专利名称：谐波传动减速器的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种谐波传动减速器。
参照图2。另一种是柔性齿轮杯22固定，输出刚轮10转动输出。电机1输出轴上的第一锥齿轮2与固连在谐波发生器4轴上的第二锥齿轮3，通过锥齿传动带动谐波发生器4转动，柔性轴承21相应发生形变，柔性齿轮杯22与输出刚轮10啮合，由于柔性齿轮杯22与外壳15在右端部中心固接，柔性齿轮杯22不能转动，这样与其啮合的输出刚轮10转动，与输出刚轮10连接的输出轴7带动负载运行。
一般的刚性齿轮的齿数为Z1，柔性齿轮杯的齿数为Z2，减速比为Z1-Z2Z2,]]>Z1-Z2＝1或2。这种谐波减速器的特点是传动精度高，减速比大，但是，这种结构运行的重要条件是柔性齿轮杯的长度L与直径D应满足L≥D，也就是说柔轮的长度大于或等于柔轮的直径，因此体积大，重量也大。导弹舱体容积较小，其成本指标严格控制，由于舵机的问题，往往影响到新型号的研制。
一种谐波传动减速器，包括电机1、第一锥齿轮2、第二锥齿轮3、谐波发生器4、输出轴7、输出刚轮10和外壳15，其特征在于还包括第一轴承5、第二轴承6、第三轴承8、舵面9、前盖11、柔性谐波轴承12、柔性齿形带13、刚性齿轮14、第一套筒16、第二套筒17、第四轴承18以及电位器19，电机1轴的一端与第一锥齿轮2相连接，第一锥齿轮2与第二锥齿轮3齿轮联接，第二锥齿轮3与谐波发生器4固连，并通过第一轴承5和第二轴承6套装在舵机的输出轴7上，第一套筒16和第二套筒17也套装在舵机的输出轴7上，第一套筒16轴向定位第一轴承5和第二轴承6，第二套筒17轴向定位第四轴承18和第一轴承5，输出轴7由两个支点轴承第四轴承18和第三轴承8支撑，第四轴承18位于外壳15后端面的中心位置，第三轴承8位于前盖11的中心位置，输出轴7的后端连接电位器19的旋转柄，输出轴7的前端连接舵面9，柔性齿形带13套在柔性谐波轴承12上，柔性谐波轴承12套在谐波发生器4上，柔性齿形带13与壳体15上的刚性齿轮14和输出刚轮10同时啮合。根据需要，柔性谐波轴承12可选一个或二至三个并联使用。
本实用新型相比现有技术的优点在于，由于采用了高转速与低转速同轴隔离及柔性齿形带传动输出技术，使舵机伺服系统的结构尺寸大为缩小；性能已达到液压伺服系统的水平，这是目前国内外任何国家的电动伺服系统远远达不到的水平，成本比液压伺服系统低得多，在中小型导弹上完全可用取代液压舵机；制造工艺简便，技术难度小，有利于批量生产。
在谐波发生器4上套有柔性谐波轴承12，柔性谐波轴承12在谐波发生器4转动时随之变形，在变形过程中一方面传递扭矩，另一方面作减速运动。柔性谐波轴承12的外环套有柔性齿形带13，柔性齿形带13也随柔性谐波轴承12和谐波发生器4一起变形，柔性齿形带13与壳体15上的刚性齿轮14和输出刚轮10同时啮合，刚性齿轮14的齿数设计为Z1，柔性齿形带13的齿数和输出刚轮10的齿数设计为Z2，减速比为Z1-Z2Z2.]]>这样，输出刚轮10带动输出轴7同步转动，从而带动固连在输出轴7上的舵面9和电位器19同步运转。
为了使谐波传动减速器的体积缩小，增大输出转矩，根据所设计谐波传动减速器体积的大小，柔性谐波轴承12可选一个或二至三个并联使用。
权利要求1.一种谐波传动减速器，包括电机(1)、第一锥齿轮(2)、第二锥齿轮(3)、谐波发生器(4)、输出轴(7)、输出刚轮(10)和外壳(15)，其特征在于还包括第一轴承(5)、第二轴承(6)、第三轴承(8)、舵面(9)、前盖(11)、柔性谐波轴承(12)、柔性齿形带(13)、刚性齿轮(14)、第一套筒(16)、第二套筒(17)、第四轴承(18)以及电位器(19)，电机(1)轴的一端与第一锥齿轮(2)相连接，第一锥齿轮(2)与第二锥齿轮(3)齿轮联接，第二锥齿轮(3)与谐波发生器(4)固连，并通过第一轴承(5)和第二轴承(6)套装在舵机的输出轴(7)上，第一套筒(16)和第二套筒(17)也套装在舵机的输出轴(7)上，第一套筒(16)轴向定位第一轴承(5)和第二轴承(6)，第二套筒(17)轴向定位第四轴承(18)和第一轴承(5)，输出轴(7)由两个支点轴承第四轴承(18)和第三轴承(8)支撑，第四轴承(18)位于外壳(15)后端面的中心位置，第三轴承(8)位于前盖(11)的中心位置，输出轴(7)的后端连接电位器(19)的旋转柄，输出轴(7)的前端连接舵面(9)，柔性齿形带(13)套在柔性谐波轴承(12)上，柔性谐波轴承(12)套在谐波发生器(4)上，柔性齿形带(13)与壳体(15)上的刚性齿轮(14)和输出刚轮(10)同时啮合。
2.根据权利要求1所述的谐波传动减速器，其特征在于所述的柔性谐波轴承(12)，可根据需要选一个或二至三个并联使用。
专利摘要一种谐波传动减速器，电机(1)轴的一端与第一锥齿轮(2)相连接，第一锥齿轮(2)与第二锥齿轮(3)齿轮联接，第二锥齿轮(3)与谐波发生器(4)固连，并通过第一轴承(5)和第二轴承(6)套装在舵机的输出轴(7)上，第一套筒(16)和第二套筒(17)分别轴向定位第二轴承(6)、第一轴承(5)和第四轴承(18)，输出轴(7)由两个支点轴承第四轴承(18)和第三轴承(8)支撑，柔性齿形带(13)套在柔性谐波轴承(12)上，柔性谐波轴承(12)套在谐波发生器(4)上，柔性齿形带(13)与壳体(15)上的刚性齿轮(14)和输出刚轮(10)同时啮合。本实用新型结构简单、紧凑，可使舵机伺服系统的结构尺寸大为缩小。
文档编号F16H1/02GK2572137SQ02261809
公开日2003年9月10日 申请日期2002年6月12日 优先权日2002年6月12日
发明者周凤歧, 周军 申请人:西北工业大学