一种端面齿摆线针轮副和章动减速装置的制作方法

本实用新型涉及减速装置，具体而言，本实用新型涉及一种用于章动减速装置的端面齿摆线针轮副和使用该端面齿摆线针轮副的章动减速装置。

背景技术：

章动减速装置是一种运用章动传动的减速装置。一般来说，用于章动减速装置中的齿轮副多采用渐开线齿形或摆线齿形传动，但渐开线齿廓传动效率低，同时在章动结构中容易出现齿廓重叠干涉、径向干涉等问题；摆线齿形易出现齿廓过切、针齿相碰等问题；具有较大速比的行星减速器结构复杂、制造和安装难度较大、质量较重。然而，齿轮副的常规齿形设计使得在章动传动过程中的任意时刻仅有很小一部分的齿彼此啮合，例如，对于有45齿的齿轮而言，在章动传动过程中的任意时刻，仅有1-2齿彼此啮合以参与章动传动。因此，传统的章动减速装置具有承载能力小，传动不平稳的缺点。

为了解决上述问题，中国实用新型专利申请CN106246812A公开了一种双侧双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速装置，其使用了通过章动套与输入轴相连的两个双圆弧锥齿轮与另外两个双圆弧锥齿轮的传动啮合来实现将输入轴的转动减速。其中双级齿轮经布置使得在章动传动过程中的任意时刻，其中一级齿轮中啮合的齿与另一级齿轮中啮合的齿彼此相对。该方案通过使用双级齿轮使得在章动传动过程中的任意时刻相互啮合的齿数增加了一倍，同时通过将双级齿轮配置成使得双级齿轮中啮合的齿彼此相对来增加传动的稳定性。

然而，上述方案只是将章动传动过程中啮合的齿数仅仅增加了一倍，这对于改善承载能力，传动平稳性而言可能是远远不够的。同时，在上述方案中，双级齿轮仍然采用了内锥齿轮，然而，内锥齿轮在传统的机械加工中很难实现，采用数控机床加工，成本高。而采用替代齿形的方法加工，生产工艺虽然简单，但精度低。这些缺陷成为了制约章动减速装置发展的主要因素。

因此，需要一种具有传动比大、传动平稳、承载能力大的特点，又能够解决齿廓干涉问题的改良的齿轮副以及使用该齿轮副的章动减速装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于解决章动减速装置存在的上述缺陷，并提供了一种新型的章动减速装置，该减速装置章动角小、传动比大、传动平稳、承载能力大，又解决了齿廓干涉的问题，并具有结构紧凑、制造安装方便等特点。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供一种用于章动减速装置的端面齿摆线针轮副，包括：摆线齿轮，所述摆线齿轮具有摆线齿面，所述摆线齿轮的分度面和所述摆线齿轮的轴线呈第一夹角；和针齿轮，所述针齿轮与所述摆线齿轮以章动传动方式啮合，所述针齿轮具有针轮齿面，所述针齿轮的分度面和所述针齿轮的轴线呈第二夹角；其中所述第一夹角和所述第二夹角均介于88°至91°之间，且所述第一夹角和所述第二夹角的和小于180°；并且其中所述针轮齿面与所述摆线齿面相互啮合的部分分别为针轮工作齿面和摆线齿轮工作齿面；所述针轮工作齿面和所述摆线齿轮工作齿面在啮合时的压力角满足以下关系式：45°-β-5°≤α≤45°-β+5°，其中α为所述压力角且β为所述针轮工作齿面和所述摆线齿轮工作齿面之间的摩擦角。

根据本实用新型的一个或多个实施方式的端面齿摆线针轮副，其中所述针轮工作齿面为圆锥面，且所述针轮工作齿面的锥顶位于所述针轮齿面的所述分度面的中心点，并且所述针轮工作齿面的轴线在所述针轮齿面的所述分度面上。

根据本实用新型的一个或多个实施方式的端面齿摆线针轮副，其中所述摆线齿轮工作齿面是所述针轮工作齿面的包络。

根据本实用新型的一个或多个实施方式的端面齿摆线针轮副，其中所述针轮齿面进一步包含针轮非工作齿面，所述针轮非工作齿面由平面和圆锥面构成，并且所述针轮非工作齿面与所述针轮工作齿面相切；和/或所述摆线齿面进一步包含摆线齿轮非工作齿面，所述摆线齿轮非工作齿面由平面和圆锥面构成，并且所述摆线齿轮非工作齿面与所述摆线齿轮工作齿面相切。

