一种摆片组件黏贴组装系统的制作方法

本实用新型涉及加速度计零部件装配技术领域，具体涉及一种摆片组件黏贴组装系统。

背景技术：

石英挠性加速度计是一种摆式力平衡加速度计，是基于电容传感器原理的精密加速度测量传感器，由表头组件和伺服电路组成闭环反馈系统，依据牛顿力学定律工作，通过测量载体所受的惯性力来间接测量载体的加速度。表头组件包括检测质量组件、上力矩器组件和下力矩器组件三个部分。检测质量组件由镀膜石英摆片和粘接在它上面的两个力矩器线圈组成。在石英摆片上按一定图案蒸镀上金膜，以形成伺服电路的引线，上、下力矩器线圈通过粘结剂对称粘接在石英摆片的中心盘两侧，并与摆片中心盘构成加速度计的检测质量摆。

通常上下力矩器线圈与摆片装配完成后，理想状态下上下力矩器线圈表面无划痕或变形，并且上下力矩器线圈的中心轴与摆片中心轴重合。然而由于石英摆片材料脆，外圆加工方式为研磨，存在较大的公差范围，导致石英摆片与工装配合一致性差，严重时直接导致上、下力矩器线圈变形以及上、下力矩器线圈的中心轴与摆片中心轴发生错位，造成摆组件报废。这就对摆片组件的装配工艺和装置的精度提出了更高的要求，以最大程度满足力矩器线圈与摆片中心轴位置重合。

现有技术中，一般采用沿水平方向装配的摆片组件装配装置，所使用的装配方法是，首先在V形块上安装下力矩器，在确保下力矩器摆轴向上且与V形块可靠接触后，将白组建摆轴向上方向安装在V形块上，并与下力矩器的右端贴合，最后安装上力矩器，当确保白组建的摆片与上力矩器以及下力矩器可靠接触后，在上力矩器和下力矩器的外侧分别施加预紧力将三者夹紧，后将腹带跨接在三者结合处，腹带焊接或者胶接后形成表芯，完成表芯的装配。上述表芯的装配方法存在如下缺陷：该叠装方法在装配时，上下力矩器以及摆片因外径尺寸差别，三者均以V形块的V行槽定位，致使三者中心无法共线；该叠装方法采用卧式布置，调整因外径差别引起的摆片与力矩器中心不共线困难，易损伤摆片。

为解决上述技术问题，中国专利CN1043919B公开了一种沿竖直方向装配的摆片组件装配装置，所采用的装配方法是：将下力矩器的接线柱朝下方向放置并固定，之后将摆组件按输入轴方向放置于下力矩器上，沿摆轴、输出轴所在平面调整，使摆组件的摆片中心与下力矩器中心重合后，在摆组件上方装配上力矩器，三者装配完毕后沿着输入轴方向施加预负载，并将腹带跨接于三者结合处形成表芯。上述装配方法虽然采用了沿竖直方向装配摆组件，但其装配装置仍存在如下技术缺陷：由于其结构限制，对下线圈、摆片及上线圈三者在上述装置内无法进行实时同轴度调整，对位方式仍然落后；上述装配装置是在下线圈、摆片和上线圈同时完成对位后，再同时进行粘结定位，容易在粘结过程中发生错位；上述装配装置自动化程度低，保压机构复杂。

技术实现要素：

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的摆片组件装配装置对待装配组件定位不够精确以及自动化程度低的技术缺陷，进而提供一种摆片组件黏贴组装系统。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案如下：

一种摆片组件黏贴组装系统，适于实现下线圈、摆片及上线圈的组装形成摆片组件，包括：安装板，适于为各个装置或机构提供安装基础；装配台，设置在安装板上，适于提供摆片组件的装配工位；下载具，所述下载具包括柱型载具本体、位于所述载具本体中心部的、适于定位下线圈的下线圈定位部，以及位于所述载具本体中心部外围的、适于定位摆片的摆片定位部；第一导向定位结构，包括第一定位部和第一定位配合部，所述第一定位部设置在所述装配台或所述下载具二者之一上，所述第一定位配合部设置在所述二者之另一上，所述下载具借助第一定位部和第一定位配合部的结合，装配定位在所述装配台上；上料装置，适于提供待装配的下线圈、上线圈、摆片及下载具；喷胶装置，适于为装配台上定位的下载具中的待装配组件涂覆胶水；搬运模组，结构中包括具有沿XYZ三维方向调节自由度的三轴门架、设置在所述三轴门架的自由调节端的治具抓取装置，所述治具抓取装置，借助所述三轴门架沿竖直方向和水平方向，具有靠近和远离所述下载具的位移，所述治具抓取装置适于将所述上料装置中的下载具移载至所述装配台上定位；线圈抓取装置，结构中包括具有沿XYZ三维方向调节自由度的抓取三维调节机构、设置在所述抓取三维调节机构的自由调节端的抓取转向调节机构，以及设置在所述抓取转向调节机构的转向调节端的线圈抓取机构，所述线圈抓取机构借助所述抓取转向调节机构具有沿水平方向的转动自由度，适于将待装配下线圈，移载至所述装配台上定位的下载具中的下线圈定位部上定位，或将待装配上线圈移载至已粘结定位在下线圈之上的摆片上粘结定位；摆片吸取装置，结构中包括具有沿XYZ三维方向调节自由度的吸取三维调节机构、设置在所述吸取三维调节机构的自由调节端的吸取转向调节机构，以及设置在所述吸取转向调节机构的转向调节端的摆片吸取机构，所述摆片吸取机构借助所述吸取转向调节机构具有沿水平方向的转动自由度，适于将待装配摆片移载至已在下线圈定位部上定位的下线圈上粘结定位。

