵的频繁反转，可以降低闭式泵的使用损耗。
[0040]下面分别就开式泵和闭式泵液压系统对本发明的各实施例加以说明。
[0041]结合参见图2至图8所示，当液压泵I为开式泵时，液压系统包括开式泵、第一电磁换向阀2和液压马达3，第一电磁换向阀2设置在开式泵与液压马达3之间，并用于控制液压马达3的转动方向。液压马达3外并联有双向溢流回路，双向溢流油路包括第一高压溢流阀61和第二高压溢流阀62，双向溢流油路的出油端连接至油箱。按照实际工作要求，第一高压溢流阀61和第二高压溢流阀62的溢流压力P可以设为相同或不同。在本实施例中，该第一电磁换向阀2具体为三位四通电磁换向阀。
[0042]结合参见图3所示，为根据本发明的开式泵的第一实施例的液压马达防堵转控制系统的第一液压原理图，在本实施例中，通过测试开式泵的出油端压力来判断液压马达3是否发生卡滞，当液压马达3发生卡滞时，开式泵的出油端压力会达到并保持溢流压力值即预设系统压力P。在开式泵的出油端具有马达压力测试点4，在该马达压力测试点4处连接有检测装置，该检测装置包括压力检测装置7，压力检测装置7与液压泵的出油端连接，用于检测液压泵I的出油端的液压油压力，可按所用具体元件特性适时将液压马达3发生卡滞时的马达卡滞压力作为确定液压马达3是否发生卡滞的卡滞信号反馈给控制装置5。在本实施例中，该处的压力检测装置为压力传感器，压力传感器在检测到马达压力测试点4处的液压油压力后，将压力信号转换为电流或电压信号实时反馈给控制装置5处理。
[0043]在本实施例中，创立压力与时间相关的马达实际堵转的充要判别条件为达到马达堵转压力，并在较长时间内维持该堵转压力。用压力检测装置7检测液压马达3的实际工作压力，并适时传送至控制装置5，由控制装置5依据压力与时间相关马达实际堵转充要判别条件进行是否实施马达自动反转判别，相应完成马达自动正反转控制。
[0044]当液压马达3的工作压力达到液压系统设定系统压力时，往往不是立即体现为马达堵转，而是首先表现为卡滞，液压马达3将在较高压力下努力克服阻力而缓慢转动，一旦消除影响转动的过大阻力，液压马达3将恢复为正常工作状态。因此压力与时间相关的马达实际堵转充要判别条件应是达到马达卡滞压力和在较长时间内仍然维持该卡滞压力。同时由于实施马达反转目的在于松动卡滞物料，应尽量避免过多占用有效工作时间，需将马达反转设为短暂工作，且能迅速自动恢复为马达正转状态。在本实施例中，在对液压马达3进行反转控制时，控制装置5可以控制液压马达3的反转时间持续t2时间，在t2时间后控制液压马达3回复正常转动。
[0045]液压马达防堵转控制系统还包括报警装置11，控制装置5计算液压马达3在t3时间内的反转次数，并在液压马达3在t3时间内的反转次数达到η次时，控制报警装置11发出报警信号。对于摊铺机而言，当刮板输送卡料或螺旋机构堵料情况严重，在预设短时间内进行几次液压马达自动反转仍不能有效清除时，即以声光电等形式之一向机器操作者提出报警，提醒立即人工排除马达堵转，消除可能导致马达堵转因素，同时将累计已进行反转次数清零。
[0046]结合参见图4所示，为根据本发明的第一实施例的液压马达防堵转控制系统的第二液压原理图，从图中可以看出，和第一实施例的第一液压原理图一样，控制系统也是通过测试开式泵的出油端压力来判断液压马达3是否发生卡滞。但与第一液压原理图的结构不同的地方在于，本液压原理图中的压力检测装置7为压力继电器或电子式压力开关。在需要检测马达压力测试点4处的压力时，压力继电器/电子式压力开关在马达工作压力达到已设定系统安全压力时动作，将该压力信号反馈给控制装置5处理。
[0047]结合参见图6和图7所示，根据本发明的第二实施例，其与第一实施例的基本控制结构相同，不同之处在于，本实施例中，向液压系统引入了检测装置。结合参见图6所示，检测装置包括流量检测装置8，流量检测装置8与液压马达3的进油端连接，通过检测液压马达3的进油端的液压油流量来确定液压马达是否发生卡滞。该流量检测装置8连接至控制装置5，并将检测到的流量转换成堵转信号输送至控制装置5，控制装置5根据检测到的流量变化来控制液压马达3的正反转。
[0048]结合参见图7所示，与图6所示的流量检测方式不同的是，图7中的流量检测装置8和与液压马达3并联的溢流油路中第一溢流阀9的出油端连接，通过检测与第一溢流阀9的溢流流量来确定液压马达是否发生卡滞。该溢流油路的第一端连接至液压泵I的出油端，第二端连接至油箱。
[0049]针对开式泵的各实施方式而言，与液压马达3并联的溢流油路的实际上是直接连接在液压泵I的出油口与油箱之间的油路，使得液压油马达在发生堵转时可直接通过溢流油路回油箱。
[0050]由于当液压马达3发生卡滞时，开式泵泵出油流除液压系统内部泄漏外，其余绝大部分将由第一高压溢流阀61或第二高压溢流阀62溢流回到闭式泵相应低压口，因此可以针对上述情况采用流量检测装置8检测液压回路上的油流流量变化来判别马达是否发生马达卡滞，创立流量与时间相关的马达实际堵转充要判别条件为:液压回路上的油流流量变化达到马达卡滞时的极值按照流量检测装置安装位置不同，将有马达卡滞时最大溢流流量和第一电磁换向阀2的最小通过流量和长时间维持该卡滞极值流量。用流量检测装置8 (含且不限于流量传感器、流量开关等元件，下同)检测液压回路上的油流流量变化，并适时将之传送至控制装置5，由控制装置5依据上述液压马达3的实际堵转充要判别条件进行是否实施液压马达自动正反转判别，相应完成液压马达自动正反转控制。
[0051]当在所定测点测得流量达到最大/最小极值，且在设定时间tl秒后维持不变，则可视为发生马达堵转，由控制装置5控制第一电磁换向阀2换向工作，马达自动反转，并于设定时间t2秒后由控制装置5控制第一电磁换向阀2再次换向工作，马达自动正转。关于第一电磁换向阀2的反转次数累计及清零要求同第一实施例的控制。
[0052]在本实施例中，由于溢流油路与液压马达3并联，因此开式泵输出的液压油可以从液压马达3流过，或者从溢流油路上的第一溢流阀9流过，或者同时从液压马达3和溢流油路上的第一溢流阀9流过，具体取决于经过液压马达3的液压油流量。当液压马达3处发生堵转时，液压油无法从液压马达3处流过，此时溢流油路上的第一溢流阀9打开，液压油从第一溢流阀9处流回油箱，此时根据流量检测装置8的设置位置的不同会出现两种情况:当流量检测装置8设置在第一溢流阀9的出油端的溢流油路上时，若流经流量检测装置8的液压油流量达到最大，且控制装置5接收到流量检测装置8达到最大流量并持续tl秒的信息后，说明液压马达3发生堵转，控制装置5会控制液压马达3进行反转，从而消除液压马达3的堵转现象；当流量检测装置8设置在第一电磁换向阀2的进油端P处时，若流经第一电磁换向阀2的液压油流量达到最小，且控制装置5接收到流量检测装置8达到最小流量并持续tl秒的信息后，说明液压马达3发生堵转，控制装置5会控制液压马达3进行反转，从而消除液压马达3的堵转现象。
[0053]结合参见图9至图13所示，当液压泵I为闭式泵时，液压系统包括闭式泵、第二电磁换向阀12和液压马达3，第二电磁换向阀12设置在闭式泵的出油端与液压马达3之间，并用于控制液压马达3的转动方向。在需要控制闭式泵的转动方向时，只需要控制第二电磁换向阀12的两侧电磁铁得失电即可。闭式泵的A 口连接至第二电磁换向阀12的进油端P 口，闭式泵的B 口连接至第二电磁换向阀12的回油口 T 口，在闭式泵外并联有双向溢流油路，双向溢流油路包括第一高压溢流阀61和第二高压溢流阀62，双向溢流油路的出油端连接至油箱。按照实际工作要求，第一高压溢流阀61和第二高压溢流阀62的溢流压力P可以设为相同或不同。在本实施例中，第二电磁换向阀12例如为两位四通电磁换向阀。
[0054]结合参见图9和图10所示，为根据本发明的闭式泵的第一实施例的液压马达防堵转控制系统，在本实施例中，通过检测液压马达3的进油端A 口压力的卡滞信号来判断液压马达3是否发生卡滞。从图中可以看出，在本实施例中，闭式泵的A 口为液压马达3正转时的高压输出口，因此在闭式泵的A 口设置马达压力测试点4，在该马达压力测试点4处连接有压力检测装置7，压力检测装置7与液压泵I的出油端连接，用于检测液压泵I的出油端的液压油压力，可按所用具体元件特性适时将液压马达3发生卡滞时的马达卡滞压力作为确定液压马达3是否发生卡滞的卡滞信号反馈给控制装置5。在本实施例中，该处的压力检测装置7为压力传感器，压力传感器在检测到马达压力测试点4处的液压油压力后，将压力信号转换为电流或电压信号实时反馈给控制装置5处理。
[0055]此处的压力检测装置7也可以为压力继电器或电子式压力开关。在需要检测马达压力测试点4处的压力时，压力继电器/电子式压力开关在马达工作压力达到已设定系统安全压力时动作，将该压力信号反馈给控制装置5处理。
[0056]在本实施例中，创立压力与时间相关的马达实际堵转的充要判别条件为达到马达卡滞压力，并在较长时间内维持该卡滞压力。用压力检测装置7检测液压马达3的实际工作压力，并适时传送至控制装置5，由控制装置5依据压力与时间相关马达实际堵转充要判别条件进行是否实施马达自动反转判别，相应完成马达自动正反转控制。
[0057]当液压马达3的工作压力达到液压系统设定系统压力时，往往不是立即体现为马达卡滞，马达将在较高压力下努力克服阻力而缓慢转动，一旦消除影响转动的过大阻力，马达将恢复为正常工作状态。因此压力与时间相关的马达实际卡滞充要判别条件应是达到马达卡滞压力和在较长时间内仍然维持该卡滞压力。同时由于实施马达反转目的在于松动卡滞物料，应尽量避免过多占用有效工作时间，需将马达反转设为短暂工作，且能迅速自动恢复为马达正转状态。在本实施例中，在对液压马达3进行反转控制时，控制装置5可以控制液压马达3的反转时间持续t2时间，在t2时间后控制液压马达3回复正常转动。
[0058]液压马达防堵转控制系统还包括报警装置11，控制装置5检测液压马达3在t3时间内的反转次数，并在液压马达3在t3时间内的反转次数达到N次时，控制报警装置11发出报警信号。对于摊铺机而言，当刮板输送卡料或螺旋机构堵料情况严重，在预设短时间内进行几次液压马达自动反转仍不能有效清除时，即以声光电等形式之一向机器操作者提出报警，提醒立即人工排除马达堵转，消除可能导致马达堵转因素，同时将累计已进行反转次数清零。
[0059]结合参见图12所示，根据本发明的闭式泵的第二实施例的液压马达防堵转控制系统，其与第一实施例的基本控制结构相同，不同之处在于，本实施例中，在液压马达3的A口和B 口并联有溢流油路，溢流油路上设置有第一溢流阀9以及设置在第一溢流阀9的出油端的单向阀10，在第一溢流阀9与单向阀10之间的溢流油路上连接有流量检测装置8，该流量检测装置8连接至控制装置5，并将检测到的第一溢流阀9的溢出流量转换成电信号输送至控制装置5，控制装置5根据该溢出流量来控制液压马达3的正反转。