根据本实用新型的另一个方面，提供一种章动减速装置，包括壳体；端面齿摆线针轮副，设置在所述壳体内，所述端面齿摆线针轮副是根据本文所述实施方式的端面齿摆线针轮副；输入机构，其用于驱动所述端面齿摆线针轮副以使所述端面齿摆线针轮副进行章动运动；输出机构，所述输出机构与所述端面齿摆线针轮副相连；和扭矩传递部件，所述扭矩传递部件用于将所述端面齿摆线针轮副的扭矩传递至所述壳体。

根据本实用新型的一个或多个实施方式的章动减速装置，其中所述输入机构驱动所述端面齿摆线针轮副中的章动齿轮，所述输入机构的旋转轴线与所述章动齿轮的轴线之间呈一夹角；所述扭矩传递部件连接在所述章动齿轮与所述壳体之间，以约束所述章动齿轮围绕自身的轴线旋转；并且所述输出机构与所述非章动齿轮连接。

根据本实用新型的又一个方面，提供一种章动减速装置，包括壳体；端面齿摆线针轮副，设置在所述壳体内，所述端面齿摆线针轮副是根据本文所述实施方式的端面齿摆线针轮副；输入机构，其用于驱动所述端面齿摆线针轮副以使所述端面齿摆线针轮副进行章动运动；输出机构，所述输出机构与所述端面齿摆线针轮副相连；和扭矩传递部件，所述扭矩传递部件用于将所述端面齿摆线针轮副的扭矩传递至所述输出机构。

根据本实用新型的一个或多个实施方式的章动减速装置，其中所述输入机构驱动所述端面齿摆线针轮副中的章动齿轮，所述输入机构的旋转轴线与所述章动齿轮的轴线之间呈一夹角；所述端面齿摆线针轮副中的非章动齿轮固定至所述壳体；并且所述输出机构通过所述扭矩传递部件连接至所述章动齿轮。

根据本实用新型的一个或多个实施方式的章动减速装置，其中所述输入机构具有凹入所述输入机构的侧壁而形成的章动台阶，其中所述章动台阶位于所述输入轴通过轴承与所述章动齿轮连接的位置处，并且所述章动台阶的台阶面与所述输入机构的所述旋转轴线之间呈所述夹角。

根据本实用新型的一个或多个实施方式的章动减速装置，其中所述输入机构的输入轴的侧壁设有径向向外延伸的凸缘，所述凸缘在所述输入机构的所述旋转轴线的方向上具有厚度；其中所述厚度沿着所述输入轴的圆周方向在0°到180°之间从第一厚度线性减小至小于所述第一厚度的第二厚度；并且所述厚度沿着所述输入轴的所述圆周方向在180°到360°之间从所述第二厚度线性增加至所述第一厚度；并且所述章动齿轮的、远离齿面的一侧抵靠在所述凸缘的端面上。

根据本实用新型的一个或多个实施方式的章动减速装置，其中所述的扭矩传递部件是柔性部件。

鉴于上述，本实用新型的有益效果在于：

通过使用具有摆线齿形的摆线齿轮，克服了常用的渐开线齿形在传动时易产生各种干涉(包括渐开线干涉、节点对面齿顶干涉、齿廓重叠干涉、径向干涉等)的问题。

通过将摆线齿轮和针轮的分度面构造为使其与相应齿轮的轴线之间的夹角均介于88°至91°之间且两个夹角的和小于180°。分度面的上述特点使得摆线齿轮和针轮的分度面大致为平面，来代替分度面通常为内锥面的内锥齿轮，使得本实用新型所提供的端面齿摆线针轮副机械加工简单，制造成本低。

通过将摆线齿轮和针轮的分度面强制设定为大致为平面，使得端面齿摆线针轮副在章动传动的任意时刻相互啮合的齿数是传统齿轮副的4-5倍，甚至是8-10倍，显著改善了承载能力和传动稳定性。

