一种支架粘结的生产线的制作方法

本实用新型涉及汽车附件技术领域，尤其涉及一种支架粘结的生产线。

背景技术：

为了满足人们对汽车多功能的需求，通常会在汽车玻璃上安装各种附件，比如光感器、雨感器、湿度传感器等，不同的功能的附件需要通过不同的支架固定到汽车玻璃上。

目前的支架粘结过程中，没有对支架进行定位的装置，通常是利用人工对支架进行定位，然后通过粘结装置对支架和玻璃进行粘结，然而，通过人工进行定位，不仅定位效率低，而且粘结位置精度也无法保证，粘结质量不统一，不能满足客户的要求。

因此，亟待需要一种支架粘结的生产线以解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的一个目的在于提供一种支架粘结的生产线，能够对支架和玻璃的进行定位，保证粘结质量统一，且能够提高粘结精度及工作效率。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种支架粘结的生产线，通过粘合材料将支架与玻璃进行粘结，所述支架粘结的生产线包括：

输送工位，用于供应并输送待打胶支架；

打胶工位，用于对所述待打胶支架进行打胶；

检测工位，设置在所述打胶工位的下一工位；

粘结工位，用于粘结已打胶支架和所述玻璃；

机器人，用于抓取转运所述支架；

第一相机，设置在所述输送工位上，用于检测所述待打胶支架的第一位置信息；

第二相机，设置在所述检测工位上，用于检测所述已打胶支架的第二位置信息；

第三相机，设置在所述机器人上，用于检测所述玻璃的第三位置信息；

控制系统，与所述输送工位、所述打胶工位、所述粘结工位、所述机器人、第一相机、第二相机和第三相机电连接。

进一步地，所述输送工位、所述打胶工位、所述检测工位、所述粘结工位、所述机器人和所述控制系统组成环形生产线。

进一步地，所述控制系统包括：

控制模块，能够接受所述第一位置信息，并根据所述第一位置信息控制所述机器人抓取所述待打胶支架。

进一步地，所述机器人包括：

夹具，其上设置有第一特征点，所述第二位置信息为相对于所述第一特征点的位置。

进一步地，所述粘结工位上设置有第二特征点，所述第三位置信息为相对于所述第二特征点的位置。

进一步地，所述控制系统还包括：

运算模块，能够接收所述第二位置信息和所述第三位置信息，并对所述第二位置信息和所述第三位置信息进行运算，以获取所述机器人需要矫正的位置信息。

进一步地，所述输送工位包括输送装置，所述输送装置包括：

机架；

储料仓，设置在所述机架上；

弹仓，设置在所述储料仓内，所述弹仓包括多个置料架；

弹仓升降驱动机构，与所述弹仓相连接，以驱动所述弹仓升降；

推料机构，用于将所述置料架上的待打胶支架推送至输送机构上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的一种支架粘结的生产线，包括输送工位、打胶工位、检测工位、粘结工位、机器人、第一相机、第二相机、第三相机和控制系统。其中，输送工位用于供应并输送待打胶支架。打胶工位用于对待打胶支架进行打胶。检测工位设置在打胶工位的下一工位。粘结工位用于粘结已打胶支架和玻璃。机器人用于抓取转运支架。第一相机，设置在输送工位上，用于检测待打胶支架的第一位置信息。第二相机设置检测工位上，用于检测所述已打胶支架的第二位置信息。第三相机设置在机器人上，用于检测玻璃的第三位置信息。控制系统与输送工位、打胶工位、粘结工位、机器人、第一相机、第二相机和第三相机电连接，以便于控制输送工位、打胶工位、粘结工位、机器人、第一相机、第二相机和第三相机的动作。该生产线能够对支架和玻璃的进行定位，保证粘结质量统一，且能够提高粘结精度及工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的支架粘结的生产方法的流程示意图；