[0060]针对闭式泵的各实施方式而言，与液压马达3并联的溢流油路是指与分别与液压马达3的进油端和出油端连接的油路，使得液压马达3在发生堵转时可通过溢流油路回闭式泵。
[0061]在本实施例中，由于溢流油路与液压马达3并联，因此闭式泵输出的液压油可以从液压马达3流过，或者从溢流油路流过，或者同时从液压马达3和溢流油路流过，具体取决于经过液压马达3的液压油流量。当液压马达3处发生卡滞时，液压油无法从液压马达3处流过，此时溢流油路上的第一溢流阀9打开，液压油从第一溢流阀9处流回闭式泵的B口，此时流经流量检测装置8的液压油流量达到最大，当控制装置5接收到流量检测装置8达到最大流量并持续tl秒的信息后，可以确定液压马达3发生堵转，此时控制装置5控制液压马达3进行反转，从而消除液压马达3的堵转现象。
[0062]由于单向阀10的存在，可以避免液压马达3反转时高压侧压力油进入流量检测装置，影响系统检测的准确性，并能够保证液压马达3反转时的液压油压力。
[0063]结合参见图2至图5所示，当液压泵I为开式泵时，根据本发明的第一实施例，液压马达防堵转方法包括:检测液压马达3是否发生卡滞；在液压马达3发生卡滞时，对液压马达3发生卡滞的时间进行计算；当液压马达3的卡滞时间持续tl秒时，则确定液压马达3发生堵转，控制液压泵I的出油端和液压马达3之间的换向阀换向，使液压马达3反转。
[0064]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤包括:检测液压泵I的出油端的压力；当液压泵I的出油端的压力达到溢流压力值时，确定液压马达3发生卡滞。[0065]控制液压马达3反转的步骤包括:控制液压马达3反转的时间持续t2秒，然后控制液压马达3正转。
[0066]控制液压马达3反转的步骤还包括:检测液压马达3在t3时间内的反转次数，当液压马达3在t3时间内的反转次数达到N次时，发出报警信号，并将反转次数清零。
[0067]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤之前还包括:选择液压马达3防堵转工作模式，液压马达3的防堵转工作模式包括自动工作模式和手动操作模式。
[0068]结合参见图6至图8所示，当液压泵I为开式泵时，根据本发明的第一实施例，液压马达防堵转方法包括:检测液压马达3是否发生卡滞；在液压马达3发生卡滞时，对液压马达3发生卡滞的时间进行计算；当液压马达3的卡滞时间持续tl秒时，则控制液压泵I的出油端和液压马达3之间的换向阀换向，使液压马达3反转。
[0069]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤包括:检测液压马达3的进油端的液压油流量，当液压马达3的进油端流量达到最小值时，确定液压马达3发生卡滞；或者检测与液压马达3并联的溢流油路的液压油流量，当溢流油路的流量达到最大值时，确定液压马达3发生卡滞。
[0070]控制液压马达3反转的步骤包括:控制液压马达3反转的时间持续t2秒，然后控制液压马达3正转。
[0071]控制液压马达3反转的步骤还包括:检测液压马达3在t3时间内的反转次数，当液压马达3在t3时间内的反转次数达到N次时，发出报警信号，并将反转次数清零。
[0072]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤之前还包括:选择液压马达3的防堵转工作模式，液压马达3的防堵转工作模式包括自动工作模式和手动操作模式。
[0073]结合参见图9至图11所示，当液压泵I为闭式泵时，根据本发明的第一实施例，检测液压马达3是否发生卡滞；在液压马达3发生卡滞时，对液压马达3发生卡滞的时间进行计算；当液压马达3的卡滞时间持续tl秒时，则确定液压马达3发生堵转，控制液压泵I的出油端和液压马达3之间的换向阀换向，使液压马达3反转。
[0074]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤包括:检测液压泵I的出油端的压力是否达到溢流压力；当液压泵I的出油端的压力达到溢流压力，液压马达3发生卡滞。
[0075]控制液压马达3反转的步骤包括:控制液压马达3反转的时间持续t2秒，然后控制液压马达3正转。
[0076]控制液压马达3反转的步骤还包括:检测液压马达3在t3时间内的反转次数，当液压马达3在t3时间内的反转次数达到N次时，发出报警信号，并将反转次数清零。
[0077]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤之前还包括:选择液压马达3的防堵转工作模式，液压马达3的防堵转工作模式包括自动工作模式和手动操作模式。
[0078]结合参见图12和图13所示，当液压泵I为闭式泵时，根据本发明的第二实施例，液压马达防堵转方法包括:检测液压马达3是否发生卡滞；在液压马达3发生卡滞时，对液压马达3发生卡滞的时间进行计算；当液压马达3的卡滞时间持续tl秒时，则确定液压马达3发生堵转，控制液压泵I的出油端和液压马达3之间的换向阀换向，使液压马达3反转。
[0079]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤包括:检测与液压马达3并联的溢流油路的液压油流量，当溢流油路的流量达到最大值时，确定液压马达3发生卡滞。
[0080]控制液压马达3反转的步骤包括:控制液压马达3反转的时间持续t2秒，然后控制液压马达3正转。
[0081]控制液压马达3反转的步骤还包括:检测液压马达3在t3时间内的反转次数，当液压马达3在t3时间内的反转次数达到N次时，发出报警信号，并将反转次数清零。
[0082]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤之前还包括:选择液压马达3的防堵转工作模式，液压马达3的防堵转工作模式包括自动工作模式和手动操作模式。
[0083]下面分别对不同实施例的液压马达防堵转方法加以描述:
[0084]结合参见图3至图5所示，在选用开式泵的第一实施例的控制方式时，液压系统开机后不需马达工作时，第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl和b端电磁铁Y2均不得电,第一电磁换向阀2保持中位，液压泵I输出油流进入第一电磁换向阀2的P 口，并由之T 口流回油箱，液压系统处于卸荷状态，液压马达3待工。
[0085]液压马达3工作时，首先进行是否开启马达自动正反转功能的选择。
[0086]当选择不开启此功能时，控制装置5使得第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl得电，第一电磁换向阀2换为a位工作，液压泵I泵出油流经第一电磁换向阀2进入液压马达3的A 口，并由液压马达3的B 口流出返回油箱，液压马达3做正向旋转。可用手动操作第一电磁换向阀2换向使得液压马达3反转。
[0087]当选择开启马达自动正反转功能时，第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl得电，第一电磁换向阀2换为a位工作，液压油从第一电磁换向阀2的P 口进入后经A 口进入液压马达3的A 口，然后从液压马达3的B 口流出至第一电磁换向阀2的B 口，然后经第一电磁换向阀2的T 口流回油箱，此时液压马达3做正向旋转。当压力检测装置7为压力传感器时，压力传感器将使液压马达3实际工作压力实时反馈至控制装置5，当该压力达到第一溢流阀9所设定的系统安全压力P时，控制装置5开始计时，且在设定的监视时间tl秒后判别液压马达3实际工作压力是否仍为前述系统安全压力P。当压力检测装置7为压力继电器时，其将在液压马达3实际工作压力达到第一溢流阀9所设定的系统安全压力P时动作，向控制装置5传送信号，同样使得控制装置5开始计时，并在设定的监视时间tl秒后判别液压马达3实际工作压力是否仍为前述系统安全压力P。
[0088]当经过设定的监视时间tl秒后，若液压马达3工作压力低于第一溢流阀9所设系统安全压力P，则控制装置5继续维持第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl得电，使得液压马达3保持正向旋转；若液压马达3工作压力达到系统安全压力P，并在tl秒时间内未见消减，说明液压马达3发生了应予排除的马达堵转。此时通过控制装置5改使第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2得电，第一电磁换向阀2改为b位工作，此时液压油经P 口从第二电磁换向阀的B 口流向液压马达3的B 口，然后从液压马达3的A 口流出，经第二电磁换向阀的A 口然后从T 口流回油箱，使得液压马达3换为反向旋转。同时控制装置5开始计时，并在另行设定的监视时间t2秒后，自动改使第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl得电,第一电磁换向阀2改回为a位工作，使得液压马达3换为正向旋转。与此同时，控制装置5累计改换为第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2得电次数，当其次数在预设的时间t3内达到设定的N次时，控制装置5启动报警，以声光电之一形式提醒人工清除卡料，同时将控制装置5所累计的第一电磁换向阀2b端电磁铁Y2得电次数清零。如此循环往复，完成开式液压系统马达自动正反转控制。
[0089]结合参见图6至图8所示，在选用开式泵的第二实施例的控制方式时，当选择开启液压马达自动正反转功能时，开式泵出油端的第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl得电，第一电磁换向阀2换为a位工作，开式泵的输出油流进入液压马达3的油口 A，并由液压马达油口 B流出，经第一电磁换向阀2的B 口和T 口流回油箱，液压马达3做正向旋转。
[0090]当流量检测装置8设置在第一溢流阀9的出油端时，此时流量检测装置8将使流经第一溢流阀9的溢流油路的实际溢流流量Q转换为电流或者电压信号实时反馈至控制装置5，并当该溢流流量达到第一高压溢流阀61所设定的正转工作溢流压力P时，控制装置5开始计时，并在设定的监视时间tl秒后判别液压马达3实际工作压力是否仍为前述溢流流量Qo