通过将摆线齿轮和针轮相互啮合的工作齿面之间的夹角构造为满足上述关系式，使得端面齿摆线针轮副的章动传动具有更高的传动效率。

附图说明

图1为根据本实用新型的实施方式的摆线针轮副的示意立体图；

图2是图1所示的摆线针轮副的针轮的侧视图；

图3A-3E示出了根据本实用新型的优选实施方式的摆线针轮副的示意图；

图4是图1所示的摆线针轮副的局部放大图；

图5A和5B是示出根据本实用新型的实施方式的摆线针轮副中齿轮的啮合关系的示意图；

图6A和6B示出根据本实用新型的一个实施方式的章动减速装置的示意图；

图7A和7B示出根据本实用新型的另一个实施方式的章动减速装置的示意图；

图8A和8B示出根据本实用新型的另一个实施方式的章动减速装置的示意图；

图9A和9B示出根据本实用新型的另一个实施方式的章动减速装置的示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的特征和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步的说明，应注意，附图中所示出的实施方式是以解释本实用新型的方式而被提供的，且不应被视为对本实用新型的限制。

请参照图1，图1示出了根据本实用新型的实施方式的摆线针轮副100的示意立体图。

摆线针轮副100包括相互面对的两个齿轮110和120，其中这两个齿轮中的一个称为摆线齿轮，另一个称为针齿轮。下文将齿轮110作为摆线齿轮，并将齿轮120作为针轮来对摆线针轮副100进行描述。应注意，摆线齿轮和针齿轮是可以互换的，例如，在其它实施方式中，也可以将齿轮110作为针齿轮，将齿轮120作为摆线齿轮。

在本实施方式中，摆线针轮副100为端面摆线针轮副。也就是说，摆线针轮副100中的摆线齿轮110为端面齿轮，即，摆线齿轮110的摆线齿面130形成在与摆线齿轮110的轴线OO'大致垂直的一个端面上，而不是形成在摆线齿轮110的外侧圆周或内侧圆周。相较于将齿面形成在齿轮的外侧圆周或内侧圆周，在一侧形成有齿面的齿轮在工作时受到的作用力分摊在齿轮的整个厚度方向上，由于齿轮在厚度方向上具有更好的刚性，因此在一侧形成有齿面的齿轮可以有效地防止在工作时导致的变形。同样，针齿轮120在其一个端面上具有针轮齿面140。针轮齿面140与摆线齿面130相互面对并在工作时以章动传动的方式相互啮合。由于摆线针轮副100通常同于章动减速装置中，因此，形成在摆线齿面130的齿的数量与形成在针轮齿面140上的齿的数量通常相差1齿。例如，摆线齿面130可比针轮齿面140少1齿，或摆线齿面130可比针轮齿面140多1齿。

在本实施方式中，摆线齿面130上形成的齿具有摆线齿形，由于本实用新型使用了摆线齿形来替代在传统章动减速装置中使用的渐开线齿形，从而避免了使用渐开线齿形传动时易产生各种干涉(包括渐开线干涉、节点对面齿顶干涉、齿廓重叠干涉、径向干涉等)的问题。

请参照图2，图2示出了摆线针轮副100中针轮120的侧视图。如图2所示，假定在针轮齿面140中的每一个齿的齿根和齿尖之间具有朝向针轮120的中心O延伸的一条直线OP，那么将这边直线OP围绕中心O沿着针轮齿面140在圆周方向上转动一周而形成的面称为针轮120的分度面，其中中心O为分度面的中心点。针轮120的分度面上的任意一条母线(例如图3中的直线PO)与针轮120的中心轴线OO’具有夹角∠POO’。虽然没有示出，与针轮120相似，摆线齿轮110的分度面上任意一条母线与其轴线也具有夹角。

在传统的齿轮设计中，齿轮的分度面和轴线之间的夹角取决于形成在齿面上的齿数。例如，对于具有45齿的齿轮，其分度面和轴线之间的夹角要么比90°大，要么比90°小。换句话说，其分度面形成为分度面的中心朝向齿轮凹入的内圆锥面或朝外凸出的凸圆锥面。随着齿轮的齿数的增加，其分度面和轴线之间的夹角越来越接近90°，也就是说，随着齿轮的齿数的增加，其分度面越来越接近平面。

在传统的齿轮副中，一般而言其中一个齿轮形成为内锥齿轮，另一个齿轮形成为外锥齿轮。然而，在齿轮制造行业中，内锥齿轮的精确机械加工是很具有挑战性的，为了能够制造精确的内锥齿轮，一般主要使用数控机床进行加工，其带来了成本的增加。同时，对于传统的齿轮副，在章动齿轮章动一周的期间，在每一个瞬时，两个齿轮之间只有很小一部分的齿彼此进行啮合传动，而绝大部分的齿并没有接触(例如图1中由虚线B所围绕的部分一样)。举例来说，对于具有45齿的章动齿轮而言，在其章动一周的期间，仅由2-3齿会相互进行啮合转动，而剩下的齿在此期间始终彼此分离。这使得传动的齿轮副存在承载力小，传动不平稳的问题。