进一步的，所述摆片吸取装置和所述线圈抓取装置对称设置在所述装配台两侧。

进一步的，所述三轴门架跨设在所述摆片吸取装置、所述线圈抓取装置、所述装配台和所述上料装置上方。

进一步的，所述系统中还包括：线圈整理定位装置，结构中包括设置在安装板上的整理台以及沿整理台周侧设置的整理定位组件，所述整理定位组件适于对待装配上线圈或下线圈整理到额定抓取工位。

进一步的，所述搬运模组中还设有：线圈移载装置，设置在所述三轴门架的自由调节端，适于将所述上料装置上的待装配上线圈或待装配下线圈移载至所述整理台上进行额定工位整理；所述线圈抓取装置适于抓取所述整理台的额定工位上的待装配下线圈或待装配上线圈移载至所述装配台的装配工位上。

进一步的，所述搬运模组中还设有：摆片移载装置，设置在所述三轴门架的自由调节端，适于将所述上料装置上的待装配摆片移载至所述整理台上等位；所述摆片吸取装置适于吸取所述整理台等位的待装配摆片移载至所述装配台的装配工位。

进一步的，所述上料装置中包括上线圈上料装置、摆片上料装置、下线圈上料装置和下载具上料装置，均设置在所述三轴门架下方，所述三轴门架适于在上述上料装置之间，或所述下载具上料装置与所述装配台之间，或所述上线圈上料装置、摆片上料装置、下线圈上料装置与所述整理台之间具有自由位移。

进一步的，所述系统中还包括：视觉检测机构，包括设置在安装板下方的第一视觉检测子机构，和设置在所述装配台上方的第二视觉检测子机构，适于获取定位在装配台上的下载具位置信息，以及所述线圈抓取装置或摆片吸取装置上的待装配组件的位置信息；总控电路，接收端与所述视觉检测机构的输出端连接，控制端与所述线圈抓取装置和所述摆片吸取装置的受控端连接；所述总控电路根据所述视觉检测机构获取的所述待装配组件的位置信息，输出微调控制指令至所述线圈抓取装置或所述摆片吸取装置，所述线圈抓取装置和所述摆片吸取装置实时调整抓取的上下线圈或吸取的摆片的位置，直至所述待装配组件与标准位匹配，并将所述待装配组件置于标准工位进行组装。

进一步的，所述下线圈定位部的外周侧、沿所述下线圈定位部的轴向设有避位槽，所述避位槽适于避开待装配下线圈上设置的接线头。

进一步的，所述摆片定位部中包括环绕下线圈定位部的支撑台及位于所述支撑台之上的与所述待装配摆片外型匹配的环状定位结构，所述待装配摆片限位在所述环状定位结构内；所述环状定位结构包括若干圆弧状限位翼翅，所述待装配摆片限位在所述限位翼翅围成的圆环内。

进一步的，所述系统中还包括上治具，适于对上下线圈与摆片完成组装后形成的摆片组件实现保压控制，所述上治具结构中包括：柱型治具本体，所述治具本体中心部向内侧延伸形成管状安装孔；弹性保压部，所述弹性保压部限位在所述治具本体的管状安装孔内，且借助沿管状安装孔轴向的外力，与管状安装孔内壁具有沿管状安装孔轴向的滑动配合；所述弹性保压部在外力作用下，沿管状安装孔轴向做靠近被保压摆片组件的移动时，所述弹性保压部被压缩至管状安装孔内，当外力消失所述弹性保压部做远离被保压摆片组件的移动时，所述弹性保压部部分伸出管状安装孔。

进一步的，所述弹性保压部包括：滑套，所述滑套置入所述管状安装孔内且与管状安装孔内壁固定连接，所述滑套的第一端与管状安装孔的内壁结合形成止动台面；弹性件，所述弹性件置入所述管状安装孔内且第一端与管状安装孔的第一端抵接；压板，所述压板的第一端设有与所述止动台面配合限位的限位台，所述压板置入所述滑套内并借助所述止动台面与限位台的配合限位，所述压板的第一端与所述弹性件连接；所述压板借助外力作用，与滑套内壁具有沿压板轴向的滑动自由度，被压缩至管状安装孔内或部分伸出管状安装孔的第二端。

进一步的，所述管状安装孔是盲孔，所述盲孔的封闭端形成所述管状安装孔的第一端、开口端形成所述管状安装孔的第二端。

进一步的，所述治具本体的顶部连接有治具盖板，所述治具盖板形成所述盲孔的封闭端。

进一步的，所述系统中还包括第二定位结构，设置在所述下载具和所述上治具之间，包括第二定位部和第二定位配合部，所述第二定位部设置在所述下载具或所述上治具二者之一上，所述第二定位配合部设置在所述二者之另一上，所述下载具借助第二定位部和第二定位配合部的结合，与所述上治具定位连接。

进一步的，所述第一视觉检测子机构，位于所述装配台下方，借助第一安装组件设置在所述安装板上，并通过贯穿设置在所述安装板、所述装配台和所述下载具上的避位孔结构，获取所述下载具及待装配下线圈的位置。