[0091]当第一溢流阀9于液压马达3正转时溢流流量达到液压马达3卡滞时的最大溢流流量值，且在设定时间tl秒后维持不变，说明液压马达3发生了应予排除的堵转，此时通过控制装置5改使第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2得电，第一电磁换向阀2改为b位工作，开式泵的输出油流改为进入液压马达3的B油口，并由液压马达3的A油口流出返回经第一电磁换向阀2后流回油箱，液压马达3做反向旋转，与液压马达3并联的双向溢流油路上的第二高压溢流阀62起到系统安全作用。同时控制装置5开始计时，并在另行设定的监视时间t2秒后，自动改使第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl得电,第一电磁换向阀2改回为a位工作，使得液压马达3自动恢复为正向旋转。与此同时，控制装置5累计改换为第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2的得电次数，当其次数在预设的时间t3内达到设定的N次时，控制装置5启动报警，以声光电之一形式提醒人工清除卡料或排除引起液压马达堵转的相关故障，同时将控制装置5所累计的第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2得电次数清零。如此循环往复，完成液压马达3的自动正反转控制。
[0092]当流量检测装置8设置在第一电磁换向阀2的进油端P 口处，此时流量检测装置8将使流经第一电磁换向阀2的实际流量Q转换为电流或者电压信号实时反馈至控制装置5，并当该流量达到最小值时，控制装置5开始计时，并在设定的监视时间tl秒后判别液压马达3实际工作压力是否仍为前述最小流量。
[0093]当第一溢流阀9于液压马达3正转时溢流流量达到液压马达3堵转时的最大溢流流量值，此时流量检测装置8检测到的经过第一电磁换向阀2流向液压马达3的液压油流量达到最小值，且在设定时间tl秒后该最小值维持不变，说明液压马达3发生了应予排除的堵转，此时通过控制装置5改使第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2得电,第一电磁换向阀2改为b位工作，开式泵的输出油流改为进入液压马达3的B油口，并由液压马达3的A油口流出返回经第一电磁换向阀2后流回油箱，液压马达3做反向旋转，与液压马达3并联的双向溢流油路上的第二高压溢流阀62起到系统安全作用。同时控制装置5开始计时，并在另行设定的监视时间t2秒后，自动改使第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl得电,第一电磁换向阀2改回为a位工作，使得液压马达3自动恢复为正向旋转。与此同时，控制装置5累计改换为第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2的得电次数，当其次数在预设的时间t3内达到设定的N次时，控制装置5启动报警，以声光电之一形式提醒人工清除卡料或排除引起液压马达堵转的相关故障，同时将控制装置5所累计的第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2得电次数清零。如此循环往复，完成液压马达3的自动正反转控制。
[0094]结合参见图9至图11所示，在选用闭式泵的第一实施例的控制方式时，液压系统开机后不需液压马达3工作时，闭式泵对外无工作输出，仅有闭式泵的补油泵向液压系统进行必要补油，第二电磁换向阀12不得电，液压马达3待工。
[0095]液压马达3工作时，首先进行是否开启马达自动正反转功能的选择。
[0096]当选择不开启此功能时，第二电磁换向阀12的Y3电磁铁不得电，闭式泵的油口 A输出油流经第二电磁换向阀12进入液压马达3油口 A，并由马达油口 B流出，过第二电磁换向阀12返回闭式泵油口 B，液压马达3做正向旋转，双向溢流油路上的第一高压溢流阀61起到马达正转工作系统安全作用，此时可用人工手动操作进行马达反转。
[0097]当选择开启马达自动正反转功能时，第二电磁换向阀12的Y3电磁铁不得电，闭式泵的油口 A输出油流经过第二电磁换向阀12的P 口和第二工作油口 B，进入液压马达3的油口 A，并由液压马达3的油口 B流出，流过第二电磁换向阀12的第一工作油口 A和T 口，返回闭式泵油口 B，液压马达3做正向旋转。此时当压力检测装置7为压力传感器时，压力传感器将使液压马达3实际工作压力实时反馈至控制装置5，并当该压力达到第一高压溢流阀61所设定的正转工作系统安全压力P时，控制装置5开始计时，并在设定的监视时间tl秒后判别液压马达3实际工作压力是否仍为前述系统安全压力P。当压力检测装置7为压力继电器时，压力继电器将在液压马达3实际工作压力达到第一高压溢流阀61所设定的系统安全压力P时动作，向控制装置5传送信号，同样使得控制装置5开始计时，并在设定的监视时间tl秒后判别液压马达3实际工作压力是否仍为前述系统安全压力P。
[0098]若在设定的控制装置5监视时间tl秒后，液压马达3工作压力低于第一高压溢流阀61所设系统安全压力P，控制装置5继续保持第二电磁换向阀12的Y3电磁铁不得电，使得液压马达3保持正向旋转；若液压马达3工作压力达到系统安全压力P，并在tl秒时间内未见消减，说明液压马达3发生了应予排除的堵转，此时通过控制装置5改使第二电磁换向阀12的Y3电磁铁得电，第二电磁换向阀12换位工作，闭式泵的油口 B输出油流经过第二电磁换向阀12，进入液压马达3的油口 B，并由马达油口 A流出，流过第二电磁换向阀12，返回闭式泵油口 A，液压马达3做反向旋转，双向溢流油路上的第二高压溢流阀62起到系统安全作用。同时控制装置5开始计时，并在另行设定的监视时间t2秒后，自动改使第二电磁换向阀12的Y3电磁铁不得电，第二电磁换向阀12改回原不得电位置工作，使得液压马达3自动恢复为正向旋转。与此同时，控制装置5累计改换为第二电磁换向阀12的Y3电磁铁得电次数，当其次数在预设的时间t3内达到设定的N次时，控制装置5启动报警，以声光电之一形式提醒人工清除卡料或排除引起马达堵转的相关故障，同时将控制装置5所累计的第二电磁换向阀12的Y3电磁铁得电次数清零。
[0099]闭式泵的第一高压溢流阀61设定为马达正转所需最高系统压力P1，第二高压溢流阀62需按第二电磁换向阀12的T 口耐压而专设合适的溢流压力P2，一般Pl > P2。作为闭式泵的低压侧压力常为补油泵补油压力，其值远低于前述设定的压力P2 ;同时马达反转以之松动卡滞物料时的马达工作压力较小，多低于前述设定压力P2。因此，将第一高压溢流阀61的溢流压力Pl与第二高压溢流阀62的溢流压力P2设置为相同或者不同，均是可以满足本发明的工作需要。本实施例的控制方式适用于各种闭式泵，例如闭式电控泵，也适用于其他类型的闭式泵。
[0100]结合参见图12和图13所示，在选用闭式泵的第二实施例的控制方式时，流量与时间相关的马达实际堵转充要判别条件为第一溢流阀9的溢流流量达到液压马达3卡滞时的最大值和长时间维持该卡滞时的溢流流量。针对闭式泵驱动马达的闭式回路，检测第一溢流阀9于液压马达3正转时的溢流流量变化，并适时将之传送至控制装置5，由控制装置5依据上述流量与时间相关的液压马达3的实际堵转充要判别条件进行是否实施液压马达自动正反转判别，相应完成液压马达3的自动正反转控制。
[0101]流量检测装置8必须按液压马达3实际卡滞时第一溢流阀9的溢流流量进行标定。流量检测装置8 (含且不限于流量传感器和流量开关)由闭式泵与液压马达3回路上C点和D点并入系统回路。流量传感器可实时向控制装置5传送流量信号，流量开关可在达到设定流量值动作，向控制装置5传送信号。流量开关的流量检测无方向限制，可与流量传感器一样直接按图12所示马达正转油流方向接入使用，流量传感器则因目前结构限制，其只能单向过流有效测量(见图12)。本发明无需测量马达反转流量，因此采用单向阀10避免马达反转时高压压力进入流量检测装置8内。
[0102]液压系统开机后不需液压马达3工作时，第二电磁换向阀12不得电，闭式泵自身控制机构保证对外无工作输出，仅有闭式泵的补油泵向液压系统进行必要补油，液压马达3待工。
[0103]液压马达3工作时，首先进行是否开启马达自动正反转功能的选择。
[0104]当选择不开启此功能时，第二电磁换向阀12不得电，闭式泵按自身控制机构设置对外输出油流(如油口 A高压输出，油口 B低压流回)，闭式泵的油口 A输出油流经第二电磁换向阀12的进油端P 口和第二工作油口 B 口进入液压马达3的油口 A，并由马达油口 B流出，过第二电磁换向阀12的第一工作油口 A 口后，经回油口 T 口返回闭式泵油口 B，液压马达3做正向旋转，闭式泵内的第一高压溢流阀61和马达高低压侧并入的第一溢流阀9均起到马达正转工作系统安全作用，此时可用人工手动操作进行马达反转。
[0105]当选择开启马达自动正反转功能时，由第一溢流阀9出口串入的流量检测装置8提取液压马达3正向旋转时其高低压侧的溢流油量变化，第二电磁换向阀12不得电，闭式泵按自身控制机构设置对外输出油流(如油口 A高压输出，油口 B低压流回)，经第二电磁换向阀12的进油端P 口和第二工作油口 B 口进入液压马达3的油口 A，并由马达油口 B流出，过第二电磁换向阀12的第一工作油口 A 口后，经回油口 T 口返回闭式泵油口 B，液压马达3做正向旋转。当流量检测装置8为流量传感器时，其将使第一溢流阀9的溢流流量实时反馈至控制装置5，并当该流量达到流量传感器所设定的液压马达3正转工作卡滞流量Q时，控制装置5开始计时，并在设定的监视时间tl秒后判别第一溢流阀9的溢流流量是否仍为前述溢流流量。当流量检测装置8为流量开关时，其将在第一溢流阀9的溢流流量达到流量开关设定流量Q时动作，向控制装置5传送信号，同样使得控制装置5开始计时，并在设定的监视时间tl秒后判别第一溢流阀9的溢流流量是否仍为前述溢流流量Q。
[0106]若在设定的控制装置5监视时间tl秒后，第一溢流阀9的溢流流量低于流量检测装置8标定流量Q，则保持第二电磁换向阀12不得电，液压马达3保持正向旋转；若第一溢流阀9的溢流流量达到流量检测装置标定流量Q，并在tl秒时间内未见消减，说明机器发生了应予排除的堵转，此时通过控制装置5改使第二电磁换向阀12的Y3电磁铁得电，第二电磁换向阀12换位工作，闭式泵的油口 A输出油流改为经第二电磁换向阀12的进油端P 口和第一工作油口 A 口进入液压马达3油口 B，并由马达油口 A流出，过第二电磁换向阀12的第二工作油口 B 口和回油口 T 口返回闭式泵油口 B，马达做反向旋转。同时控制装置5开始计时，并在另行设定的监视时间t2秒后，自动改使第二电磁换向阀12的Y3电磁铁失电，第二电磁换向阀12改回为原位工作，使得液压马达3自动恢复为正向旋转。与此同时，控制装置5累计第二电磁换向阀12的Y3电磁铁得电次数，当其次数在预设的时间t3内达到设定的N次时，控制装置5启动报警，以声光电之一形式提醒人工清除卡料或排除引起马达堵转的相关故障，同时将控制装置5所累计的第二电磁换向阀12的Y3电磁铁得电次数清零。如此循环往复,完成闭式泵启动液压马达自动正反转控制。