实用新型人发现，将齿轮副中的两个齿轮的分度面强制设定为大致平面，而不取决于齿轮的齿数，这能够显著增加在章动期间相互啮合传动的齿数。

具体而言，在一个实施方式中，摆线齿轮110和针齿轮120各自的分度面和各自轴线之间的夹角均介于88°至91°，具体是介于88°至90°之间。并且摆线齿轮110和针齿轮120各自的分度面和各自轴线之间的夹角的角度之和小于180°。例如，摆线齿轮110和针齿轮120中其中一个齿轮的分度面是平面(即夹角为90°)，而另一个齿轮的分度面是略微外凸的凸圆锥面(即夹角大于88°且小于90°)，或者摆线齿轮110和针齿轮120均为略微外凸的凸圆锥面。实用新型人发现，对于由具有如上特点的分度面的摆线齿轮110和针齿轮120中所构成的摆线针轮副100，在摆线齿轮110章动一周的期间，摆线齿轮110和针齿轮120之间会有更多的齿彼此啮合传动。例如，对于具有45齿的摆线齿轮110而言，在其章动一周的期间，摆线齿轮110和针齿轮120之间将会有12-13齿相互啮合传动，这大大增加了摆线针轮副的承载能力和传动稳定性。

此外，由于摆线齿轮110和针齿轮120具有形成为大致平面或略微上凸或下凹的圆锥面的分度面，来替代传统的章动减速装置中所使用的内锥齿轮，因此，相较于传统的用于章动减速装置的章动齿轮，本实用新型所提供的摆线针轮副机械加工简单，制造成本低。

表1

表1示出了具有不同齿数的摆线针轮副的优选实施方式。在表1示出的实施方式中，摆线针轮副中针齿轮的齿数分别为45、60、90、75、120齿，并且摆线齿轮的齿数比相应的针齿轮的齿数少1齿，分别为44、59、89、74和119齿。从表1可以看出，所示出的针齿轮的分度角(即针齿轮的分度面与轴线之间的夹角)均为90°，也就是说，针齿轮的分度面均为平面。同时，摆线齿轮的分度角(即摆线齿轮的分度面与轴线之间的夹角)大致为88°至90°之间，具体为88°至89.5°之间，也就是说，摆线齿轮的分度面优选形成为略微上凸的凸圆锥面。表1中的轴间角为摆线齿轮和相应针齿轮的轴线的夹角(即针齿轮的分度角与摆线齿轮的分度角的角度之和)。

同时参照图3A-3E，分别示出了表1中摆线针轮副T45、T60、T90、M75和M120的示意图。在图3A-3E中，点P’为各个摆线针轮副中摆线齿轮的分度面的中心，点P”为各个摆线针轮副中针齿轮的分度面的中心，当各个摆线针轮副中摆线齿轮和针齿轮章动啮合时，摆线齿轮的分度面的中心P’和针齿轮的分度面的中心P”重合为点P。

如上文所述，由于摆线齿面130的齿的数量与针轮齿面140上的齿的数量不同，因此，在摆线齿轮110和针轮130相互啮合时，摆线齿面130和针轮齿面140并不是完全啮合，而是部分啮合在一起。如图1所示，在由被虚线A所包围的部分中，摆线齿轮110和针轮130的齿仅有一部分的侧壁相互接触在一起，而在有虚线B所包围的部分中，摆线齿轮110和针轮130的齿相互分离而没有接触在一起。

请参照图4，图4示出了由图1中的虚线A所包围的摆线针轮副100的部分的放大示意图。如图2所示，摆线齿面130和针轮齿面140部分啮合时，摆线齿面130的齿的一部分131与针轮齿面140的齿的一部分141相互接触，同时摆线齿面130的齿的另一部分132与针轮齿面140的齿的另一部分142相互分离。在本实施方式中，部分131和141分别称为摆线齿轮工作齿面121和针轮工作齿面141，而部分132和142分别称为摆线齿轮非工作齿面132和针轮非工作齿面142。在本实施方式中，用于章动减速装置的摆线针轮副100在工作时摆线齿轮110可进行章动运动，在摆线齿轮110的章动运动和摆线齿面130和针轮齿面140的部分啮合的作用下，摆线齿轮110和针齿轮120可彼此进行相对旋转。