图2为本实用新型提供的支架粘结的生产线的结构示意图；

图3为本实用新型提供的输送装置去掉机架壳的结构示意图；

图4为本实用新型提供的平移导向机构的结构示意图；

图5为本实用新型提供的推料机构的结构示意图。

附图标记：

1-输送工位；11-机架；12-储料仓；13-输送机构；14-弹仓；141-置料架；15-弹仓升降驱动机构；151-升降导轨；152-升降导块；153-升降驱动；154-提升板；16-推料机构；161-推料块；162-推料驱动；163-连杆；164-连接板；17-储料仓平移驱动机构；171-平移导轨；172-平移导块；173-平移驱动；174-固定板；18-平移导向机构；181-导杆；182-滑轮；

2-检测工位；

3-粘结工位；

4-机器人；

5-第一相机；

6-第二相机；

7-第三相机。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实施例的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实施例的技术方案。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或是本产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1所示，本实施例提供了一种支架粘结的生产方法，该生产方法通过粘合材料将支架与玻璃进行粘结，具体的，该生产方法还包括以下步骤：

S1、在输送工位1，检测待打胶支架的第一位置信息；

S2、根据第一位置信息，抓取待打胶支架，并将待打胶支架转运至打胶工位进行打胶；

S3、将已打胶支架转运至检测工位2，检测已打胶支架的第二位置信息；

S4、将已打胶支架转运至粘结工位3；

S5、检测粘结工位3上玻璃的第三位置信息；

S6、根据第二位置信息和第三位置信息，矫正已打胶支架的位置，并将已打胶支架和玻璃进行粘结。

本实施例提供的支架粘结的生产方法，能够对支架和玻璃的进行定位，提高粘结精度，保证粘结质量统一，且能够提高工作效率。

其中，步骤S1是为了便于对待打胶支架进行精准打胶，并减少后续矫正的工作量；步骤S2中打胶工位位于输送工位1的下一工位，以便于减少转运待打胶支架的时间，以提高工作效率；步骤S3中检测工位2位于打胶工位的下一工位，用于检测打胶后支架的位置信息，以便于后续在粘结过程中矫正已打胶支架的位置；步骤S4中将已检测好位置信息的已打胶支架转运至粘结工位3；步骤S5中对粘结工位3上的玻璃进行位置检测，以便于后续在粘结过程中矫正已打胶支架的位置；步骤S6中是根据步骤S3和步骤S5中的位置信息，经综合运算以矫正已打胶支架的位置。

示例性地，在本实施例中，通过利用机器人4抓取转运支架，为了便于位置检测，并提高检测的精准度，在进行步骤S3之前，进行如下步骤：

S3.1、在机器人4上标记第一特征点，第二位置信息为相对于第一特征点的位置信息。

示例性地，在本实施例中，为了便于位置检测，并提高检测的精准度，在进行步骤S5之前，进行如下步骤：

S5.1、在粘结工位3上标记第二特征点，第三位置信息为相对于第二特征点的位置信息。

需要说明的是，通过在机器人4和粘结工位3预先设置第一特征点和第二特征点，并将支架和玻璃能够精确粘结的位置信息记录下来，以便于在实际粘结过程中检测支架和玻璃的位置信息后，可通过与预先记录的位置信息进行校对，从而便于精确矫正支架的位置，保证位置矫正的精准度，确保粘结质量。

本实施例还提供了一种支架粘结的生产线，通过应用上述生产方法，能够对支架和玻璃的进行定位，提高粘结精度，保证粘结质量统一，并能够提高工作效率。具体为，如图2所示，支架粘结的生产线包括输送工位1、打胶工位(图中未示出)、检测工位2、粘结工位3、机器人4、第一相机5、第二相机6、第三相机7和控制系统(图中未示出)。其中，输送工位1用于供应并输送待打胶支架。打胶工位用于对待打胶支架进行打胶。检测工位2设置在打胶工位的下一工位。粘结工位3用于粘结已打胶支架和玻璃。机器人4用于抓取转运支架。第一相机5设置在输送工位1上，用于检测待打胶支架的第一位置信息。第二相机6设置在检测工位2上，用于检测已打胶支架的第二位置信息。第三相机7设置在机器人4上，用于检测玻璃的第三位置信息。控制系统与输送工位1、打胶工位、粘结工位3、机器人4、第一相机5、第二相机6和第三相机7电连接，以便于控制输送工位1、打胶工位、粘结工位3、机器人4、第一相机5、第二相机6和第三相机7的动作，从而能够对支架和玻璃的进行定位，提高粘结精度，保证粘结质量统一，并能够提高工作效率。