进一步的，所述避位孔结构中包括：第一避位孔，设置在安装板上；第二避位孔，设置在装配台上，与所述第一避位孔贯穿设置；所述第一视觉检测子机构通过第一避位孔和第二避位孔获取所述下载具的位置；第三避位孔，设置在所述下载具上的下线圈定位部与所述摆片定位部之间，与所述第一避位孔、第二避位孔部分贯穿设置；所述第一视觉检测子机构通过第一避位孔、第二避位孔和第三避位孔获取待装配下线圈的位置。

进一步的，所述第二视觉检测子机构，位于所述装配台上方，借助第二安装组件设置在所述安装板上，并获取待装配摆片及待装配上线圈的位置。

进一步的，所述治具本体的顶部设有若干第一复检孔，所述第一复检孔均布在所述管状安装孔的周围，且所述第一复检孔包括若干圆弧孔，所述圆弧孔组成圆环状，圆环的中心轴与所述视觉检测机构的中心轴重合；所述治具盖板上设有若干第二复检孔，所述第二复检孔与所述第一复检孔贯通。

进一步的，所述治具抓取装置中包括第一夹爪气缸，所述第一夹爪气缸的结构中包括：第一驱动气缸，设置在所述三轴门架的自由调节端，具有一对对称设置的驱动端；治具夹爪，所述治具夹爪设有一对，且分别与所述第一驱动气缸的两个驱动端连接；所述治具夹爪在所述第一驱动气缸的作用下，具有相对位移并夹紧所述下载具。

进一步的，所述摆片吸取机构包括：第三安装组件，所述第三安装组件与所述吸取转向调节机构的转向调节端连接；吸附臂，所述吸附臂连接在所述第三安装组件上，所述吸附臂的前端设有适于吸附摆片的负压吸附孔，所述负压吸附孔借助真空管路与负压保持装置连通。

进一步的，所述线圈抓取机构包括：第四安装组件，所述第四安装组件与所述抓取转向调节机构的转向调节端连接；线圈夹爪，所述线圈夹爪连接在所述第四安装组件上。

进一步的，所述系统中还包括：治具拆解装置，结构中包括拆解台和设置在拆解台上的拆解组件，所述拆解组件适于解锁待拆解的上治具和下载具的定位连接。

进一步的，所述喷胶装置设置在所述线圈抓取装置的抓取三维调节机构的自由调节端。

本实用新型的技术方案具有如下优点：

1.本实用新型提供的摆片组件黏贴系统中，包括：安装板，适于为各个装置或机构提供安装基础；装配台，设置在安装板上，适于提供摆片组件的装配工位；下载具，所述下载具包括柱型载具本体、位于所述载具本体中心部的、适于定位下线圈的下线圈定位部，以及位于所述载具本体中心部外围的、适于定位摆片的摆片定位部；第一导向定位结构，包括第一定位部和第一定位配合部，所述第一定位部设置在所述装配台或所述下载具二者之一上，所述第一定位配合部设置在所述二者之另一上，所述下载具借助第一定位部和第一定位配合部的结合，装配定位在所述装配台上；上料装置，适于提供待装配的下线圈、上线圈、摆片及下载具；喷胶装置，适于为装配台上定位的下载具中的待装配组件涂覆胶水；搬运模组，结构中包括具有沿XYZ三维方向调节自由度的三轴门架、设置在所述三轴门架的自由调节端的治具抓取装置，所述治具抓取装置，借助所述三轴门架沿竖直方向和水平方向，具有靠近和远离所述下载具的位移，所述治具抓取装置适于将所述上料装置中的下载具移载至所述装配台上定位；线圈抓取装置，结构中包括具有沿XYZ三维方向调节自由度的抓取三维调节机构、设置在所述抓取三维调节机构的自由调节端的抓取转向调节机构，以及设置在所述抓取转向调节机构的转向调节端的线圈抓取机构，所述线圈抓取机构借助所述抓取转向调节机构具有沿水平方向的转动自由度，适于将待装配下线圈，移载至所述装配台上定位的下载具中的下线圈定位部上定位，或将待装配上线圈移载至已粘结定位在下线圈之上的摆片上粘结定位；摆片吸取装置，结构中包括具有沿XYZ三维方向调节自由度的吸取三维调节机构、设置在所述吸取三维调节机构的自由调节端的吸取转向调节机构，以及设置在所述吸取转向调节机构的转向调节端的摆片吸取机构，所述摆片吸取机构借助所述吸取转向调节机构具有沿水平方向的转动自由度，适于将待装配摆片移载至已在下线圈定位部上定位的下线圈上粘结定位。

上述技术方案是本实用新型的核心实用新型点，本实用新型通过设有具有精确定位下线圈及摆片功能的下载具，使得摆片组件的装配精准到位，并且将三个组件逐步分层粘结，降低了装配误差，提高了装配精度。在本实用新型中，设置多组机械手设备，辅助完成摆片组件的装配，全程机电控制，完全解放人工，降低人工劳动成本，提高装配效率，几乎是零废品率，降低了机芯的生产成本。

