液压系统控制方法、计算机设备及机器可读存储介质与流程

本发明涉及液压，具体地涉及一种液压系统控制方法、计算机设备及机器可读存储介质。

背景技术：

1、对于起重机、挖掘机等工程机械，往往涉及单动作或复合动作速度控制，现有速度控制一般采用阀前或阀后补偿负载敏感系统、正流量控制、负流量控制、恒功率控制等方式。负载敏感系统由于在涉及单动作或复合动作时，因压力补偿阀与主阀之间的匹配关系、泵恒功率特性等因素影响，主阀前后的压差并不能保证为理想恒定值，单动作或复合动作时很难达到理论要求的速度曲线，继而影响主机的操控性及智能化；而负流量和正流量控制系统，各动作分配的流量大小除与主阀开口有关外，还与负载大小有关，压力小的先动，压力大的后动。

2、可见，现有的速度控制方法通过解决多负载流量匹配问题，只能满足工况流量粗分配，对于流量控制或流量分配精度要求高的工况并不适用，即无法实现对流量或速度的精确控制。

技术实现思路

1、针对现有技术中的上述不足，本发明实施例的目的是提供一种液压系统控制方法、处理器及机器可读存储介质。

2、为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种液压系统控制方法，液压系统包括至少两个工作联以及与各个工作联对应的执行机构，工作联包括控制阀、用于检测控制阀压降的第一压力检测装置以及用于检测油液温度的温度检测装置，控制阀与执行机构连接，液压系统控制方法包括：