应注意，虽然在图4中示出了摆线齿面130和针轮齿面140在某个时刻的部分啮合状态，然而，在摆线齿轮110进行章动运动时，摆线齿面130中的每个齿的一部分会与针齿面140的对应齿的一部分以彼此滑动的方式接触。因此，只要在摆线齿轮110的章动运动期间的任意时刻摆线齿面130的一部分和针轮齿面140的一部分进行了接触，那个摆线齿面130和针轮齿面140的这些相互接触的部分都称为工作齿面。与此相反，在摆线齿轮110的章动运动期间的任意时刻，摆线齿面130与针轮齿面140都不彼此接触的部分称为非工作齿面。

下面结合图5A描述摆线齿轮110在进行一次章动运动时摆线齿面130和针轮齿面140的接触状态。在图5A中的(A)阶段，摆线齿面130的区段131的最左端与针轮齿面140的区段141相互接触。接着，随着摆线齿轮110的章动运动，摆线齿轮110沿着X方向进行以与针齿轮120相互作用，使得针轮齿面140的区段141沿着摆线齿面130的区段131从最左端滑动到最右端(即图5A中的(B)阶段)。在区段141从区段131的最左端滑动到最右端的同时，由于针齿轮120受到沿着X方向进行章动运动的摆线齿轮110的推动，从而针齿轮120相对于摆线齿轮110沿着Y方向行进，从而绕其自身的轴线进行旋转。

这里，由于在摆线齿轮110的一次章动运动期间，区段141从区段131的最左端滑动到最右端，因此，在摆线齿面130中由大矩形框包围的区段131称为摆线齿轮工作齿面131，而在针轮齿面140中由小矩形框包围的区段141称为针轮工作齿面141。同时，在摆线齿面130中位于大矩形框外部的区段132(例如图5A中摆线齿面130上每个齿的齿根和齿尖的部分)称为摆线齿轮非工作齿面132，并且在针轮齿面140中位于小矩形框外部的区段142(例如图5A中针轮齿面140上每个齿的齿尖和大部分侧壁)称为针轮非工作齿面142。

由此，摆线齿轮110每章动一周，相互接触的摆线齿轮工作齿面131和针轮工作齿面141彼此以滑动的方式接触一次，因此，摆线齿轮110每章动一周仅推动针齿轮120旋转很小的角度，从而实现摆线齿轮110和针齿轮120之间较大的传动比。在摆线齿轮110与针齿轮120相差1齿的情况下，摆线齿轮110每章动一周，针齿轮旋转一齿。

请参照图5B，图5B中示出了摆线齿面130和针轮齿面140在P点处互相接触并进行啮合传动。如图5B所述，线PM示出了针轮齿面140在P点处的法线方向，线PN示出了摆线齿面130在P点处与针轮齿面140接触时针齿轮120在P点的运动方向。由于摆线齿轮110进行章动运动，因此摆线齿面130在P点处推动针轮齿面140使得针齿轮120沿着Y方向转动，因此线PN平行于Y方向。线PM与PN之间所成的夹角α为摆线齿面130和针轮齿面140接触时的压力角。压力角的大小指示了摆线齿面130和针轮齿面140接触时摆线齿面130对针轮齿面140的做功效率(即，传动效率)。实用新型人发现，当摆线齿轮110和针齿轮120的齿形经构造使得上述压力角为合适的角度时，由摆线齿轮110和针齿轮120构成的摆线针轮副100具有最优的传动效率。

具体而言，在一个实施方式中，摆线齿面130和针轮齿面140接触时的压力角满足关系式45°-β-5°≤α≤45°-β+5°，摆线针轮副100可具有最优的传动效率。上述关系式中，α指示摆线齿面130和针轮齿面140接触时的压力角，β指示摆线齿面130和针轮齿面140之间的摩擦角，该摩擦角为摆线齿面130和针轮齿面140的固有属性，其取决于制造摆线齿轮110和针齿轮120的材料与使用的润滑剂，其一般介于3°-5°之间。举例而言，若摆线齿面130和针轮齿面140之间的摩擦角为3°，则摆线齿面130和针轮齿面140接触时的压力角优选为介于37°至47°之间，若摆线齿面130和针轮齿面140之间的摩擦角为5°，则摆线齿面130和针轮齿面140接触时的压力角优选为介于35°至45°之间