2.本实用新型提供的摆片组件黏贴系统中，所述系统中还包括：视觉检测机构，包括设置在安装板下方的第一视觉检测子机构，和设置在所述装配台上方的第二视觉检测子机构，适于获取定位在装配台上的下载具位置信息，以及所述线圈抓取装置或摆片吸取装置上的待装配组件的位置信息；总控电路，接收端与所述视觉检测机构的输出端连接，控制端与所述线圈抓取装置和所述摆片吸取装置的受控端连接；所述总控电路根据所述视觉检测机构获取的所述待装配组件的位置信息，输出微调控制指令至所述线圈抓取装置或所述摆片吸取装置，所述线圈抓取装置和所述摆片吸取装置实时调整抓取的上下线圈或吸取的摆片的位置，直至所述待装配组件与标准位匹配，并将所述待装配组件置于标准工位进行组装。

上述技术方案是本实用新型的第二个核心实用新型点，设置视觉定位模组，通过视觉定位模组与下载具的配合，实现对摆组件中下线圈、摆片及上线圈的精确定位，极大的提高了装配精度。

3.本实用新型提供的摆片组件黏贴系统中，所述治具本体的顶部设有若干第一复检孔，所述第一复检孔均布在所述管状安装孔的周围，且所述第一复检孔包括若干圆弧孔，所述圆弧孔组成圆环状，圆环的中心轴与所述视觉检测机构的中心轴重合；所述治具盖板上设有若干第二复检孔，所述第二复检孔与所述第一复检孔贯通。

上述技术方案是本实用新型的第三个核心实用新型点，视觉检测机构可以对组装完成后的摆片组件进行复检，若复检合格则放置到成品区，若复检不合格，还可以通过保持在摆片上的摆片吸取机构及保持在上线圈上的线圈抓取机构进行位置调整，实时比对对位基准，直至复检达到合格标准。通过复检的步骤，使得整个装配系统几乎是零废品率，极大地提高了生产效率、装配精度，并降低生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1中提供的摆片组件黏贴组装系统的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例1中下载具的立体结构示意图；

图3为本实用新型实施例1中下载具的仰视图；

图4为本实用新型实施例1中上治具的立体结构示意图；

图5为本实用新型实施例1中上治具和下载具组装后形成的治具模组的立体图；

图6为本实用新型实施例1中上治具和下载具组装后形成的治具模组的剖视图；

图7为本实用新型实施例1中装配台的结构示意图；

图8为本实用新型实施例1中摆片吸取装置的结构示意图；

图9为本实用新型实施例1中线圈抓取装置的结构示意图；

图10为本实用新型实施例1中治具抓取装置、线圈移载装置及摆片移载装置的结构示意图；图11为图10中B区域放大结构图；

附图标记说明：

1-安装板，2-装配台，21-第二避位孔，22-第一导向销，23-夹持端子，31-下载具，200-线圈整理定位装置,300-治具拆解装置，400-下线圈，500- 上线圈，600-摆片，3-治具模组，31-下载具，311-柱型载具本体，312-下线圈定位部，3121-负压吸附通孔，313-摆片定位部，3131-支撑台，3132- 限位翼翅，314-第三避位孔，315-弹性卡扣，316-第二导向销，318-避位槽，319-第一定位孔，32-上治具，321-治具本体，322-管状安装孔，323- 弹性保压部，3231-滑套，3232-弹性件，3233-压板，324-卡扣定位槽，325- 第二定位孔，33-治具盖板，331-第二复检孔，4-第一视觉检测子机构，5- 第二视觉检测子机构，6-摆片吸取装置，61-吸取三维调节机构，62-吸取转向调节机构，63-摆片吸取机构，631-吸附臂，632-第三安装组件，7-线圈抓取装置，71-抓取三维调节机构，72-抓取转向调节机构，73-线圈抓取机构，731-线圈夹爪，732-第四安装组件，9-搬运模组，91-三轴门架，93- 治具抓取装置，931-第一驱动气缸，932-治具夹爪，94-线圈移载装置，95- 摆片移载装置。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1：

如图1至图11所示，为本实用新型提供的实施例1，本实施例提供了一种摆片组件黏贴组装系统，适于实现下线圈、摆片及上线圈的组装形成摆片组件，包括：

安装板1，适于为各个装置或机构提供安装基础；

装配台2，设置在安装板1上，适于提供摆片组件的装配工位；

下载具31，下载具31包括柱型载具本体311、位于载具本体311中心部的、适于定位下线圈的下线圈定位部312，以及位于载具本体311中心部外围的、适于定位摆片的摆片定位部313；

第一导向定位结构，包括第一定位部和第一定位配合部，第一定位部设置在装配台2或下载具31二者之一上，第一定位配合部设置在二者之另一上，下载具31借助第一定位部和第一定位配合部的结合，装配定位在装配台2上；

上料装置，适于提供待装配的下线圈、上线圈、摆片及下载具；

喷胶装置100，适于为装配台2上定位的下载具31中的待装配组件涂覆胶水；

搬运模组9，结构中包括具有沿XYZ三维方向调节自由度的三轴门架 91、设置在三轴门架91的自由调节端的治具抓取装置93，治具抓取装置 93，借助三轴门架91沿竖直方向和水平方向，具有靠近和远离下载具31 的位移，治具抓取装置93适于将上料装置中的下载具31移载至装配台2 上定位；

线圈抓取装置7，结构中包括具有沿XYZ三维方向调节自由度的抓取三维调节机构71、设置在抓取三维调节机构71的自由调节端的抓取转向调节机构72，以及设置在抓取转向调节机构72的转向调节端的线圈抓取机构 73，线圈抓取机构73借助抓取转向调节机构72具有沿水平方向的转动自由度，适于将待装配下线圈，移载至装配台2上定位的下载具31中的下线圈定位部312上定位，或将待装配上线圈移载至已粘结定位在下线圈之上的摆片上粘结定位；