[0107]本替代方案能使闭式泵自身控制机构维持正向工作状态不变，依靠外加第一溢流阀9出油端后串入流量检测装置8有效检测液压马达3的高低压侧溢流流量，通过控制装置5控制电磁换向阀自动完成马达正反转，适合不同类别闭式泵采用，例如闭式电控泵等。
[0108]根据本发明的实施例，工程机械包括液压马达防堵转控制系统，该液压马达防堵转控制系统为上述的液压马达防堵转控制系统，该工程机械例如为路面机械。
[0109]从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果:
[0110]1、可实现液压系统马达自动正反转，及时消除马达堵转，提高机器工作控制自动化程度。
[0111]2、降低液压马达频繁正反转，提高工效，减轻劳动强度。
[0112]3、一旦发生仅靠马达反转并不能消除马达严重堵转情况时可自动报警功能，有利于尽早排除故障，恢复正常施工，提高工作效率和保证设备可靠性。
[0113]4、设置液压马达自动正反转功能选择是与否两种工作模式，适应不同使用要求。
[0114]5、可直接利用换向阀控制液压马达正反转，操作更加简单方便。
[0115]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种液压马达防堵转方法，其特征在于，包括: 检测液压马达(3)是否发生卡滞； 在所述液压马达(3)发生卡滞时，对所述液压马达(3)发生卡滞的时间进行计算； 当所述液压马达(3)的卡滞时间持续tl秒时，则确定所述液压马达(3)发生堵转，控制液压泵(I)的出油端和所述液压马达(3 )之间的换向阀换向，使所述液压马达(3 )反转。
2.根据权利要求1所述的液压马达防堵转方法，其特征在于，所述检测液压马达(3)是否发生卡滞的步骤包括: 检测所述液压泵(I)的出油端的压力，所述液压泵(I)的出油端的压力达到溢流压力值时确定所述液压马达(3)发生卡滞。
3.根据权利要求1所述的液压马达防堵转方法，其特征在于，所述检测液压马达(3)是否发生卡滞的步骤包括: 检测与所述液压马达(3)并联的溢流油路的液压油流量，所述溢流油路的流量达到最大值时确定所述液压马达(3)发生卡滞。
4.根据权利要求1所述的液压马达防堵转方法，其特征在于，所述检测液压马达(3)是否发生卡滞的步骤包括: 检测所述液压马达(3)的进油端的液压油流量，所述液压马达(3)的进油端流量达到最小值时确定所述液压马达(3)发生卡滞。
5.根据权利要求1所述的液压马达防堵转方法，其特征在于，所述控制液压马达(3)反转的步骤包括:控制所述液压马达(3)反转的时间持续t2秒，然后控制所述液压马达(3)正转。
6.根据权利要求5所述的液压马达防堵转方法，其特征在于，所述控制液压马达(3)反转的步骤还包括:检测所述液压马达(3)在t3时间内的反转次数，当所述液压马达(3)在t3时间内的反转次数达到η次时，发出报警信号，并将反转次数清零。
7.根据权利要求1所述的液压马达防堵转方法，其特征在于，所述检测液压马达(3)是否发生卡滞的步骤之前还包括:选择所述液压马达(3)的防堵转工作模式，所述液压马达(3)的防堵转工作模式包括自动工作模式和手动操作模式。
8.一种液压马达防堵转控制系统，其特征在于，包括: 检测装置，用于检测液压马达(3)是否发生卡滞； 控制装置(5)，在所述液压马达(3)发生卡滞时，对所述液压马达(3)发生卡滞的时间进行计算，当所述液压马达(3)处于卡滞状态的时间持续tl秒时，确定所述液压马达(3)发生堵转，控制液压泵(I)的出油端和所述液压马达(3 )之间的换向阀换向，使所述液压马达(3)反转。
9.根据权利要求8所述的液压马达防堵转控制系统，其特征在于，所述检测装置包括压力检测装置(7)，所述压力检测装置(7)与所述液压泵(I)的出油端连接，通过检测所述液压泵(I)的出油端的液压油压力确定所述液压马达(3)是否发生卡滞。
10.根据权利要求8所述的液压马达防堵转控制系统，其特征在于，所述检测装置包括流量检测装置(8)，所述流量检测装置(8)与所述液压马达的进油端连接，通过检测所述液压马达的进油端的液压油流量确定所述液压马达是否发生卡滞。
11.根据权利要求8所述的液压马达防堵转控制系统，其特征在于，所述检测装置包括流量检测装置(8)，所述流量检测装置(8)和与所述液压马达(3)并联的溢流油路中溢流阀的出口端连接，通过检测与所述溢流阀的溢流流量确定所述液压马达是否发生卡滞。
12.根据权利要求8所述的液压马达防堵转控制系统，其特征在于，所述液压马达(3)防堵转控制系统还包括报警装置(11)，所述控制装置(5 )计算所述液压马达(3 )在t3时间内的反转次数，并在所述液压马达(3)在t3时间内的反转次数达到η次时，控制所述报警装置(11)发出报警信号。
13.—种工程机械，包括液压马达防堵转控制系统，其特征在于，所述液压马达防堵转控制系统为权利要求8至12中任一项所述的液压马达防堵转控制系统。
【文档编号】F15B20/00GK103629191SQ201310662498
【公开日】2014年3月12日 申请日期:2013年12月9日 优先权日:2013年12月9日
【发明者】贺劲, 徐仁建, 彭志威, 苏竹新, 杨庚 申请人:中联重科股份有限公司
【专利摘要】本发明提供了一种液压马达防堵转控制系统及防堵转方法、工程机械。该液压马达防堵转方法包括：检测液压马达（3）是否发生卡滞；在液压马达（3）发生卡滞时，对液压马达（3）发生卡滞的时间进行计算；当液压马达（3）的卡滞时间持续t1秒时，则确定液压马达（3）发生堵转，控制液压泵（1）的出油端和液压马达（3）之间的换向阀换向，使液压马达（3）反转。根据本发明的液压马达防堵转方法，能够解决现有技术中液压马达频繁反转所造成的液压系统工作效率较低的问题。
【专利说明】液压马达防堵转控制系统及防堵转方法、工程机械
【技术领域】
[0001]本发明涉及液压控制系统领域，具体而言，涉及一种液压马达防堵转控制系统及防堵转方法、工程机械。
【背景技术】
[0002]采用闭式电控泵驱动液压马达的路面机械及工程机械工作时常遇到只需单向旋转的双向液压马达因其所驱动的工作机构受到非正常阻碍而发生堵转，如摊铺机刮板马达因刮板输送板卡料而发生堵转，螺旋马达因螺旋机构堵料而发生堵转。通常需采取马达短时反向旋转措施以松动卡滞物料，排除马达堵转现象，再将马达恢复正向旋转。
[0003]图1所示为开式液压系统采用交换接管方法实现马达正反转。液压泵I泵出油流进入马达3的A油口，并由B油口流出返回油箱，马达3进行正向旋转；当交换接管以改变马达3的进出油端后，液压泵I泵出油流变为进入马达3的B油口，并由马达3的A油口流出返回油箱，马达3改为反向旋转。当实施马达短时反转后，立即恢复原有接管布置以使马达能够重新正向旋转，一般可藉此排除马达堵转。电磁溢流阀2与马达进油路并联，起到保证液压系统安全和建立工作压力作用。
[0004]在液压马达工作时，一般当液压系统检测到液压马达堵转时，需要及时控制液压马达进行反转，从而对堵转进行处理，保证液压马达的正常工作。但实际工作时，当马达工作压力达到液压系统设定系统压力时，往往不是立即体现为马达堵转，马达将在较高压力下克服阻力而缓慢转动，一旦消除影响转动的过大阻力，马达将恢复为正常工作状态。此时如果对液压马达进行反转处理并无必要，而且也会占用液压系统的有效工作时间，影响液压系统的工作效率。
【发明内容】
[0005]本发明旨在提供一种液压马达防堵转控制系统及防堵转方法、工程机械，以解决现有技术中液压马达频繁反转所造成的液压系统工作效率较低的问题。
[0006]为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种液压马达防堵转方法，包括:检测液压马达是否发生卡滞；在液压马达发生卡滞时，对液压马达发生卡滞的时间进行计算；当液压马达的卡滞时间持续tl秒时，则确定液压马达发生堵转，控制液压泵的出油端和液压马达之间的换向阀换向，使液压马达反转。
[0007]进一步地，检测液压马达是否发生卡滞的步骤包括:检测液压泵的出油端的压力，液压泵的出油端的压力达到溢流压力值时确定液压马达发生卡滞。
[0008]进一步地，检测液压马达是否发生卡滞的步骤包括:检测与液压马达并联的溢流油路的液压油流量，溢流油路的流量达到最大值时确定液压马达发生卡滞。
[0009]进一步地，检测液压马达是否发生卡滞的的卡滞信号步骤包括:检测液压马达的进油端的液压油流量，液压马达的进油端流量达到最小值时确定液压马达发生卡滞。
[0010]进一步地，控制液压马达反转的步骤包括:控制液压马达反转的时间持续t2秒，然后控制液压马达正转。
[0011]进一步地，控制液压马达反转的步骤还包括:检测液压马达在t3时间内的反转次数，当液压马达在t3时间内的反转次数达到η次时，发出报警信号，并将反转次数清零。
[0012]进一步地，检测液压马达是否发生卡滞步骤之前还包括:选择液压马达的防堵转工作模式，液压马达的防堵转工作模式包括自动工作模式和手动操作模式。
[0013]根据本发明的另一方面，提供了一种液压马达防堵转控制系统，包括:检测装置，用于检测液压马达是否发生卡滞；控制装置，在液压马达发生卡滞时，对液压马达发生卡滞的时间进行计算，当液压马达处于卡滞状态的时间持续tl秒时，确定液压马达发生堵转，控制液压泵的出油端和液压马达之间的换向阀换向，使液压马达反转。
[0014]进一步地，检测装置包括压力检测装置，压力检测装置与液压泵的出油端连接，通过检测液压泵的出油端的液压油压力作为确定液压马达是否发生卡滞。
[0015]进一步地，检测装置包括流量检测装置，流量检测装置与液压马达的进油端连接，通过检测液压马达的进油端的液压油流量确定液压马达是否发生卡滞。
[0016]进一步地，检测装置包括流量检测装置，流量检测装置和与液压马达并联的溢流油路中溢流阀的出口端连接，通过检测与溢流阀的溢流流量确定液压马达是否发生卡滞。
[0017]进一步地，液压马达防堵转控制系统还包括报警装置，控制装置计算液压马达在t3时间内的反转次数，并在液压马达在t3时间内的反转次数达到η次时，控制报警装置发出报警信号。
[0018]根据本发明的另一方面，提供了一种工程机械，包括液压马达防堵转控制系统，该液压马达防堵转控制系统为上述的液压马达防堵转控制系统。