为了实现上述压力角，在一些实施方式中，可将针轮工作齿面141形成为朝向针齿轮110的分度锥顶点(例如图2中的点O)渐缩的圆锥面，使得针轮工作齿面141所在的圆锥的锥顶与针齿轮110的分布锥顶点重叠，并且针轮工作齿面141所在的圆锥的轴线位于针齿轮110的分度面上，即针轮工作齿面141所在的圆锥的轴线是针齿轮110的分度面的其中一条母线。摆线齿轮工作齿面131的形状取决于针轮工作齿面141的形状，摆线齿轮工作齿面131是针轮工作齿面141的包络。

在一些实施方式中，摆线齿轮非工作齿面132由平面和圆锥面构成，并且摆线齿轮工作齿面131可与摆线齿轮非工作齿面132相切。

在一些实施方式中，针轮非工作齿面142由平面和圆锥面构成，并且针轮工作齿面141可与针轮非工作齿面142相切。

请参照图6A和6B，图6A示出根据本实用新型的一个实施方式的章动减速装置200的截面图，图6B示出了章动减速装置200的爆炸图。

章动减速装置200包括壳体220，壳体220中穿设有输入机构210(例如输入轴)。通常，输入轴210与电动机的输出部件连接，以通过电动机来带动输入机构210围绕自身的轴线进行旋转。

在壳体220中设置如上文所描述的摆线针轮副240，其中摆线针轮副240具有摆线齿轮和针齿轮。应注意，在一些实施方式中，摆线齿轮可进行章动运动，而针齿轮可在章动运动的作用下与摆线齿轮相对旋转。而在另一些实施方式中，针齿轮可进行章动运动，而摆线齿轮可在章动运动的作用下与针齿轮相对旋转。因此，在下文的描述中，将摆线针轮副240中进行章动的齿轮(摆线齿轮和针齿轮中的一个)称作为章动齿轮，而将不进行章动的齿轮(摆线齿轮和针齿轮中的另一个)称为非章动齿轮。

输入机构11通过轴承组230与摆线针轮副240相连，输出机构250(例如图6A和6B中示出的环状输出构件)也与摆线针轮副240相连。当输入机构11被施加输入转动时，摆线针轮副240经构造使得在输入转动的驱动下摆线齿轮241可进行章动运动。在摆线齿轮241的章动运动和摆线针轮副240中章动齿轮241和非章动齿轮242的部分啮合的作用下，摆线针轮副240将输入转动减速为出输出转动。接着与摆线针轮副240相连的输出部件250将输出转动向外部输出。

在本实施方式中，输入轴210通过轴承组230而套设于章动齿轮241的中心开口中。借助轴承组230，被施加有输入转动的输入轴210的旋转并不会带动章动齿轮241围绕自身的轴线旋转。章动齿轮241相对于输入轴210倾斜设置，例如，输入轴210在其通过轴承组230与章动齿轮241连接的位置处具有章动台阶212，章动台阶212凹入输入轴210的侧壁而形成。章动台阶212的台阶面213相对于输入轴210的旋转轴线211倾斜(例如倾斜角度α)。如图6A所示，章动齿轮241在章动台阶212处通过轴承230与输入轴210连接，并且轴承230的内侧圆周紧贴在台阶面213上，并且外侧圆周紧贴章动齿轮241的内侧圆周，因此章动齿轮241的中心轴线243与输入轴210的旋转轴线211之间也具有夹角α(即章动角)。因此，当输入轴210进行旋转时，虽然章动齿轮241不会随着输入轴210进行旋转，但会通过夹角α而在壳体220内做章动运动。

在该实施方式中，非章动齿轮242通过轴承270与壳体220连接并通过轴承260与输入轴210连接。在该实施方式中，非章动齿轮242的外侧圆周套设在轴承270的内侧圆周，轴承270的外侧圆周与壳体220固定，输入轴11通过轴承260而套设于非章动齿轮242的中心开口中。这样，非章动齿轮242能够以可旋转的方式而被定位在壳体220内部并位于壳体220与输入轴210之间。非章动齿轮242与输出部件250连接。在该实施方式中，输出部件250可为圆环状部件，且具有与非章动齿轮242大致相同的内径和外径，使得输出部件250的一侧可附接至非章动齿轮242中没有齿面的一侧，例如，非章动齿轮242中没有齿面的一侧上形成有多个螺孔，因此输出部件250可通过多个螺钉与非章动齿轮242附接。这样，输出部件250可与非章动齿轮242形成为组合体而一起旋转。从而，当章动齿轮241进行章动运动时，借助于章动齿轮241和非章动齿轮242之间的啮合传动关系而带动非章动齿轮242绕其自身的轴线以减速后的输出转动进行旋转，从而非章动齿轮242将输出转动传递给输出部件250。

