一种精准谐波定心波发生器的制作方法

本发明涉及机器人用谐波减速器行业，具体涉及一种精准谐波定心波发生器。

背景技术：

谐波减速器是一种利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速机，谐波减速器主要依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。

谐波减速器与普通齿轮传动相对比，具有体积小、重量轻、结构简单、传动比范围大等诸多优势，谐波减速器单级传动比为40~350，由于其传动效率高，传动精度高承载能力强等特点，谐波减速器广泛用于用于航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场。

目前，谐波减速器在与外部电机连接时容易产生误差，并且装配过程耗时耗力却不能保证其同心度。

技术实现要素：

本发明为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种精准谐波定心波发生器。

本发明的技术方案是：一种精准谐波定心波发生器，包括柔性轴承，所述柔性轴承的内圈中设置有波发生器，所述波发生器内孔中设置有涨紧组件，所述涨紧组件包括涨紧外套和插入到涨紧外套中的涨紧内套，所述涨紧内套的通孔与电机主轴相连。

所述涨紧内套为阶梯状。

所述涨紧内套、涨紧外套之间带锥度的孔轴配合。

所述涨紧内套端面形成通孔，固定螺栓穿过通孔拧入到涨紧外套中。

所述波发生器装入到柔轮中，所述柔轮装入到钢轮中。

所述钢轮另一端设置有滚子轴承。

所述滚子轴承、钢轮之间通过钢轮紧固螺栓固定。

所述柔轮通过柔轮紧固螺栓与滚子轴承内圈相固定。

所述柔轮端面设置有柔轮压盖，所述柔轮紧固螺栓穿过柔轮压盖。

所述滚子轴承为十字交叉滚子轴承。

本发明将涨紧外套、涨紧内套组成的涨紧组件装入到波发生器内孔中，通过带锥度的轴孔配合形式，装配过程中能够起到自定心的作用，本发明既能够保证装配的同轴度，同时提高了装配精度和装配效率。

附图说明

图1是本发明中电机主轴的装配示意图；

图2是本发明的结构示意图；

其中：

1电机2涨紧外套

3涨紧内套4固定螺栓

5柔性轴承6波发生器

7柔轮压盖8柔轮

9钢轮10滚子轴承

11钢轮紧固螺栓12柔轮紧固螺栓。

具体实施方式

以下，参照附图和实施例对本发明进行详细说明：

如图1、2所示，一种精准谐波定心波发生器，包括柔性轴承5，所述柔性轴承5的内圈中设置有波发生器6，所述波发生器6内孔中设置有涨紧组件，所述涨紧组件包括涨紧外套2和插入到涨紧外套2中的涨紧内套3，所述涨紧内套3的通孔与电机1主轴相连。

所述涨紧内套3为阶梯状。

所述涨紧内套3、涨紧外套2之间带锥度的孔轴配合。

所述涨紧内套3端面形成通孔，固定螺栓4穿过通孔拧入到涨紧外套2中。

所述波发生器6装入到柔轮8中，所述柔轮8装入到钢轮9中。

所述钢轮9另一端设置有滚子轴承10。

所述滚子轴承10、钢轮9之间通过钢轮紧固螺栓11固定。

所述柔轮8通过柔轮紧固螺栓12与滚子轴承10内圈相固定。

所述柔轮8端面设置有柔轮压盖7，所述柔轮紧固螺栓12穿过柔轮压盖7。

所述滚子轴承10为十字交叉滚子轴承。

接通电机1的电源，电机1的主轴轴带动波发生器6转动，柔轮8与刚轮9的齿在波发生器6长轴方向相啮合，在短轴方向脱离，波发生器6每旋转一周柔轮相对于波发生器6逆向转动角度为α=360°/i(其中，α为柔轮转动角度,i为减速器减速比)。

本发明的安装过程如下：

1.首先将涨紧内套3压入涨紧外套2内孔中。

2.将波发生器6压入柔性轴承5内孔中。

3.步骤2装配完成后，将涨紧外套2压入波发生器6的内孔中。

4.步骤3装配完成后，与电机1的主轴相配合，并以紧固螺栓4锁紧。

5.将刚轮9以刚轮紧固螺栓11与十字交叉滚子轴承10相连接。

6.将柔轮8以柔轮紧固螺栓12与十字交叉滚子轴承10相连接。

7.将装配完成后的步骤4组件与步骤6组件连接在一起。

本发明将涨紧外套、涨紧内套组成的涨紧组件装入到波发生器内孔中，通过带锥度的轴孔配合形式，装配过程中能够起到自定心的作用，本发明既能够保证装配的同轴度，同时提高了装配精度和装配效率。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种精准谐波定心波发生器，包括柔性轴承，所述柔性轴承的内圈中设置有波发生器，所述波发生器内孔中设置有涨紧组件，所述涨紧组件包括涨紧外套和插入到涨紧外套中的涨紧内套，所述涨紧内套的通孔与电机主轴相连。本发明将涨紧外套、涨紧内套组成的涨紧组件装入到波发生器内孔中，通过带锥度的轴孔配合形式，装配过程中能够起到自定心的作用，本发明既能够保证装配的同轴度，同时提高了装配精度和装配效率。

技术研发人员：杨振勇;支平顺
受保护的技术使用者：国人机器人（天津）有限公司
技术研发日：2017.10.31
技术公布日：2019.05.07