摆片吸取装置6，结构中包括具有沿XYZ三维方向调节自由度的吸取三维调节机构61、设置在吸取三维调节机构61的自由调节端的吸取转向调节机构62，以及设置在吸取转向调节机构62的转向调节端的摆片吸取机构 63，摆片吸取机构63借助吸取转向调节机构62具有沿水平方向的转动自由度，适于将待装配摆片移载至已在下线圈定位部312上定位的下线圈上粘结定位。

上述技术方案中，下载具31是关键，其上设有用于定位下线圈的下线圈定位部312和摆片定位部313，其中下线圈定位部采用柱型结构，外型与下线圈外型相匹配，对下线圈的置入方向具有导向作用，同时也对下线圈具有较高精度的定位和匹配。下线圈在置入下线圈定位部312时，其开口朝下定位在下线圈定位部上。摆片定位部313设置在下线圈定位部312的外围，实现摆片的定位。在下载具31和装配台2之间设有第一导向定位结构，将下载具31以固定的装配角度在装配台上导向定位，从第一步下载具 31定位开始，逐步实现每一个装配步骤中对摆片各个组件的精确定位。每一组摆片组件的装配都要由下载具31作为装配基础。

上述技术方案是本实用新型的核心发明点，本实用新型通过设有具有精确定位下线圈及摆片功能的下载具，使得摆片组件的装配精准到位，并且将三个组件逐步分层粘结，降低了装配误差，提高了装配精度。在本实用新型中，设置多组机械手设备，辅助完成摆片组件的装配，全程机电控制，完全解放人工，降低人工劳动成本，提高装配效率，几乎是零废品率，降低了机芯的生产成本。

本实用新型实施例中，第一定位部包括设置在装配台2上的第一导向销22，第一定位配合部包括设置在下载具31底部的第一定位孔319，第一定位孔319滑入第一导向销22上限位结合，下载具31借助第一定位孔319 与第一导向销22的结合，限位在装配台2上。作为上述第一导向定位部和第一导向定位配合部的变形实施例，也可将第一导向销设置在载具本体上，将第一定位孔设置在装配台上，仍然可快速实现下载具与装配平台的快速对接定位。

本实用新型实施例中，还包括适于定位下载具31的加强定位结构，加强定位结构中包括设置在装配台2上的夹持机构，夹持机构中包括均布在下载具31周围的若干夹持端子23及配套驱动机构；夹持端子23借助驱动机构的驱动，具有同步靠近下载具31轴心的位移，并夹持下载具31定位在装配台2上；夹持端子23借助驱动机构的反向驱动，具有同步远离下载具31轴心的位移，并释放下载具31与装配台2脱离定位。上述驱动机构可以是气缸也可以是直线电机，且对称设有两组。

本实用新型实施例中，下线圈定位部312的外型呈柱状，且与待装配下线圈的外型匹配。下线圈定位部312的径向尺寸略小于待装配下线圈的内圈径向尺寸，防止在放置下线圈时，由于极细微位置差损坏下线圈，下线圈定位部312对下线圈起到支撑定位作用。载具本体的外型也是呈柱状，且摆片定位部、下线圈定位部均与载具本体同轴设置，方便进行装配，提高装配效率。

本实用新型实施例中，下线圈定位部312的外周侧、沿下线圈定位部312的轴向设有避位槽318，避位槽318适于避开待装配下线圈上设置的接线头。防止在放置下线圈时损坏接线头，同时也对下线圈起到一个导向定位的作用，使下线圈以固定的角度置入下线圈定位部上，提高装配精度。

本实用新型实施例中，摆片定位部313中包括环绕下线圈定位部312 的支撑台3131及位于支撑台3131之上的与待装配摆片外型匹配的环状定位结构，待装配摆片限位在环状定位结构内。环状定位结构包括若干圆弧状限位翼翅3132，待装配摆片限位在限位翼翅3132围成的圆环内。摆片定位部313与下线圈定位部312具有高度差，且摆片定位部313的高度大于下线圈定位部312，高度差为下线圈的厚度。下线圈放置在下线圈定位部 312上之后，下线圈定位部312与下线圈加起来的高度与摆片定位部313中的支撑台3131的高度几乎齐平，略高于摆片定位部313一点，肉眼观测不到的尺寸，此时，在下线圈上表面涂抹胶水，胶水的厚度可忽略不计，然后放入摆片在下线圈上，摆片的中心部与下线圈接触，边缘搭在支撑台上，保证了摆片与下线圈的平行度一致性，也避免在后期完成摆片组件组装后施压时，损坏摆片。

本实用新型实施例中，摆片定位部313与下线圈定位部312和对位模组同轴设置，方便进行装配，提高装配效率。

本实用新型实施例中，下载具31中还包括沿下线圈定位部312轴向设置的若干负压吸附通孔3121，负压吸附通孔3121借助真空管路与负压吸附装置连接，待装配下线圈在下线圈定位部312上定位后，负压吸附通孔3121 借助负压吸附装置吸住下线圈，形成下线圈的加强定位结构。防止其在装配过程中发生位移，进一步保证了装配精度。