[0019]应用本发明的技术方案，液压马达防堵转方法包括:检测液压马达是否发生卡滞；在液压马达发生卡滞时，对液压马达发生卡滞的时间进行计算；当液压马达的卡滞时间持续tl秒时，则确定液压马达发生堵转，控制液压泵的出油端和液压马达之间的换向阀换向，使液压马达反转。在检测到液压马达发生可能是堵转的卡滞情况后，检测该状态是否持续tl秒，能够排除只是暂时卡滞或者是工作阻力突然增大而造成卡滞等这些可以通过液压油压力消除影响转动的过大阻力的情况，使得液压马达在无需反转就能够克服卡滞的情况下不用发生反转，保证液压马达的正常工作，从而避免了液压马达频繁反转而造成的液压系统工作效率降低的问题，能够有效提高液压系统的工作效率，提高系统对于堵转判断的准确性，降低液压马达的反转频率，降低能源的浪费。此外由于本发明是采用控制换向阀换向的方式来控制液压马达反转，因此无需调节液压泵的转动方向，不仅适用于闭式泵，也适用于开式泵，具有更好的适用性，也可以省去调节闭式泵的转向的操作，使得液压马达的反转控制更加简单方便。
【专利附图】
【附图说明】
[0020]构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0021]图1示出了现有技术中的开式泵液压系统的结构示意图；
[0022]图2示出了根据本发明的实施例的液压马达防堵转控制系统的控制原理图；
[0023]图3示出了根据本发明的开式泵的第一实施例的液压马达防堵转控制系统的第一液压原理图；
[0024]图4示出了根据本发明的开式泵的第一实施例的液压马达防堵转控制系统的第二液压原理图；
[0025]图5示出了根据本发明的开式泵的第一实施例的液压马达防堵转方法的控制流程图；
[0026]图6示出了根据本发明的开式泵的第二实施例的液压马达防堵转控制系统的第一液压原理图；
[0027]图7示出了根据本发明的开式泵的第二实施例的液压马达防堵转控制系统的第二液压原理图；
[0028]图8示出了根据本发明的开式泵的第二实施例的液压马达防堵转方法的控制流程图；
[0029]图9示出了根据本发明的闭式泵的第一实施例的液压马达防堵转控制系统的第
一液压原理图；
[0030]图10示出了根据本发明的闭式泵的第一实施例的液压马达防堵转控制系统的第
二液压原理图；
[0031]图11示出了根据本发明的闭式泵的第一实施例的液压马达防堵转方法的控制流程图；
[0032]图12示出了根据本发明的闭式泵的第二实施例的液压马达防堵转控制系统的液压原理图；以及
[0033]图13示出了根据本发明的闭式泵的第二实施例的液压马达防堵转方法的控制流程图。
[0034]【专利附图】
【附图说明】:1、液压泵；2、第一电磁换向阀；3、液压马达；4、马达压力测试点；5、控制装置；61、第一高压溢流阀；62、第二高压溢流阀；7、压力检测装置；8、流量检测装置；9、第一溢流阀；10、单向阀；11、报警装置；12、第二电磁换向阀。
【具体实施方式】
[0035]下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0036]如图2至图13所示，根据本发明的实施例，液压系统包括液压泵1、换向阀和液压马达3，其中换向阀用来控制液压泵I的正反转，在需要控制液压泵I的转动方向时，只需要控制换向阀进行换向即可。
[0037]液压马达防堵转控制系统包括:检测装置，用于检测液压马达3是否发生卡滞；控制装置5，接收检测装置的检测结果，并根据检测结果判断液压马达3是否发生卡滞，当液压马达3发生卡滞时，对液压马达3发生卡滞的时间进行计算，当液压马达3处于卡滞状态的时间持续tl秒时，确定液压马达3发生堵转，控制液压泵I的出油端和液压马达3之间的换向阀换向，使液压马达3反转。此处的tl可以根据液压马达3的工作状况实际确定。此处的控制装置5的计时模块也可以为条件触发，在检测装置的检测结果达到触发条件后，触发计时模块进行计时。
[0038]液压马达防堵转控制系统在检测到液压马达3发生可能是堵转的卡滞情况后，会同时检测该卡滞状态的持续时间是否达到tl秒，该卡滞状态的持续时间未达到tl秒液压马达3就恢复正常状态的情况，就无需再去控制液压马达3反转，对于持续时间达到tl秒的情况，则可以确定液压马达3发生堵转，无法通过液压马达3自身的正转克服转动阻力，此时控制液压泵I的出油端和液压马达3之间的换向阀换向，使液压马达3反转，从而使液压马达3克服堵转阻力，使液压马达3恢复正常转动。通过上述结构，能够排除液压马达3只是暂时卡滞或者是工作阻力突然增大而造成的卡滞等这些可以通过液压油压力消除影响转动的过大阻力的情况，使得液压马达在无需反转就能够克服卡滞的情况下不用发生反转，保证液压马达的正常工作，从而避免了液压马达频繁反转而造成的液压系统工作效率降低的问题，能够有效提高液压系统的工作效率，降低液压马达的反转频率，降低能源的浪费。
[0039]由于本发明中只需要通过控制液压泵I和液压马达3之间的换向阀进行换向就可以改变液压马达3的转动方向，因此在进行液压马达3的反转操作时，无需对液压泵I的工作状态进行调整，因此，本发明的液压马达3的反转控制不仅适用于闭式泵，也适用于开式泵，能够满足采用多种不同类型的液压泵I时液压马达3的反转控制需要。对于闭式泵而言，由于无需控制闭式泵反转，只需控制换向阀换向即可。由于此处的换向阀直接对液压马达3进行控制，因此无需调节闭式泵自身的换向阀来使闭式泵换向，因此能够避免闭式泵的频繁反转，可以降低闭式泵的使用损耗。
[0040]下面分别就开式泵和闭式泵液压系统对本发明的各实施例加以说明。
[0041]结合参见图2至图8所示，当液压泵I为开式泵时，液压系统包括开式泵、第一电磁换向阀2和液压马达3，第一电磁换向阀2设置在开式泵与液压马达3之间，并用于控制液压马达3的转动方向。液压马达3外并联有双向溢流回路，双向溢流油路包括第一高压溢流阀61和第二高压溢流阀62，双向溢流油路的出油端连接至油箱。按照实际工作要求，第一高压溢流阀61和第二高压溢流阀62的溢流压力P可以设为相同或不同。在本实施例中，该第一电磁换向阀2具体为三位四通电磁换向阀。
[0042]结合参见图3所示，为根据本发明的开式泵的第一实施例的液压马达防堵转控制系统的第一液压原理图，在本实施例中，通过测试开式泵的出油端压力来判断液压马达3是否发生卡滞，当液压马达3发生卡滞时，开式泵的出油端压力会达到并保持溢流压力值即预设系统压力P。在开式泵的出油端具有马达压力测试点4，在该马达压力测试点4处连接有检测装置，该检测装置包括压力检测装置7，压力检测装置7与液压泵的出油端连接，用于检测液压泵I的出油端的液压油压力，可按所用具体元件特性适时将液压马达3发生卡滞时的马达卡滞压力作为确定液压马达3是否发生卡滞的卡滞信号反馈给控制装置5。在本实施例中，该处的压力检测装置为压力传感器，压力传感器在检测到马达压力测试点4处的液压油压力后，将压力信号转换为电流或电压信号实时反馈给控制装置5处理。
[0043]在本实施例中，创立压力与时间相关的马达实际堵转的充要判别条件为达到马达堵转压力，并在较长时间内维持该堵转压力。用压力检测装置7检测液压马达3的实际工作压力，并适时传送至控制装置5，由控制装置5依据压力与时间相关马达实际堵转充要判别条件进行是否实施马达自动反转判别，相应完成马达自动正反转控制。
[0044]当液压马达3的工作压力达到液压系统设定系统压力时，往往不是立即体现为马达堵转，而是首先表现为卡滞，液压马达3将在较高压力下努力克服阻力而缓慢转动，一旦消除影响转动的过大阻力，液压马达3将恢复为正常工作状态。因此压力与时间相关的马达实际堵转充要判别条件应是达到马达卡滞压力和在较长时间内仍然维持该卡滞压力。同时由于实施马达反转目的在于松动卡滞物料，应尽量避免过多占用有效工作时间，需将马达反转设为短暂工作，且能迅速自动恢复为马达正转状态。在本实施例中，在对液压马达3进行反转控制时，控制装置5可以控制液压马达3的反转时间持续t2时间，在t2时间后控制液压马达3回复正常转动。
[0045]液压马达防堵转控制系统还包括报警装置11，控制装置5计算液压马达3在t3时间内的反转次数，并在液压马达3在t3时间内的反转次数达到η次时，控制报警装置11发出报警信号。对于摊铺机而言，当刮板输送卡料或螺旋机构堵料情况严重，在预设短时间内进行几次液压马达自动反转仍不能有效清除时，即以声光电等形式之一向机器操作者提出报警，提醒立即人工排除马达堵转，消除可能导致马达堵转因素，同时将累计已进行反转次数清零。
[0046]结合参见图4所示，为根据本发明的第一实施例的液压马达防堵转控制系统的第二液压原理图，从图中可以看出，和第一实施例的第一液压原理图一样，控制系统也是通过测试开式泵的出油端压力来判断液压马达3是否发生卡滞。但与第一液压原理图的结构不同的地方在于，本液压原理图中的压力检测装置7为压力继电器或电子式压力开关。在需要检测马达压力测试点4处的压力时，压力继电器/电子式压力开关在马达工作压力达到已设定系统安全压力时动作，将该压力信号反馈给控制装置5处理。
[0047]结合参见图6和图7所示，根据本发明的第二实施例，其与第一实施例的基本控制结构相同，不同之处在于，本实施例中，向液压系统引入了检测装置。结合参见图6所示，检测装置包括流量检测装置8，流量检测装置8与液压马达3的进油端连接，通过检测液压马达3的进油端的液压油流量来确定液压马达是否发生卡滞。该流量检测装置8连接至控制装置5，并将检测到的流量转换成堵转信号输送至控制装置5，控制装置5根据检测到的流量变化来控制液压马达3的正反转。
[0048]结合参见图7所示，与图6所示的流量检测方式不同的是，图7中的流量检测装置8和与液压马达3并联的溢流油路中第一溢流阀9的出油端连接，通过检测与第一溢流阀9的溢流流量来确定液压马达是否发生卡滞。该溢流油路的第一端连接至液压泵I的出油端，第二端连接至油箱。
[0049]针对开式泵的各实施方式而言，与液压马达3并联的溢流油路的实际上是直接连接在液压泵I的出油口与油箱之间的油路，使得液压油马达在发生堵转时可直接通过溢流油路回油箱。
[0050]由于当液压马达3发生卡滞时，开式泵泵出油流除液压系统内部泄漏外，其余绝大部分将由第一高压溢流阀61或第二高压溢流阀62溢流回到闭式泵相应低压口，因此可以针对上述情况采用流量检测装置8检测液压回路上的油流流量变化来判别马达是否发生马达卡滞，创立流量与时间相关的马达实际堵转充要判别条件为:液压回路上的油流流量变化达到马达卡滞时的极值按照流量检测装置安装位置不同，将有马达卡滞时最大溢流流量和第一电磁换向阀2的最小通过流量和长时间维持该卡滞极值流量。用流量检测装置8 (含且不限于流量传感器、流量开关等元件，下同)检测液压回路上的油流流量变化，并适时将之传送至控制装置5，由控制装置5依据上述液压马达3的实际堵转充要判别条件进行是否实施液压马达自动正反转判别，相应完成液压马达自动正反转控制。