其中，第一相机5设置在输送工位1上，用于检测待打胶支架的第一位置信息，并将第一位置信息发送至控制系统，以使控制系统能够高效精准地控制机器人4在合适的位置抓取待打胶支架，以实现待打胶支架在打胶工位的精准打胶，保证粘结质量。第二相机6设置在检测工位2上，用于检测已打胶支架的第二位置信息，并将第二位置信息发送至控制系统，以便于后续在粘结过程中矫正已打胶支架的位置。第三相机7设置在机器人4上，用于检测玻璃的第三位置信息，并将第三位置信息发送至控制系统，以便于后续在粘结过程中，可根据第二位置信息和第三位置信息，以矫正已打胶支架的位置，提高粘结精度，确保粘结质量。

在实际应用中，机器人4抓取待打胶支架转运至打胶工位进行打胶，而在这个过程中，支架往往会发生一定的位置偏移量，从而造成后续与玻璃的粘结位置不精准，影响粘结质量。

为了解决该问题，优选地，机器人4包括夹具，通过夹具抓取支架，夹具上设置有第一特征点，便于检测已打胶支架的位置信息。为了保证支架表面质量，避免在设置第一特征点对支架表面造成损伤，将第一特征点设置夹具上。此外，需要说明的是，第一特征点的设置位置不是固定不变的，而是需要根据所要粘结的支架的具体结构形状进行设置，在此不再进行举例说明。

进一步地，粘结工位3上设置有第二特征点，便于检测玻璃的位置信息。需要说明的是，第二特征点的设定需要根据第一特征点的位置进行设定，以便于后续矫正工作的进行，保证粘结质量。

示例性地，第二相机6所检测的已打胶支架的第二位置信息为已打胶支架相对于第一特征点的位置信息，以第一特征点作为参考，第二相机6便能够精确检测出支架相对于第一特征点的位置信息，以保证粘结质量。第三相机7所检测的玻璃的第三位置信息为玻璃相对于第二特征点的位置信息，以第二特征点作为参考，第三相机7便能够精确检测出玻璃相对于第二特征点的位置信息，以保证粘结质量。

在本实施例中，第二相机6设置在检测工位2上，具体为，第二相机6的镜头朝上，机器人4需要将已打胶支架置于第二相机6的上方进行位置检测。这样设置是因为在已打胶支架和玻璃粘结过程中，已打胶支架是朝向下方，有机器人4夹持慢慢靠近玻璃进行粘结，为了保证检测的精确度，所以采用第二相机6镜头朝上的设计。

在本实施例中，第三相机7设置在机器人4上，以便于在支架和玻璃粘结过程中随时检测玻璃的位置信息并矫正支架的位置，避免因外界因素造成玻璃的位置发生偏移，而影响粘结质量。

示例性地，输送工位1、打胶工位、检测工位2、粘结工位3、机器人4和控制系统组成环形生产线。一方面，便于机器人转运支架，减少支架转运的时间，提高工作效率；另一方面，环形生产线能够有效节约空间，提高空间利用率。

具体而言，为了保证控制系统能够精准控制机器人4以实现对支架位置的矫正，控制系统包括运算模块，用于对第二位置信息和第三位置信息进行运算，以获取机器人4需要矫正的位置信息，从而保证支架能够与玻璃进行高精度粘结，保证粘结质量。