本实用新型实施例中，搬运模组9中包括三轴门架91以及治具抓取装置93。

其中，治具抓取装置93中包括第一夹爪气缸，第一夹爪气缸的结构中包括：第一驱动气缸931，设置在三轴门架91的自由调节端，具有一对对称设置的驱动端；治具夹爪932，治具夹爪932设有一对，且分别与第一驱动气缸931的两个驱动端连接；治具夹爪932在第一驱动气缸931的作用下，具有相对位移并夹紧下载具31。治具夹爪932前端设置为与下载具外型相匹配的圆弧状，适于抓取下载具。治具抓取装置93借助三轴门架91 实现在三维空间内的自由调节。

本实用新型实施例中，线圈抓取装置7中的抓取转向调节机构72与摆片吸取装置6中的吸取转向调节机构62均采用伺服电机，分别设置在各自三维调节机构的自由调节端。其中，线圈抓取机构73和摆片吸取机构63 的基础结构相同。摆片吸取机构63包括：第三安装组件632，第三安装组件632与吸取转向调节机构62的转向调节端连接；吸附臂631，吸附臂631 连接在第三安装组件632上，吸附臂631的前端设有适于吸附摆片的负压吸附孔，负压吸附孔借助真空管路与负压保持装置连通。线圈抓取机构73 包括：第四安装组件732，第四安装组件732与抓取转向调节机构72的转向调节端连接；线圈夹爪731，线圈夹爪731连接在第四安装组件732上。其中第三安装组件632与第四安装组件732中均设有缓冲件，使得前端吸附臂和线圈夹爪具有自适应功能。上述线圈夹持端子731的前端有两个特征，一是前端设有圆弧板，与线圈外型匹配，方便精确抓取线圈并保护线圈，二是，圆弧板向线圈夹持端子下方延伸，延伸部分的高度与摆片吸取机构中的吸附臂高度一致，是为了在装配过程中为摆片吸取机构让位。

本实用新型的实施例中，摆片吸取装置6和线圈抓取装置7对称设置在装配台2两侧。三轴门架91跨设在摆片吸取装置6、线圈抓取装置7、装配台2和上料装置上方。

本实用新型的实施例中，系统中还包括：线圈整理定位装置200，结构中包括设置在安装板1上的整理台以及沿整理台周侧设置的整理定位组件，整理定位组件适于对待装配上线圈或下线圈整理到额定抓取工位。整理定位组件中包括设置在整理台相邻两侧的直角升降板及其配套升降驱动气缸，以及设置在直角升降板的夹角对侧的活动推板及其配套水平驱动气缸。在工作时，线圈到位后，直角升降板上升突出整理台高度，同时活动推板推动线圈至直角升降板的夹角处停止动作并缩回，直角升降板下降让位给线圈抓取装置7抓取已调整到额定工位的线圈，保证了抓取角度和位置的精确，防止线圈在抓取时位置不正确导致的抓取不平衡。

本实用新型的实施例中，搬运模组9中还设有：线圈移载装置94，设置在三轴门架91的自由调节端，适于将上料装置上的待装配上线圈或待装配下线圈移载至整理台上进行额定工位整理；线圈抓取装置7适于抓取整理台的额定工位上的待装配下线圈或待装配上线圈移载至装配台2的装配工位上。

搬运模组9中还设有：摆片移载装置95，设置在三轴门架91的自由调节端，适于将上料装置上的待装配摆片移载至整理台上等位；摆片吸取装置6适于吸取整理台等位的待装配摆片移载至装配台2的装配工位。上述线圈移载装置94和摆片移载装置95的下端均设有吸附组件，适于吸附线圈或摆片定位，避免损伤部件，上端均设有升降避位气缸，起到相互避位的作用。

本实用新型的实施例中，上料装置中包括上线圈上料装置、摆片上料装置、下线圈上料装置和下载具上料装置，均设置在三轴门架91下方，三轴门架91适于在上述上料装置之间，或下载具上料装置与装配台2之间，或上线圈上料装置、摆片上料装置、下线圈上料装置与整理台之间具有自由位移。

本实用新型的实施例中，下线圈定位部312的外周侧、沿下线圈定位部312的轴向设有避位槽318，避位槽318适于避开待装配下线圈上设置的接线头。

本实用新型的实施例中，摆片定位部313中包括环绕下线圈定位部312 的支撑台3131及位于支撑台3131之上的与待装配摆片外型匹配的环状定位结构，待装配摆片限位在环状定位结构内；环状定位结构包括若干圆弧状限位翼翅3132，待装配摆片限位在限位翼翅3132围成的圆环内。

本实用新型的实施例中，系统中还包括上治具32，适于对上下线圈与摆片完成组装后形成的摆片组件实现保压控制，上治具32结构中包括：柱型治具本体321，治具本体321中心部向内侧延伸形成管状安装孔322；弹性保压部323，弹性保压部限位在治具本体321的管状安装孔322内，且借助沿管状安装孔322轴向的外力，与管状安装孔322内壁具有沿管状安装孔322轴向的滑动配合；弹性保压部323在外力作用下，沿管状安装孔322 轴向做靠近被保压摆片组件的移动时，弹性保压部323被压缩至管状安装孔内322，当外力消失弹性保压部323做远离被保压摆片组件的移动时，弹性保压部323部分伸出管状安装孔322。