[0051]当在所定测点测得流量达到最大/最小极值，且在设定时间tl秒后维持不变，则可视为发生马达堵转，由控制装置5控制第一电磁换向阀2换向工作，马达自动反转，并于设定时间t2秒后由控制装置5控制第一电磁换向阀2再次换向工作，马达自动正转。关于第一电磁换向阀2的反转次数累计及清零要求同第一实施例的控制。
[0052]在本实施例中，由于溢流油路与液压马达3并联，因此开式泵输出的液压油可以从液压马达3流过，或者从溢流油路上的第一溢流阀9流过，或者同时从液压马达3和溢流油路上的第一溢流阀9流过，具体取决于经过液压马达3的液压油流量。当液压马达3处发生堵转时，液压油无法从液压马达3处流过，此时溢流油路上的第一溢流阀9打开，液压油从第一溢流阀9处流回油箱，此时根据流量检测装置8的设置位置的不同会出现两种情况:当流量检测装置8设置在第一溢流阀9的出油端的溢流油路上时，若流经流量检测装置8的液压油流量达到最大，且控制装置5接收到流量检测装置8达到最大流量并持续tl秒的信息后，说明液压马达3发生堵转，控制装置5会控制液压马达3进行反转，从而消除液压马达3的堵转现象；当流量检测装置8设置在第一电磁换向阀2的进油端P处时，若流经第一电磁换向阀2的液压油流量达到最小，且控制装置5接收到流量检测装置8达到最小流量并持续tl秒的信息后，说明液压马达3发生堵转，控制装置5会控制液压马达3进行反转，从而消除液压马达3的堵转现象。
[0053]结合参见图9至图13所示，当液压泵I为闭式泵时，液压系统包括闭式泵、第二电磁换向阀12和液压马达3，第二电磁换向阀12设置在闭式泵的出油端与液压马达3之间，并用于控制液压马达3的转动方向。在需要控制闭式泵的转动方向时，只需要控制第二电磁换向阀12的两侧电磁铁得失电即可。闭式泵的A 口连接至第二电磁换向阀12的进油端P 口，闭式泵的B 口连接至第二电磁换向阀12的回油口 T 口，在闭式泵外并联有双向溢流油路，双向溢流油路包括第一高压溢流阀61和第二高压溢流阀62，双向溢流油路的出油端连接至油箱。按照实际工作要求，第一高压溢流阀61和第二高压溢流阀62的溢流压力P可以设为相同或不同。在本实施例中，第二电磁换向阀12例如为两位四通电磁换向阀。
[0054]结合参见图9和图10所示，为根据本发明的闭式泵的第一实施例的液压马达防堵转控制系统，在本实施例中，通过检测液压马达3的进油端A 口压力的卡滞信号来判断液压马达3是否发生卡滞。从图中可以看出，在本实施例中，闭式泵的A 口为液压马达3正转时的高压输出口，因此在闭式泵的A 口设置马达压力测试点4，在该马达压力测试点4处连接有压力检测装置7，压力检测装置7与液压泵I的出油端连接，用于检测液压泵I的出油端的液压油压力，可按所用具体元件特性适时将液压马达3发生卡滞时的马达卡滞压力作为确定液压马达3是否发生卡滞的卡滞信号反馈给控制装置5。在本实施例中，该处的压力检测装置7为压力传感器，压力传感器在检测到马达压力测试点4处的液压油压力后，将压力信号转换为电流或电压信号实时反馈给控制装置5处理。
[0055]此处的压力检测装置7也可以为压力继电器或电子式压力开关。在需要检测马达压力测试点4处的压力时，压力继电器/电子式压力开关在马达工作压力达到已设定系统安全压力时动作，将该压力信号反馈给控制装置5处理。
[0056]在本实施例中，创立压力与时间相关的马达实际堵转的充要判别条件为达到马达卡滞压力，并在较长时间内维持该卡滞压力。用压力检测装置7检测液压马达3的实际工作压力，并适时传送至控制装置5，由控制装置5依据压力与时间相关马达实际堵转充要判别条件进行是否实施马达自动反转判别，相应完成马达自动正反转控制。
[0057]当液压马达3的工作压力达到液压系统设定系统压力时，往往不是立即体现为马达卡滞，马达将在较高压力下努力克服阻力而缓慢转动，一旦消除影响转动的过大阻力，马达将恢复为正常工作状态。因此压力与时间相关的马达实际卡滞充要判别条件应是达到马达卡滞压力和在较长时间内仍然维持该卡滞压力。同时由于实施马达反转目的在于松动卡滞物料，应尽量避免过多占用有效工作时间，需将马达反转设为短暂工作，且能迅速自动恢复为马达正转状态。在本实施例中，在对液压马达3进行反转控制时，控制装置5可以控制液压马达3的反转时间持续t2时间，在t2时间后控制液压马达3回复正常转动。
[0058]液压马达防堵转控制系统还包括报警装置11，控制装置5检测液压马达3在t3时间内的反转次数，并在液压马达3在t3时间内的反转次数达到N次时，控制报警装置11发出报警信号。对于摊铺机而言，当刮板输送卡料或螺旋机构堵料情况严重，在预设短时间内进行几次液压马达自动反转仍不能有效清除时，即以声光电等形式之一向机器操作者提出报警，提醒立即人工排除马达堵转，消除可能导致马达堵转因素，同时将累计已进行反转次数清零。
[0059]结合参见图12所示，根据本发明的闭式泵的第二实施例的液压马达防堵转控制系统，其与第一实施例的基本控制结构相同，不同之处在于，本实施例中，在液压马达3的A口和B 口并联有溢流油路，溢流油路上设置有第一溢流阀9以及设置在第一溢流阀9的出油端的单向阀10，在第一溢流阀9与单向阀10之间的溢流油路上连接有流量检测装置8，该流量检测装置8连接至控制装置5，并将检测到的第一溢流阀9的溢出流量转换成电信号输送至控制装置5，控制装置5根据该溢出流量来控制液压马达3的正反转。
[0060]针对闭式泵的各实施方式而言，与液压马达3并联的溢流油路是指与分别与液压马达3的进油端和出油端连接的油路，使得液压马达3在发生堵转时可通过溢流油路回闭式泵。
[0061]在本实施例中，由于溢流油路与液压马达3并联，因此闭式泵输出的液压油可以从液压马达3流过，或者从溢流油路流过，或者同时从液压马达3和溢流油路流过，具体取决于经过液压马达3的液压油流量。当液压马达3处发生卡滞时，液压油无法从液压马达3处流过，此时溢流油路上的第一溢流阀9打开，液压油从第一溢流阀9处流回闭式泵的B口，此时流经流量检测装置8的液压油流量达到最大，当控制装置5接收到流量检测装置8达到最大流量并持续tl秒的信息后，可以确定液压马达3发生堵转，此时控制装置5控制液压马达3进行反转，从而消除液压马达3的堵转现象。
[0062]由于单向阀10的存在，可以避免液压马达3反转时高压侧压力油进入流量检测装置，影响系统检测的准确性，并能够保证液压马达3反转时的液压油压力。
[0063]结合参见图2至图5所示，当液压泵I为开式泵时，根据本发明的第一实施例，液压马达防堵转方法包括:检测液压马达3是否发生卡滞；在液压马达3发生卡滞时，对液压马达3发生卡滞的时间进行计算；当液压马达3的卡滞时间持续tl秒时，则确定液压马达3发生堵转，控制液压泵I的出油端和液压马达3之间的换向阀换向，使液压马达3反转。
[0064]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤包括:检测液压泵I的出油端的压力；当液压泵I的出油端的压力达到溢流压力值时，确定液压马达3发生卡滞。[0065]控制液压马达3反转的步骤包括:控制液压马达3反转的时间持续t2秒，然后控制液压马达3正转。
[0066]控制液压马达3反转的步骤还包括:检测液压马达3在t3时间内的反转次数，当液压马达3在t3时间内的反转次数达到N次时，发出报警信号，并将反转次数清零。
[0067]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤之前还包括:选择液压马达3防堵转工作模式，液压马达3的防堵转工作模式包括自动工作模式和手动操作模式。
[0068]结合参见图6至图8所示，当液压泵I为开式泵时，根据本发明的第一实施例，液压马达防堵转方法包括:检测液压马达3是否发生卡滞；在液压马达3发生卡滞时，对液压马达3发生卡滞的时间进行计算；当液压马达3的卡滞时间持续tl秒时，则控制液压泵I的出油端和液压马达3之间的换向阀换向，使液压马达3反转。
[0069]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤包括:检测液压马达3的进油端的液压油流量，当液压马达3的进油端流量达到最小值时，确定液压马达3发生卡滞；或者检测与液压马达3并联的溢流油路的液压油流量，当溢流油路的流量达到最大值时，确定液压马达3发生卡滞。
[0070]控制液压马达3反转的步骤包括:控制液压马达3反转的时间持续t2秒，然后控制液压马达3正转。
[0071]控制液压马达3反转的步骤还包括:检测液压马达3在t3时间内的反转次数，当液压马达3在t3时间内的反转次数达到N次时，发出报警信号，并将反转次数清零。
[0072]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤之前还包括:选择液压马达3的防堵转工作模式，液压马达3的防堵转工作模式包括自动工作模式和手动操作模式。
[0073]结合参见图9至图11所示，当液压泵I为闭式泵时，根据本发明的第一实施例，检测液压马达3是否发生卡滞；在液压马达3发生卡滞时，对液压马达3发生卡滞的时间进行计算；当液压马达3的卡滞时间持续tl秒时，则确定液压马达3发生堵转，控制液压泵I的出油端和液压马达3之间的换向阀换向，使液压马达3反转。
[0074]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤包括:检测液压泵I的出油端的压力是否达到溢流压力；当液压泵I的出油端的压力达到溢流压力，液压马达3发生卡滞。
[0075]控制液压马达3反转的步骤包括:控制液压马达3反转的时间持续t2秒，然后控制液压马达3正转。
[0076]控制液压马达3反转的步骤还包括:检测液压马达3在t3时间内的反转次数，当液压马达3在t3时间内的反转次数达到N次时，发出报警信号，并将反转次数清零。
[0077]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤之前还包括:选择液压马达3的防堵转工作模式，液压马达3的防堵转工作模式包括自动工作模式和手动操作模式。
[0078]结合参见图12和图13所示，当液压泵I为闭式泵时，根据本发明的第二实施例，液压马达防堵转方法包括:检测液压马达3是否发生卡滞；在液压马达3发生卡滞时，对液压马达3发生卡滞的时间进行计算；当液压马达3的卡滞时间持续tl秒时，则确定液压马达3发生堵转，控制液压泵I的出油端和液压马达3之间的换向阀换向，使液压马达3反转。
[0079]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤包括:检测与液压马达3并联的溢流油路的液压油流量，当溢流油路的流量达到最大值时，确定液压马达3发生卡滞。