章动齿轮241和非章动齿轮242可经构造以使得输出部件250与输入轴210朝向相同的方向或相反的方向旋转。例如，在章动齿轮241比非章动齿轮242少一齿的情况下，输入轴210与输出部件250转动方向相同，在章动齿轮110比非章动齿轮242多一齿的情况下，输入轴210与输出部件250转动方向相反。

如上所述，当章动齿轮241进行章动运动时，非章动齿轮242在章动齿轮241的章动运动的作用下而与章动齿轮241进行相对旋转。然而，由于章动齿轮241和非章动齿轮242之间的旋转是相对的，因此在非章动齿轮242旋转的同时，章动齿轮241也会有朝向与非章动齿轮242的旋转方向相反的方向进行旋转的趋势。在本实施方式中，章动减速装置200还具有扭矩传递部件280，扭矩传递部件280的一端与章动齿轮241连接，另一端与壳体220连接。通过扭矩传递部件280，章动齿轮241的旋转的扭矩被传递到壳体220上，从而章动齿轮241围绕自身轴线旋转的自由度受到了扭矩传递部件280的约束，使得章动齿轮241相对于壳体220固定而只在输入轴210的驱动下做章动运动。也就是说，在章动减速装置200中，章动齿轮241仅做章动运动，而非章动齿轮242在章动齿轮241章动运动的作用下进行旋转，并将减速后的输出转动传递给与附接的输出部件250。

在一些实施方式中，扭矩传递部件280可以是球笼或虎克铰。在另一些实施方式中，扭矩传递部件280优选为由诸如波纹管、波纹膜、弹簧膜片等弹性元件制成的柔性部件，与传统章动减速装置中所使用的诸如球笼或虎克铰的扭矩传递部件相比，使用弹性元件的柔性部件具有更小的体积，并且由于章动齿轮241的章动运动而导致的其与另外部件之间的震动而被柔性部件280吸收，从而增加了传动稳定性。

请参阅图7A和图7B，图7A示出了根据本实用新型的另一实施方式的章动减速装置300的截面图，图7B示出了章动减速装置300的爆炸图。

下面将主要描述章动减速装置300与章动减速装置200的不同。在章动减速装置300中，输入轴310通过轴承组330与章动齿轮341连接。与图6A和6B中的章动减速装置200相同，章动齿轮341在其通过轴承组330与章动齿轮341连接的位置处具有章动台阶，使得章动齿轮341的中心轴线相对于输入轴310的轴线倾斜布置，从而章动齿轮341在输入轴310的驱动下做章动运动。非章动齿轮342与章动齿轮341相互接触并部分啮合，并通过轴承360与输出轴350连接，同时非章动齿轮342与壳体320刚性连接。由于在章动减速装置300中非章动齿轮342和输出轴350之间存在轴承360，使得输出轴350可独立于非章动齿轮342独自转动。扭矩传递部件380的一端连接至章动齿轮341，另一端连接至输出轴350。因此，通过扭矩传递部件380，章动齿轮341的扭矩可被传递至输出轴350。

如图7A和7B所述，由于章动齿轮341和非章动齿轮342之间的啮合传动作用，当章动齿轮341进行章动运动时，非章动齿轮342会通过章动齿轮341的章动运动而相对于章动齿轮341进行旋转。然而，在章动减速装置300中，非章动齿轮342被刚性连接至壳体320而无法旋转，故，章动齿轮341在章动运动的同时，还会围绕自身轴线以低于输入轴310的转速的输出转动进行旋转。由于章动齿轮341通过扭矩传递部件380而将其自身的扭矩传递给了输出轴350，使得输出轴350也跟随章动齿轮341进行旋转，从而将经减速的输出转动传递给输出轴355。

在该实施方式中，扭矩传递部件380可以是由波纹管、波纹膜、弹簧膜片等制成的弹性元件，与传统章动减速装置中所使用的诸如球笼或虎克铰的扭矩传递部件相比，使用弹性元件的柔性部件具有更小的体积，并且由于章动齿轮341的章动运动和其自身的旋转而导致的其与另外部件之间的震动可被柔性部件吸收，从而增加了传动稳定性。