本实用新型的实施例中，弹性保压部323包括：滑套3231，滑套3231 置入管状安装孔322内且与管状安装孔322内壁固定连接，滑套3231的第一端与管状安装孔322的内壁结合形成止动台面；弹性件3232，弹性件3232 置入管状安装孔322内且第一端与管状安装孔322的第一端抵接；压板 3233，压板3233的第一端设有与止动台面配合限位的限位台，压板3233 置入滑套3231内并借助止动台面与限位台的配合限位，压板3233的第一端与弹性件3232连接；压板3233借助外力作用，与滑套3231内壁具有沿压板3233轴向的滑动自由度，被压缩至管状安装孔322内或部分伸出管状安装孔322的第二端。

本实用新型的实施例中，管状安装孔322是盲孔，盲孔的封闭端形成管状安装孔322的第一端、开口端形成管状安装孔322的第二端。

本实用新型的实施例中，治具本体321的顶部连接有治具盖板33，治具盖板33形成盲孔的封闭端。

本实用新型的实施例中，系统中还包括第二定位结构，设置在下载具 31和上治具32之间，包括第二定位部和第二定位配合部，第二定位部设置在下载具31或上治具32二者之一上，第二定位配合部设置在二者之另一上，下载具31借助第二定位部和第二定位配合部的结合，与上治具32定位连接。第二定位结构实现上治具与下载具的定位结合，使得组件在装配过程中位置稳定，提高装配精度。

本实用新型中，第二定位结构包括第一纵向防脱定位结构，第二定位部包括设置在下载具31上的若干弹性卡扣315，第二定位配合部包括配套设置在上治具32上的卡扣定位槽324；上治具32在外力作用下，沿载具本体311轴向做靠近载具本体311的移动时，克服弹性卡扣315的弹力，弹性卡扣315在其弹性作用下与卡扣定位槽324对准结合，上治具32借助弹性卡扣315与卡扣定位槽324的结合，限位在载具本体311上。第一纵向防脱定位机构的设置，保证了上治具与载具本体在装配完成后，沿竖直方向上不会发生位移，进一步保证了装配精度。

作为上述第一纵向防脱定位机构的一个变形实施例，第二定位结构还可以包括第二纵向防脱定位结构，第二定位部包括设置在下载具31上的若干金属定位块，第二定位配合部包括配套设置在上治具32上的若干永磁体；上治具32在外力作用下，沿载具本体311轴向做靠近载具本体311的移动时，永磁体与金属定位块对准结合，上治具32借助金属定位块与永磁体的结合，限位在载具本体311上。第二纵向防脱定位机构可与上述第一纵向防脱定位机构替换使用，其设置保证了上治具与下载具在装配完成后，沿竖直方向上不会发生位移，进一步保证了装配精度。

本实用新型中，第二定位结构还包括水平转动限位结构，第二定位部包括位于载具本体311上的至少两个第二导向销316，第二定位配合部包括设置在上治具32上的第二定位孔325，上治具32在外力作用下，沿载具本体311轴向做靠近载具本体311的移动时，第二定位孔325与第二导向销 316对准结合，上治具32借助第二定位孔325与第二导向销316的结合，限位在载具本体311上。上述导向定位结构使下载具可快速的与上治具对接定位，且保证了装配精度。作为上述水平转动限位机构的变形实施例，也可将第二导向销设置在上治具上，将第二定位孔设置在载具本体上，仍然可快速实现载具本体与上治具的快速对接定位。

本实用新型的实施例中，系统中还包括：视觉检测机构，包括设置在安装板1下方的第一视觉检测子机构4，和设置在装配台2上方的第二视觉检测子机构5，适于获取定位在装配台2上的下载具31位置信息，以及线圈抓取装置7或摆片吸取装置6上的待装配组件的位置信息；总控电路，接收端与视觉检测机构的输出端连接，控制端与线圈抓取装置7和摆片吸取装置6的受控端连接；总控电路根据视觉检测机构获取的待装配组件的位置信息，输出微调控制指令至线圈抓取装置7或摆片吸取装置6，线圈抓取装置7和摆片吸取装置6实时调整抓取的上下线圈或吸取的摆片的位置，直至待装配组件与标准位匹配，并将待装配组件置于标准工位进行组装。第一视觉检测子机构4和第二视觉检测机构结构相同，均包括：相机、镜头和光源。采用两组视觉检测机构，分别位于装配台的上方和下方，分别实现对下载具以及三个待装配组件的位置抓拍，提高装配精度。

上述技术方案是本实用新型实施例的一个核心实用新型点，通过增加视觉检测机构，可实现摆片组件更精准的定位，极大地提高了装配精度。

本实用新型的实施例中，第一视觉检测子机构4，位于装配台2下方，借助第一安装组件41设置在安装板1上，并通过贯穿设置在安装板1、装配台2和下载具31上的避位孔结构，获取下载具31及待装配下线圈的位置。

本实用新型的实施例中，避位孔结构中包括：第一避位孔，设置在安装板1上；第二避位孔21，设置在装配台2上，与第一避位孔贯穿设置；第一视觉检测子机构4通过第一避位孔和第二避位孔21获取下载具21的位置；第三避位孔314，设置在下载具31上的下线圈定位部312与摆片定位部313之间，与第一避位孔、第二避位孔21部分贯穿设置；第一视觉检测子机构4通过第一避位孔、第二避位孔21和第三避位孔314获取待装配下线圈的位置。避位槽318与设置在下线圈定位部312与摆片定位部313 之间的第三避位孔连通，适于为第二视觉检测机构让出位置，完成捕捉保持机构上保持的待装配下线圈的位置。第三避位孔314中包括若干圆弧孔，圆弧孔组成圆环状，圆环的中心轴与第二避位孔21中心轴重合。同轴设置方便进行装配，提高装配效率。