3、获取对执行机构的指令速度、第一压力检测装置检测到的阀芯压降以及温度检测装置检测到的油液温度；

4、根据油液温度、目标工作参数以及预设的温度-参数-影响系数的对应关系，确定第一影响系数，目标工作参数与指令速度关联；

5、根据指令速度、第一影响系数、阀芯压降以及小孔流量公式，确定控制阀的目标过流面积；

6、确定目标过流面积对应的控制信号，其中，控制信号用于控制控制阀达到目标过流面积。

7、在本发明实施例中，获取对执行机构的指令速度，包括：

8、获取期望速度；

9、根据油液温度、期望工作参数、阀芯压降确定预测速度，期望工作参数与期望速度关联；

10、在期望速度大于预测速度的情况下，确定速度控制参数；

11、基于速度控制参数修正期望速度得到指令速度。

12、在本发明实施例中，确定速度控制参数，包括：

13、根据阀芯压降与预设阀芯压降-控制参数对应关系确定速度控制参数。

14、在本发明实施例中，根据阀芯压降与预设阀芯压降-控制参数对应关系确定速度控制参数，包括：

15、根据预设阀芯压降-控制参数对应关系，确定阀芯压降对应的速度控制参数，其中，速度控制参数大于零且小于或等于1；

16、根据获取的工况需求和各个速度控制参数确定速度控制参数。

17、在本发明实施例中，液压系统还包括与控制阀进油口连接的液压泵以及用于检测液压泵的泵出口压力的第二压力检测装置，确定速度控制参数，包括：

18、获取第二压力检测装置检测到的泵出口压力；

19、根据各个泵出口压力与预设泵出口压力-控制参数对应关系确定速度控制参数。

20、在本发明实施例中，液压系统还包括与控制阀进油口连接的液压泵以及用于检测液压泵的泵出口压力的第二压力检测装置，确定速度控制参数，包括：

21、获取第二压力检测装置检测到的泵出口压力；

22、确定泵出口压力是否大于预设整定阈值；

23、在泵出口压力大于预设整定阈值的情况下，根据阀芯压降与预设阀芯压降-控制参数对应关系确定速度控制参数。

24、在本发明实施例中，根据油液温度、期望工作参数、阀芯压降确定预测速度包括：

25、根据期望工作参数确定控制阀的初始过流面积；

26、根据油液温度、期望工作参数以及预设的温度-参数-影响系数的对应关系，确定第二影响系数；

27、根据初始过流面积和第二影响系数确定液导；

28、根据液导和阀芯压降确定预测速度。

29、在本发明实施例中，基于速度控制参数修正期望速度得到指令速度，包括：

30、基于速度控制参数修正期望速度；

31、确定修正后的期望速度和预测速度中的最小值作为指令速度。

32、在本发明实施例中，执行机构包括油缸，工作联还包括用于检测控制阀阀芯位移的第一位移检测装置、用于检测油缸的油缸位移的第二位移检测装置，

33、目标工作参数包括阀芯位移、控制阀的控制信号、油缸位移或者油缸速度中的至少一者，其中，基于油缸位移确定油缸速度。

34、在本发明实施例中，确定目标过流面积对应的控制信号，包括：

35、获取对执行机构进行测速得到的反馈速度；

36、根据指令速度与反馈速度之间的差值对控制信号进行修正。

37、本发明第二方面提供了一种计算机设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器可执行机器可执行指令以实现如上述实施例所述的液压系统控制方法。

38、本发明第三方面提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行如上述实施例所述的液压系统控制方法。

39、通过上述技术方案，获取对执行机构的指令速度、第一压力检测装置检测到的阀芯压降以及温度检测装置检测到的油液温度，根据油液温度、目标工作参数以及预设的温度-参数-影响系数的对应关系，确定第一影响系数；考虑油液温度并通过实时的工作参数确定第一影响系数，以将油液温度对控制过程中产生的影响进行补偿，进而以根据指令速度、第一影响系数、阀芯压降以及小孔流量公式，确定温度补偿后的控制阀的目标过流面积，从而确定该目标过流面积对应的控制信号，控制控制阀达到该目标过流面积，降低执行机构的实际速度与指令速度之间的误差，实现对执行机构速度的精准控制。

40、本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种液压系统控制方法，其特征在于，所述液压系统包括至少两个工作联以及与各个所述工作联对应的执行机构，所述工作联包括控制阀、用于检测所述控制阀压降的第一压力检测装置以及用于检测油液温度的温度检测装置，所述控制阀与所述执行机构连接，所述液压系统控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的液压系统控制方法，其特征在于，所述获取对所述执行机构的指令速度，包括：

3.根据权利要求2所述的液压系统控制方法，其特征在于，所述确定速度控制参数，包括：

4.根据权利要求2所述的液压系统控制方法，其特征在于，所述液压系统还包括与所述控制阀进油口连接的液压泵以及用于检测所述液压泵的泵出口压力的第二压力检测装置，所述确定速度控制参数，包括：

5.根据权利要求2所述的液压系统控制方法，其特征在于，所述液压系统还包括与所述控制阀进油口连接的液压泵以及用于检测所述液压泵的泵出口压力的第二压力检测装置，所述确定速度控制参数，包括：

6.根据权利要求2所述的液压系统控制方法，其特征在于，所述根据所述油液温度、所述期望工作参数、所述阀芯压降确定预测速度包括：

7.根据权利要求2所述的液压系统控制方法，其特征在于，所述基于所述速度控制参数修正所述期望速度得到所述指令速度，包括：

8.根据权利要求1所述的液压系统控制方法，其特征在于，所述执行机构包括油缸，所述工作联还包括用于检测所述控制阀阀芯位移的第一位移检测装置、用于检测所述油缸的油缸位移的第二位移检测装置，

9.根据权利要求1所述的液压系统控制方法，其特征在于，所述确定所述目标过流面积对应的控制信号，包括：

10.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行如权利要求1至9中任一项所述的液压系统控制方法。

11.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行如权利要求1至9中任一项所述的液压系统控制方法。

技术总结
本发明实施例提供一种液压系统控制方法、计算机设备及机器可读存储介质，属于液压技术领域。方法包括获取对执行机构的指令速度、第一压力检测装置检测到的阀芯压降以及温度检测装置检测到的油液温度，根据油液温度、目标工作参数以及预设的温度‑参数‑影响系数的对应关系，确定第一影响系数；考虑油液温度，通过第一影响系数将油液温度对控制过程中产生的影响进行补偿，以根据指令速度、第一影响系数、阀芯压降以及小孔流量公式，确定温度补偿后的控制阀的目标过流面积，从而确定目标过流面积对应的控制信号，控制控制阀达到该目标过流面积，降低执行机构的实际速度与指令速度之间的误差，实现对执行机构速度的精准控制。

技术研发人员：张军花,王维,付玲,刘延斌,吴斌
受保护的技术使用者：中联重科股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13