优选地，如图3结合图2所示，本实施例提供的输送工位1包括输送装置，输送装置包括机架11、储料仓12、输送机构13、弹仓14、弹仓升降驱动机构15和推料机构16。其中，储料仓12设置在机架11上，输送机构13设置在机架11前侧。弹仓14设置在储料仓12内，弹仓14包括多个置料架141，置料架141用于放置支架。弹仓升降驱动机构15与弹仓14相连接，以驱动弹仓14升降。推料机构16设置在机架11上，且位于弹仓14后侧，用于将置料架141上的支架推送至输送机构13上。本实施例提供的输送装置，能够输送支架并避免支架因堆叠放置而发生变形。

进一步地，如图3所示，弹仓升降驱动机构15包括升降导轨151、升降导块152、升降驱动153和提升板154。其中，升降导轨151沿储料仓12高度方向设置，升降导块152与升降导轨151相配合，且升降导块152能够沿升降导轨151移动。升降驱动153用于驱动升降导块152沿升降导轨151移动。提升板154分别与升降导块152和弹仓14固定相连，以实现升降驱动153驱动导块沿升降导轨151移动时带动弹仓14沿升降导轨151移动，从而便于推料机构16将弹仓14中置料架141上的支架推送至输送机构13。在本实施例中，升降导轨151有两条，以保证弹仓14沿升降导轨151平稳移动。

优选地，在本实施例中，升降驱动153包括升降电机、升降丝杆和升降螺母，其中，升降电机固定设置在储料仓12的顶部，且与升降丝杆相连，升降丝杆沿储料仓12的高度方向升降螺母套设在升降丝杆上，能够实现将升降电机的旋转运动转换为升降螺母的沿升降丝杆的水平移动。此外，提升板154包括固定相连的第一提升板和第二提升板，其中，第一提升板套设在升降螺母上且与弹仓14固定相连，第二提升板与升降滑块固定相连，从而实现升降电机驱动升降螺母沿升降丝杆移动时带动提升板154沿升降导轨151移动。在本实施例中，升降电机为直线电机。

在其他实施例中，升降电机还可以设置在储料仓12的底部，升降丝杆沿储料仓12的高度方向设置，也可以实现弹仓14沿升降导轨151移动。

示例性地，在本实施例中，储料仓12内设置有两个弹仓14，在实际应用中，可通过将储料仓12沿机架11的长度方向移动，以实现调整弹仓14的位置，便于推料机构16将弹仓14中的支架推送至输送机构13上。具体为，输送装置还包括设置在机架11上的储料仓平移驱动机构17，用于驱动储料仓12沿机架11长度方向移动。

优选地，储料仓平移驱动机构17包括平移导轨171、平移导块172、平移驱动173和固定板174，其中，平移导轨171沿机架11长度方向设置。平移导块172与平移导轨171相配合，以实现平移导块172沿平移导轨171移动。固定板174分别与升平移导块172和储料仓12固定相连。平移驱动173能够驱动平移导块172沿平移导轨171移动，从而实现储料仓12沿平移导轨171移动，即储料仓12沿机架11长度方向移动。本实施例中，平移驱动173为直线电机驱动，包括电机、丝杆和螺母，能够实现将电机的旋转运动转换为螺母沿丝杆的水平移动。

进一步地，如图4所示，输送装置还包括平移导向机构18，平移导向机构18包括成对设置的导杆181和滑轮182，在本实施例中，滑轮182固定设置在储料仓12上，导杆181固定设置在机架11上，导杆181与滑轮182相配合，以实现储料仓12沿机架11的长度方向平稳移动。在其他实施例中，还可以是将滑轮182固定设置在机架11上，将导杆181固定设置在储料仓12上，也可以实现上述效果。

示例性地，如图5所示，本实施例提供的推料机构16包括推料块161和推料驱动162，其中，推料驱动162与推料块161相连接，驱动推料块161向前移动至将支架推送至输送机构13上，且能驱动推料块161向后移动至原位。本推料机构16结构简单，便于操作，且推料块161的运动范围小，能够有效避免与弹仓14或者储料仓12相干涉。

