一种液压双缸调平系统及其调平方法与流程

本发明涉及一种液压双缸调平系统及其调平方法。

背景技术：

1、在现阶段的工业应用中，液压控制系统都是采用示教编程的工作模式，这种工作模式需要技术人员前期做大量的调试工作，而且一旦作业平台情况发生了变化，就需要重新调试，工作效率不高，不够智能化。同时，液压阀的特性决定了他相应不够实时和充分，这给液压阀控制带来了许多难题，随着智能技术的不断发展,应用环境越来越复杂,需要完成的任务越来越智能,对控制系统的要求在不断增加，所以自适应的算法迫切需要得到实现。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提供了一种液压双缸调平系统及其调平方法。

2、本发明通过以下技术方案得以实现。

3、本发明提供的一种液压阀双缸调平系统，其特征在于：包括伺服控制器及与伺服控制器分别连接的锁紧机构、俯仰机构、车辆调配系统、声光报警器、漏液检测传感器液晶显示器，所述锁紧机构包括锁定电机、锁紧到位限位开关、解锁到位限位开关，所述俯仰机构包括俯仰油缸电机、俯仰油缸比例阀、旋转编码器、左磁致位移传感器、右磁致位移传感器，起竖到位限位开关、回平到位限位开关，所述伺服控制器实时接收旋转编码器、左磁致位移传感器、右磁致位移传感器、以及多个限位开关反馈信息，当显示屏向伺服控制器下发指令，伺服控制器接收控制信号后根据指令控制对应的俯仰油缸比例阀组，实现整车调平、双缸伸/缩动作，同时伺服控制器将状态上传到显示屏上进行显示。

4、所述俯仰油缸包括左俯仰油缸电机和右俯仰油缸电机。

5、一种液压阀双缸系统的调平方法，其特征在于：包括以下步骤：

6、s1、根据指令控制对应油缸开口量开始递增至超过死区；

7、s2、找到最先移动的油缸，将其开口量的增加量设为定值；

8、s3、根据左磁致位移传感器、右磁致位移传感器传回的位移和速度信号，判断左右油缸位移的快慢；

9、s4、当左右油缸位移差值大于0.5时，后产生位移的一根油缸作为主动匹配油缸去匹配先移动的一根油缸。

10、所述步骤s4中主动匹配油缸的开量调整区间设为[max-20,max]，并增加一段时间的位移误差均值去抑制调整过程中的突变；增加速度反馈进行增量的反向抑制。

11、所述开量的算法为：

12、

13、式中，rout为右油缸开口量输出值，leftdisplace为左油缸位移值，rightdisplsce为右油缸位移值，为左右油缸位移误差和，vel为反馈的速度值，kp，ki，kd分别为开口量、误差和、速度的系数，kd为定值0.00001，kp，ki为分段的自适应系数。

14、本发明的有益效果在于：通过自适应自适应的控制算法能够在不同工况下自适应的改变算法参数去适应，大大减轻了调试工作量和应用风险，并使得液压系统在控制过程过有足够的时间进行调整。

技术特征：

1.一种液压阀双缸调平系统，其特征在于：包括伺服控制器及与伺服控制器分别连接的锁紧机构、俯仰机构、车辆调配系统、声光报警器、漏液检测传感器液晶显示器，所述锁紧机构包括锁定电机、锁紧到位限位开关、解锁到位限位开关，所述俯仰机构包括俯仰油缸电机、俯仰油缸比例阀、旋转编码器、左磁致位移传感器、右磁致位移传感器，起竖到位限位开关、回平到位限位开关，所述伺服控制器实时接收旋转编码器、左磁致位移传感器、右磁致位移传感器、以及多个限位开关反馈信息，当显示屏向伺服控制器下发指令，伺服控制器接收控制信号后根据指令控制对应的俯仰油缸比例阀组，实现整车调平、双缸伸/缩动作，同时伺服控制器将状态上传到显示屏上进行显示。

2.如权利要求1所述的车辆调平系统，其特征在于：所述俯仰油缸包括左俯仰油缸电机和右俯仰油缸电机。

3.一种液压阀双缸系统的调平方法，其特征在于：包括以下步骤：

4.如权利要求3所述的液压阀双缸系统的调平方法，其特征在于：所述步骤s4中主动匹配油缸的开量调整区间设为[max-20,max]，并增加一段时间的位移误差均值去抑制调整过程中的突变；增加速度反馈进行增量的反向抑制。

5.如权利要求4所述的液压阀双缸系统的调平方法，其特征在于：所述开量的算法为：

技术总结
本发明提供的一种液压阀双缸调平系统及其调平方法，包括伺服控制器及与伺服控制器分别连接的锁紧机构、俯仰机构、车辆调配系统、声光报警器、漏液检测传感器液晶显示器，当显示屏向伺服控制器下发指令，伺服控制器接收控制信号后根据指令控制对应的俯仰油缸比例阀组，实现整车调平、双缸伸/缩动作，同时伺服控制器将状态上传到显示屏上进行显示。本发明通过自适应自适应的控制算法能够在不同工况下自适应的改变算法参数去适应，大大减轻了调试工作量和应用风险，并使得液压系统在控制过程过有足够的时间进行调整。

技术研发人员：冯洪熙,王厚旭,苟军军,熊云,邹龑,杨茂林,吴良金,张绪刚
受保护的技术使用者：贵州航天天马机电科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17