[0080]控制液压马达3反转的步骤包括:控制液压马达3反转的时间持续t2秒，然后控制液压马达3正转。
[0081]控制液压马达3反转的步骤还包括:检测液压马达3在t3时间内的反转次数，当液压马达3在t3时间内的反转次数达到N次时，发出报警信号，并将反转次数清零。
[0082]检测液压马达3是否发生卡滞的步骤之前还包括:选择液压马达3的防堵转工作模式，液压马达3的防堵转工作模式包括自动工作模式和手动操作模式。
[0083]下面分别对不同实施例的液压马达防堵转方法加以描述:
[0084]结合参见图3至图5所示，在选用开式泵的第一实施例的控制方式时，液压系统开机后不需马达工作时，第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl和b端电磁铁Y2均不得电,第一电磁换向阀2保持中位，液压泵I输出油流进入第一电磁换向阀2的P 口，并由之T 口流回油箱，液压系统处于卸荷状态，液压马达3待工。
[0085]液压马达3工作时，首先进行是否开启马达自动正反转功能的选择。
[0086]当选择不开启此功能时，控制装置5使得第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl得电，第一电磁换向阀2换为a位工作，液压泵I泵出油流经第一电磁换向阀2进入液压马达3的A 口，并由液压马达3的B 口流出返回油箱，液压马达3做正向旋转。可用手动操作第一电磁换向阀2换向使得液压马达3反转。
[0087]当选择开启马达自动正反转功能时，第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl得电，第一电磁换向阀2换为a位工作，液压油从第一电磁换向阀2的P 口进入后经A 口进入液压马达3的A 口，然后从液压马达3的B 口流出至第一电磁换向阀2的B 口，然后经第一电磁换向阀2的T 口流回油箱，此时液压马达3做正向旋转。当压力检测装置7为压力传感器时，压力传感器将使液压马达3实际工作压力实时反馈至控制装置5，当该压力达到第一溢流阀9所设定的系统安全压力P时，控制装置5开始计时，且在设定的监视时间tl秒后判别液压马达3实际工作压力是否仍为前述系统安全压力P。当压力检测装置7为压力继电器时，其将在液压马达3实际工作压力达到第一溢流阀9所设定的系统安全压力P时动作，向控制装置5传送信号，同样使得控制装置5开始计时，并在设定的监视时间tl秒后判别液压马达3实际工作压力是否仍为前述系统安全压力P。
[0088]当经过设定的监视时间tl秒后，若液压马达3工作压力低于第一溢流阀9所设系统安全压力P，则控制装置5继续维持第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl得电，使得液压马达3保持正向旋转；若液压马达3工作压力达到系统安全压力P，并在tl秒时间内未见消减，说明液压马达3发生了应予排除的马达堵转。此时通过控制装置5改使第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2得电，第一电磁换向阀2改为b位工作，此时液压油经P 口从第二电磁换向阀的B 口流向液压马达3的B 口，然后从液压马达3的A 口流出，经第二电磁换向阀的A 口然后从T 口流回油箱，使得液压马达3换为反向旋转。同时控制装置5开始计时，并在另行设定的监视时间t2秒后，自动改使第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl得电,第一电磁换向阀2改回为a位工作，使得液压马达3换为正向旋转。与此同时，控制装置5累计改换为第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2得电次数，当其次数在预设的时间t3内达到设定的N次时，控制装置5启动报警，以声光电之一形式提醒人工清除卡料，同时将控制装置5所累计的第一电磁换向阀2b端电磁铁Y2得电次数清零。如此循环往复，完成开式液压系统马达自动正反转控制。
[0089]结合参见图6至图8所示，在选用开式泵的第二实施例的控制方式时，当选择开启液压马达自动正反转功能时，开式泵出油端的第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl得电，第一电磁换向阀2换为a位工作，开式泵的输出油流进入液压马达3的油口 A，并由液压马达油口 B流出，经第一电磁换向阀2的B 口和T 口流回油箱，液压马达3做正向旋转。
[0090]当流量检测装置8设置在第一溢流阀9的出油端时，此时流量检测装置8将使流经第一溢流阀9的溢流油路的实际溢流流量Q转换为电流或者电压信号实时反馈至控制装置5，并当该溢流流量达到第一高压溢流阀61所设定的正转工作溢流压力P时，控制装置5开始计时，并在设定的监视时间tl秒后判别液压马达3实际工作压力是否仍为前述溢流流量Qo
[0091]当第一溢流阀9于液压马达3正转时溢流流量达到液压马达3卡滞时的最大溢流流量值，且在设定时间tl秒后维持不变，说明液压马达3发生了应予排除的堵转，此时通过控制装置5改使第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2得电，第一电磁换向阀2改为b位工作，开式泵的输出油流改为进入液压马达3的B油口，并由液压马达3的A油口流出返回经第一电磁换向阀2后流回油箱，液压马达3做反向旋转，与液压马达3并联的双向溢流油路上的第二高压溢流阀62起到系统安全作用。同时控制装置5开始计时，并在另行设定的监视时间t2秒后，自动改使第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl得电,第一电磁换向阀2改回为a位工作，使得液压马达3自动恢复为正向旋转。与此同时，控制装置5累计改换为第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2的得电次数，当其次数在预设的时间t3内达到设定的N次时，控制装置5启动报警，以声光电之一形式提醒人工清除卡料或排除引起液压马达堵转的相关故障，同时将控制装置5所累计的第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2得电次数清零。如此循环往复，完成液压马达3的自动正反转控制。
[0092]当流量检测装置8设置在第一电磁换向阀2的进油端P 口处，此时流量检测装置8将使流经第一电磁换向阀2的实际流量Q转换为电流或者电压信号实时反馈至控制装置5，并当该流量达到最小值时，控制装置5开始计时，并在设定的监视时间tl秒后判别液压马达3实际工作压力是否仍为前述最小流量。
[0093]当第一溢流阀9于液压马达3正转时溢流流量达到液压马达3堵转时的最大溢流流量值，此时流量检测装置8检测到的经过第一电磁换向阀2流向液压马达3的液压油流量达到最小值，且在设定时间tl秒后该最小值维持不变，说明液压马达3发生了应予排除的堵转，此时通过控制装置5改使第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2得电,第一电磁换向阀2改为b位工作，开式泵的输出油流改为进入液压马达3的B油口，并由液压马达3的A油口流出返回经第一电磁换向阀2后流回油箱，液压马达3做反向旋转，与液压马达3并联的双向溢流油路上的第二高压溢流阀62起到系统安全作用。同时控制装置5开始计时，并在另行设定的监视时间t2秒后，自动改使第一电磁换向阀2的a端电磁铁Yl得电,第一电磁换向阀2改回为a位工作，使得液压马达3自动恢复为正向旋转。与此同时，控制装置5累计改换为第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2的得电次数，当其次数在预设的时间t3内达到设定的N次时，控制装置5启动报警，以声光电之一形式提醒人工清除卡料或排除引起液压马达堵转的相关故障，同时将控制装置5所累计的第一电磁换向阀2的b端电磁铁Y2得电次数清零。如此循环往复，完成液压马达3的自动正反转控制。
[0094]结合参见图9至图11所示，在选用闭式泵的第一实施例的控制方式时，液压系统开机后不需液压马达3工作时，闭式泵对外无工作输出，仅有闭式泵的补油泵向液压系统进行必要补油，第二电磁换向阀12不得电，液压马达3待工。
[0095]液压马达3工作时，首先进行是否开启马达自动正反转功能的选择。
[0096]当选择不开启此功能时，第二电磁换向阀12的Y3电磁铁不得电，闭式泵的油口 A输出油流经第二电磁换向阀12进入液压马达3油口 A，并由马达油口 B流出，过第二电磁换向阀12返回闭式泵油口 B，液压马达3做正向旋转，双向溢流油路上的第一高压溢流阀61起到马达正转工作系统安全作用，此时可用人工手动操作进行马达反转。
[0097]当选择开启马达自动正反转功能时，第二电磁换向阀12的Y3电磁铁不得电，闭式泵的油口 A输出油流经过第二电磁换向阀12的P 口和第二工作油口 B，进入液压马达3的油口 A，并由液压马达3的油口 B流出，流过第二电磁换向阀12的第一工作油口 A和T 口，返回闭式泵油口 B，液压马达3做正向旋转。此时当压力检测装置7为压力传感器时，压力传感器将使液压马达3实际工作压力实时反馈至控制装置5，并当该压力达到第一高压溢流阀61所设定的正转工作系统安全压力P时，控制装置5开始计时，并在设定的监视时间tl秒后判别液压马达3实际工作压力是否仍为前述系统安全压力P。当压力检测装置7为压力继电器时，压力继电器将在液压马达3实际工作压力达到第一高压溢流阀61所设定的系统安全压力P时动作，向控制装置5传送信号，同样使得控制装置5开始计时，并在设定的监视时间tl秒后判别液压马达3实际工作压力是否仍为前述系统安全压力P。
[0098]若在设定的控制装置5监视时间tl秒后，液压马达3工作压力低于第一高压溢流阀61所设系统安全压力P，控制装置5继续保持第二电磁换向阀12的Y3电磁铁不得电，使得液压马达3保持正向旋转；若液压马达3工作压力达到系统安全压力P，并在tl秒时间内未见消减，说明液压马达3发生了应予排除的堵转，此时通过控制装置5改使第二电磁换向阀12的Y3电磁铁得电，第二电磁换向阀12换位工作，闭式泵的油口 B输出油流经过第二电磁换向阀12，进入液压马达3的油口 B，并由马达油口 A流出，流过第二电磁换向阀12，返回闭式泵油口 A，液压马达3做反向旋转，双向溢流油路上的第二高压溢流阀62起到系统安全作用。同时控制装置5开始计时，并在另行设定的监视时间t2秒后，自动改使第二电磁换向阀12的Y3电磁铁不得电，第二电磁换向阀12改回原不得电位置工作，使得液压马达3自动恢复为正向旋转。与此同时，控制装置5累计改换为第二电磁换向阀12的Y3电磁铁得电次数，当其次数在预设的时间t3内达到设定的N次时，控制装置5启动报警，以声光电之一形式提醒人工清除卡料或排除引起马达堵转的相关故障，同时将控制装置5所累计的第二电磁换向阀12的Y3电磁铁得电次数清零。