进一步地，推料机构16还包括连杆163和连接杆，其中，两个连杆163的一端分别与推料块161转动相连，两个连杆163的另一端分别与两个连接板164转动连接，推料驱动162能够驱动连接板164相向和背向移动，以实现两个连杆163相向和背向移动，从而实现推料块161的向前移动和向后移动。

具体而言，推料驱动162包括推料导轨、推料导块和推料电机，其中，推料导轨和推料导块相配合，两个推料导块设置在推料导轨上，且分别与两个连接164板固定相连。本实施例提供的推料驱动162为直线电机驱动，能够将推料电机的旋转运动转换为推料导块沿推料导轨的水平移动。两个推料电机分别驱动两个推料导块相向和背向移动，从而实现连接板164的相向和背向移动，最终实现推料块161的向前移动和向后移动。

优选地，输送装置还包括防撞块，在本实施例中，防撞块设置在储料仓12的左侧和右侧，用于减轻储料仓12平移过程中与机架11之间的碰撞，避免损坏机架11和储料仓12。同时，防撞块还设置在弹仓14底部，以及将防撞块设置在提升板154上，用于减轻弹仓14下降过程中与储料仓12的碰撞，避免损坏弹仓14和储料仓12。此外，防撞块设置在推料块161上，避免推料块161在推送支架时，擦伤支架表面。本实施例提供的防撞块可以是橡胶材质，硅胶材质等。

在实际应用中，本实施例提供的支架粘结的生产线的工作流程为：

1、推料机构16将待打胶支架推送到输送机构13上的输送带上，输送带将待打胶支架送到拍照点(第一相机5下方)，等待拍照；

2、第一相机5对待打胶支架进行拍照，以获取待打胶支架的第一位置信息，并将第一位置信息发送给控制系统，控制系统将待打胶支架的位置信息发给机器人4，并发送请求下料信号给机器人4；

3、机器人4接收到下料请求信号，进入输送带区域，通过夹具抓取待打胶支架，完成后，给控制系统发送确认完成信号，机器人4等待控制系统发送打胶请求信号；

4、机器人4接收到打胶请求信号，进入打胶工位，进行打胶动作，完成后，给控制系统发送确认完成信号，机器人4等待控制系统发送支架位置检测的请求信号。若等待超过10分钟，则执行支架丢弃程序，将支架丢弃在支架丢弃工位，机器人4回原点，等待下一个下料信号；

5、机器人4接收到支架位置检测的请求信号，进入检测工位2，到达检测位置后(第二相机6上方)，给控制系统发送确认到位信号，等待控制系统进行拍照确认，以获取已打胶支架的第二位置信息，并将第二位置信息发送给控制系统。若等待超时(大于5秒)，则认为拍照失败，机器人4执行支架丢弃程序，进入支架丢弃工位，将支架丢弃后回到原点，重新开始等待请求下料信号；

6、机器人4接收到玻璃位置检测的请求信号，进入粘结工位3，到达后，由控制系统发送确认到位信号，由机器人4携带的第三相机7对粘结工位3上的玻璃进行拍照，以获取玻璃的第三位置信息，并发送给控制系统。然后控制系统进行拍照确认，如果等待超时(大于5秒)。则认为拍照失败，机器人4执行支架丢弃程序，进入支架丢弃工位，将支架丢弃后回到原点，重新开始等待请求下料信号。控制系统确认拍照后，将玻璃的第三位置信息发送给机器人4，机器人4等待玻璃支架粘结上料请求信号，如果等待超过10分钟(600秒)则执行支架丢弃程序，进入支架丢弃工位，将支架丢弃后回到HOME点，重新等待请求下料信号；

7、机器人4接收到玻璃支架粘结的请求信号，开始执行粘结程序，完成后，给控制系统发送确认完成信号，然后机器人4回到原点，重新等待请求下料程序。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所说的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。