本实用新型的实施例中，第二视觉检测子机构5，位于装配台2上方，借助第二安装组件设置在安装板1上，并获取待装配摆片及待装配上线圈的位置。

本实用新型的实施例中，治具本体321的顶部设有若干第一复检孔，第一复检孔均布在管状安装孔322的周围，且第一复检孔包括若干圆弧孔，圆弧孔组成圆环状，圆环的中心轴与视觉检测机构的中心轴重合；治具盖板33上设有若干第二复检孔331，第二复检孔331与第一复检孔贯通。复检孔为视觉检测机构对组装后的摆片组件进行复检提供基础，保证装配精度。完成摆片组件装配，且上治具与下载具定位结合后，第二视觉检测机构依次通过第二复检孔331和第一复检孔检测摆片组件中各个组件的位置，以此判断摆片组件是否合格。

本实用新型的实施例中，治具抓取装置93中包括第一夹爪气缸，第一夹爪气缸的结构中包括：第一驱动气缸931，设置在三轴门架91的自由调节端，具有一对对称设置的驱动端；治具夹爪932，治具夹爪932设有一对，且分别与第一驱动气缸931的两个驱动端连接；治具夹爪932在第一驱动气缸931的作用下，具有相对位移并夹紧下载具31。

本实用新型的实施例中，系统中还包括：治具拆解装置300，结构中包括拆解台和设置在拆解台上的拆解组件，拆解组件适于解锁待拆解的上治具32和下载具31的定位连接。

本实用新型的实施例中，喷胶装置设置在线圈抓取装置7的抓取三维调节机构71的自由调节端，图中未标示出，但并不表示未设置。

本实用新型的实施例中，上料装置中还包括上治具上料装置。

一种摆片组件黏贴组装系统的控制方法，是基于实施例1中摆片组件黏贴组装系统实现的，包括：

S1：上料：上料装置将载有下载具、上治具、上线圈、摆片和下线圈的料盘上料到位；

S2：装配下载具：搬运模组9中的治具抓取装置93，抓取上料装置中的下载具31至装配台2，将下载具定位在装配台2上，此时第一视觉检测子机构获取下载具31的位置图像，并发送至总控电路作为定位基准；

S3：下线圈校平：搬运模组中的线圈移载装置吸取下线圈至线圈整理定位装置200的整理台上，由线圈整理定位装置200的整理定位组件对整理台上的下线圈整理到额定抓取工位；

S4：装配下线圈：线圈抓取装置抓取整理台上的额定抓取工位的下线圈至装配台2上方，此时第一视觉检测子机构4获取下线圈的位置图像，并发送至总控电路，总控电路将实时获取的下线圈的位置图像与定位基准进行对比，并根据对比结果实时调整线圈抓取机构73的位置，直至达到匹配标准时，线圈抓取机构73将调好工位的下线圈放置在下载具31的下线圈定位部312上，同时开启负压保持装置，通过下线圈定位部312上的负压吸附通孔3121将下线圈定位在下线圈定位部312上；

S5：下线圈点胶：喷胶装置对下线圈表面进行点胶涂抹；

S6：摆片移载：搬运模组9中的摆片移载装置95将上料装置中的摆片移载至整理台上；

S7：装配摆片：搬运模组9中的摆片吸取装置6吸取摆片至装配台2 上方，此时第二视觉检测子机构5获取摆片的位置图像，并发送至总控电路，总控电路将实时获取的摆片的位置图像与定位基准进行对比，并根据对比结果实时调整摆片吸取机构63的位置，直至达到匹配标准，此时摆片吸取机构63将调好工位的下线圈放置在已完成点胶的下线圈上，且摆片吸取机构63保持在装配工位上；

S8：摆片点胶：喷胶装置对摆片表面进行点胶涂抹；

S9：上线圈校平：搬运模组中的线圈移载装置吸取下线圈至线圈整理定位装置200的整理台上，由线圈整理定位装置200的整理定位组件对整理台上的上线圈整理到额定抓取工位；

S10：装配上线圈：线圈抓取装置7抓取整理台上的额定抓取工位的上线圈至装配台2上方，此时第二视觉检测子机构5获取上线圈的位置图像，并发送至总控电路，总控电路将实时获取的上线圈的位置图像与定位基准进行对比，并根据对比结果实时调整线圈抓取机构73的位置，直至达到匹配标准时，线圈抓取机构73将调好工位的上线圈放置在已完成点胶的摆片上，且线圈抓取机构73保持在装配工位上，下线圈、摆片及上线圈依次粘结形成摆片组件；

S11：装载上治具：搬运模组中的治具抓取装置93抓取上治具32，与装配台2上的下载具31扣合定位形成治具模组3、对摆片组件实施保压；

S13：移载治具模组：将治具模组3移出装配台2至成品区；

S14：返回S2，直至完成上料装置中待装配组件的装配返回S1。

本实用新型实施例中，S11和S13之间还包括：

S12：复检：第二视觉检测子机构5通过上治具上的复检孔对摆组件进行复检，若合格则进行步骤S13，若不合格，则通过保持在工位上的摆片吸取机构63和线圈抓取机构73调整所保持的摆片或下线圈的位置，直至符合要求，进行步骤S13。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型实用新型创造的保护范围之中。