[0099]闭式泵的第一高压溢流阀61设定为马达正转所需最高系统压力P1，第二高压溢流阀62需按第二电磁换向阀12的T 口耐压而专设合适的溢流压力P2，一般Pl > P2。作为闭式泵的低压侧压力常为补油泵补油压力，其值远低于前述设定的压力P2 ;同时马达反转以之松动卡滞物料时的马达工作压力较小，多低于前述设定压力P2。因此，将第一高压溢流阀61的溢流压力Pl与第二高压溢流阀62的溢流压力P2设置为相同或者不同，均是可以满足本发明的工作需要。本实施例的控制方式适用于各种闭式泵，例如闭式电控泵，也适用于其他类型的闭式泵。
[0100]结合参见图12和图13所示，在选用闭式泵的第二实施例的控制方式时，流量与时间相关的马达实际堵转充要判别条件为第一溢流阀9的溢流流量达到液压马达3卡滞时的最大值和长时间维持该卡滞时的溢流流量。针对闭式泵驱动马达的闭式回路，检测第一溢流阀9于液压马达3正转时的溢流流量变化，并适时将之传送至控制装置5，由控制装置5依据上述流量与时间相关的液压马达3的实际堵转充要判别条件进行是否实施液压马达自动正反转判别，相应完成液压马达3的自动正反转控制。
[0101]流量检测装置8必须按液压马达3实际卡滞时第一溢流阀9的溢流流量进行标定。流量检测装置8 (含且不限于流量传感器和流量开关)由闭式泵与液压马达3回路上C点和D点并入系统回路。流量传感器可实时向控制装置5传送流量信号，流量开关可在达到设定流量值动作，向控制装置5传送信号。流量开关的流量检测无方向限制，可与流量传感器一样直接按图12所示马达正转油流方向接入使用，流量传感器则因目前结构限制，其只能单向过流有效测量(见图12)。本发明无需测量马达反转流量，因此采用单向阀10避免马达反转时高压压力进入流量检测装置8内。
[0102]液压系统开机后不需液压马达3工作时，第二电磁换向阀12不得电，闭式泵自身控制机构保证对外无工作输出，仅有闭式泵的补油泵向液压系统进行必要补油，液压马达3待工。
[0103]液压马达3工作时，首先进行是否开启马达自动正反转功能的选择。
[0104]当选择不开启此功能时，第二电磁换向阀12不得电，闭式泵按自身控制机构设置对外输出油流(如油口 A高压输出，油口 B低压流回)，闭式泵的油口 A输出油流经第二电磁换向阀12的进油端P 口和第二工作油口 B 口进入液压马达3的油口 A，并由马达油口 B流出，过第二电磁换向阀12的第一工作油口 A 口后，经回油口 T 口返回闭式泵油口 B，液压马达3做正向旋转，闭式泵内的第一高压溢流阀61和马达高低压侧并入的第一溢流阀9均起到马达正转工作系统安全作用，此时可用人工手动操作进行马达反转。
[0105]当选择开启马达自动正反转功能时，由第一溢流阀9出口串入的流量检测装置8提取液压马达3正向旋转时其高低压侧的溢流油量变化，第二电磁换向阀12不得电，闭式泵按自身控制机构设置对外输出油流(如油口 A高压输出，油口 B低压流回)，经第二电磁换向阀12的进油端P 口和第二工作油口 B 口进入液压马达3的油口 A，并由马达油口 B流出，过第二电磁换向阀12的第一工作油口 A 口后，经回油口 T 口返回闭式泵油口 B，液压马达3做正向旋转。当流量检测装置8为流量传感器时，其将使第一溢流阀9的溢流流量实时反馈至控制装置5，并当该流量达到流量传感器所设定的液压马达3正转工作卡滞流量Q时，控制装置5开始计时，并在设定的监视时间tl秒后判别第一溢流阀9的溢流流量是否仍为前述溢流流量。当流量检测装置8为流量开关时，其将在第一溢流阀9的溢流流量达到流量开关设定流量Q时动作，向控制装置5传送信号，同样使得控制装置5开始计时，并在设定的监视时间tl秒后判别第一溢流阀9的溢流流量是否仍为前述溢流流量Q。
[0106]若在设定的控制装置5监视时间tl秒后，第一溢流阀9的溢流流量低于流量检测装置8标定流量Q，则保持第二电磁换向阀12不得电，液压马达3保持正向旋转；若第一溢流阀9的溢流流量达到流量检测装置标定流量Q，并在tl秒时间内未见消减，说明机器发生了应予排除的堵转，此时通过控制装置5改使第二电磁换向阀12的Y3电磁铁得电，第二电磁换向阀12换位工作，闭式泵的油口 A输出油流改为经第二电磁换向阀12的进油端P 口和第一工作油口 A 口进入液压马达3油口 B，并由马达油口 A流出，过第二电磁换向阀12的第二工作油口 B 口和回油口 T 口返回闭式泵油口 B，马达做反向旋转。同时控制装置5开始计时，并在另行设定的监视时间t2秒后，自动改使第二电磁换向阀12的Y3电磁铁失电，第二电磁换向阀12改回为原位工作，使得液压马达3自动恢复为正向旋转。与此同时，控制装置5累计第二电磁换向阀12的Y3电磁铁得电次数，当其次数在预设的时间t3内达到设定的N次时，控制装置5启动报警，以声光电之一形式提醒人工清除卡料或排除引起马达堵转的相关故障，同时将控制装置5所累计的第二电磁换向阀12的Y3电磁铁得电次数清零。如此循环往复,完成闭式泵启动液压马达自动正反转控制。
[0107]本替代方案能使闭式泵自身控制机构维持正向工作状态不变，依靠外加第一溢流阀9出油端后串入流量检测装置8有效检测液压马达3的高低压侧溢流流量，通过控制装置5控制电磁换向阀自动完成马达正反转，适合不同类别闭式泵采用，例如闭式电控泵等。
[0108]根据本发明的实施例，工程机械包括液压马达防堵转控制系统，该液压马达防堵转控制系统为上述的液压马达防堵转控制系统，该工程机械例如为路面机械。
[0109]从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果:
[0110]1、可实现液压系统马达自动正反转，及时消除马达堵转，提高机器工作控制自动化程度。
[0111]2、降低液压马达频繁正反转，提高工效，减轻劳动强度。
[0112]3、一旦发生仅靠马达反转并不能消除马达严重堵转情况时可自动报警功能，有利于尽早排除故障，恢复正常施工，提高工作效率和保证设备可靠性。
[0113]4、设置液压马达自动正反转功能选择是与否两种工作模式，适应不同使用要求。
[0114]5、可直接利用换向阀控制液压马达正反转，操作更加简单方便。
[0115]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种液压马达防堵转方法，其特征在于，包括: 检测液压马达(3)是否发生卡滞； 在所述液压马达(3)发生卡滞时，对所述液压马达(3)发生卡滞的时间进行计算； 当所述液压马达(3)的卡滞时间持续tl秒时，则确定所述液压马达(3)发生堵转，控制液压泵(I)的出油端和所述液压马达(3 )之间的换向阀换向，使所述液压马达(3 )反转。
2.根据权利要求1所述的液压马达防堵转方法，其特征在于，所述检测液压马达(3)是否发生卡滞的步骤包括: 检测所述液压泵(I)的出油端的压力，所述液压泵(I)的出油端的压力达到溢流压力值时确定所述液压马达(3)发生卡滞。
3.根据权利要求1所述的液压马达防堵转方法，其特征在于，所述检测液压马达(3)是否发生卡滞的步骤包括: 检测与所述液压马达(3)并联的溢流油路的液压油流量，所述溢流油路的流量达到最大值时确定所述液压马达(3)发生卡滞。
4.根据权利要求1所述的液压马达防堵转方法，其特征在于，所述检测液压马达(3)是否发生卡滞的步骤包括: 检测所述液压马达(3)的进油端的液压油流量，所述液压马达(3)的进油端流量达到最小值时确定所述液压马达(3)发生卡滞。
5.根据权利要求1所述的液压马达防堵转方法，其特征在于，所述控制液压马达(3)反转的步骤包括:控制所述液压马达(3)反转的时间持续t2秒，然后控制所述液压马达(3)正转。
6.根据权利要求5所述的液压马达防堵转方法，其特征在于，所述控制液压马达(3)反转的步骤还包括:检测所述液压马达(3)在t3时间内的反转次数，当所述液压马达(3)在t3时间内的反转次数达到η次时，发出报警信号，并将反转次数清零。
7.根据权利要求1所述的液压马达防堵转方法，其特征在于，所述检测液压马达(3)是否发生卡滞的步骤之前还包括:选择所述液压马达(3)的防堵转工作模式，所述液压马达(3)的防堵转工作模式包括自动工作模式和手动操作模式。
8.一种液压马达防堵转控制系统，其特征在于，包括: 检测装置，用于检测液压马达(3)是否发生卡滞； 控制装置(5)，在所述液压马达(3)发生卡滞时，对所述液压马达(3)发生卡滞的时间进行计算，当所述液压马达(3)处于卡滞状态的时间持续tl秒时，确定所述液压马达(3)发生堵转，控制液压泵(I)的出油端和所述液压马达(3 )之间的换向阀换向，使所述液压马达(3)反转。
9.根据权利要求8所述的液压马达防堵转控制系统，其特征在于，所述检测装置包括压力检测装置(7)，所述压力检测装置(7)与所述液压泵(I)的出油端连接，通过检测所述液压泵(I)的出油端的液压油压力确定所述液压马达(3)是否发生卡滞。
10.根据权利要求8所述的液压马达防堵转控制系统，其特征在于，所述检测装置包括流量检测装置(8)，所述流量检测装置(8)与所述液压马达的进油端连接，通过检测所述液压马达的进油端的液压油流量确定所述液压马达是否发生卡滞。
11.根据权利要求8所述的液压马达防堵转控制系统，其特征在于，所述检测装置包括流量检测装置(8)，所述流量检测装置(8)和与所述液压马达(3)并联的溢流油路中溢流阀的出口端连接，通过检测与所述溢流阀的溢流流量确定所述液压马达是否发生卡滞。
12.根据权利要求8所述的液压马达防堵转控制系统，其特征在于，所述液压马达(3)防堵转控制系统还包括报警装置(11)，所述控制装置(5 )计算所述液压马达(3 )在t3时间内的反转次数，并在所述液压马达(3)在t3时间内的反转次数达到η次时，控制所述报警装置(11)发出报警信号。
13.—种工程机械，包括液压马达防堵转控制系统，其特征在于，所述液压马达防堵转控制系统为权利要求8至12中任一项所述的液压马达防堵转控制系统。
【文档编号】F15B20/00GK103629191SQ201310662498
【公开日】2014年3月12日 申请日期:2013年12月9日 优先权日:2013年12月9日
【发明者】贺劲, 徐仁建, 彭志威, 苏竹新, 杨庚 申请人:中联重科股份有限公司
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