请参阅图8A和图8B，图8A示出了根据本实用新型的另一实施方式的章动减速装置400的截面图，图8B示出了章动减速装置400的爆炸图。

在章动减速装置400与图7A和7B所示的章动减速装置300相似，其中章动齿轮441通过扭矩传递部件480与输出轴451和452相连以将章动齿轮441的扭矩传递给输出轴。非章动齿轮442的内侧圆周通过轴承460与输出轴连接，使得输出轴可独立于非章动齿轮442旋转，非章动齿轮442的外侧圆周固定至壳体420。因此，章动齿轮441既进行章动运动，又相对于非章动齿轮442以输出转动进行旋转，并通过扭矩传递部件480将输出转动传递至输出轴451和452。

章动减速装置400中的输入轴410进一步具有从输入轴410的外侧圆周径向向外延伸的凸缘411，凸缘411具有第一厚度和小于第一厚度的第二厚度，且凸缘411的厚度沿着输入轴410的圆周方向从第一厚度减小至第二厚度，并接着从第二厚度增加至第一厚度。举例而言，凸缘411在输入轴410的0°的位置处具有第一厚度，并且凸缘411的厚度在0°～180°之间从第一厚度减小至第二厚度，并接着在180°～360°(即0°)之间从第二厚度增加至第一厚度。

凸缘411在远离章动齿轮441的侧面通过推力滚针轴承413而抵靠至壳体420，并在靠近章动齿轮441的侧面通过推力滚针轴承412而抵靠至章动齿轮441中未形成有齿面的一侧。输入轴410的外侧圆周分别通过滚针轴承431和432而与壳体420和章动齿轮441的内侧圆周相连。通过推力滚针轴承412、413和滚针轴承431、432，输入轴410可独立于壳体420和章动齿轮441进行旋转。

章动减速装置400具有挡板414，挡板414固定至输入轴410(例如通过螺钉)，并且挡板414通过推力滚针轴承415而抵靠至章动齿轮441的具有齿面的一侧，使得章动齿轮441通过推力滚针轴承415和412而被夹设在凸缘411和挡板414之间。如图8A所示，通过推力滚针轴承415和412，使得章动齿轮441始终抵靠在凸缘411的一侧，由于凸缘411具有从第一厚度渐变到第二厚度的厚度，使得章动齿轮441的中心轴线相对于输入轴410的轴线倾斜布置，从而章动齿轮441可在输入轴410的驱动下做章动运动。

替代地或额外地，章动减速装置400还可具有挡板421，挡板421通过滚针轴承422附接至壳体420并固定至输入轴420的远离章动齿轮441的一侧(例如通过螺钉)，使得挡板421可将输入轴限制在壳体420之内。密封圈423将挡板421的外周与壳体420密封。

请参阅图9A和图9B，图9A示出了根据本实用新型的另一实施方式的章动减速装置500的截面图，图9B示出了章动减速装置500的爆炸图。

章动减速装置500与图8A和8B示出的章动减速装置400类似，将仅描述两者之间的不同。章动减速装置500具有圆锥滚子轴承531和532，圆锥滚子轴承经构造使得圆锥滚子轴承的内侧圆周和侧边可配合在一起而独立于外侧圆周运动。例如，如图9A所示，挡板521和输入轴510通过螺纹连接，圆锥滚子轴承531的内侧圆周附接至输入轴510，外侧圆周附接至壳体520，侧边附接至挡板521。通过圆锥滚子轴承531，输入轴510和挡板521可相对于壳体520进行旋转而不会受到壳体520的影响，因此，圆锥滚子轴承531可同时起到图8A和8B的章动减速装置400中的滚针轴承422和431的作用。相似的，在图8中，输入轴510与挡板514通过螺纹连接，圆锥滚子轴承532的内侧圆周附接至输入轴510，外侧圆周附接至章动齿轮541的内侧圆周，侧边附接至挡板514。通过圆锥滚子轴承532，输入轴510和挡板514可相对于章动齿轮541进行旋转，而不会影响章动齿轮541的运动，因此圆锥滚子轴承532可同时起到图8A和8B的章动减速装置400中的滚针轴承432和415的作用。在一些实施方式中，可以使用具有凸缘的圆锥滚子轴承来替换章动减速装置500中的圆锥滚子轴承531和532。章动减速装置500的其它部件与章动减速装置400相同，于此不再赘述。

前述内容针对本公开内容的实施方式，可在不脱离其保护范围的情况下，修改本公开内容的其它和进一步的实施方式，且保护范围由随附的权利要求书所确定。