高扭矩的可瞬间加速的旋转装置的制作方法

本发明涉及旋转装置，该旋转装置的正/反旋转的转换高效，可以输出强扭矩，并且可以实现瞬间加速。

背景技术：

对原动驱动装置的精密控制的研究一直在继续，所述原动驱动装置是用于起动或控制系统的如促动器那样的装置。另外，需要通过较低费用或不复杂的装置实现强力扭矩，并需要正反旋转高效的装置，而且需要瞬间加速率大的旋转装置。

技术实现要素：

所要解决的课题

本发明的目的在于，提供一种装置，该装置提供稳定状态的旋转力，在停止状态或以一定速度旋转的运动状态下稳定地维持强扭力。

另外，本发明提供一种旋转装置，可以从顺时针方向朝逆时针或者其反方向稳定地变换旋转方向。

另外，本发明提供一种装置，其稳定地迅速变换所输出的旋转力。

课题解决方案

根据本发明的一实施例，可实现瞬间加速的旋转装置包括：具备第一齿轮的第一齿轮部；具备第二齿轮的第二齿轮部，该第二齿轮与所述第一齿轮连接并与所述第一齿轮相对旋转；具备第三齿轮的第三齿轮部，该第三齿轮与所述第二齿轮连接并与所述第二齿轮相对旋转；及第一及第二驱动部，向所述第一至第三齿轮部中的两个齿轮部即第一及第二输入齿轮部分别提供旋转驱动力，以决定剩余齿轮部即输出齿轮部的输出功率；所述第一及第二驱动部中至少一个变更所述第一及第二输入齿轮部中的至少一个的旋转速率，以改变所述输出功率的输出旋转速度及输出扭矩中的至少一个；所述输出功率变化前后的所述第一输入齿轮部的各自的旋转方向与所述第一输入齿轮部的初始旋转方向相同；所述输出功率变化前后的所述第二输入齿轮部的各自的旋转方向与所述第二输入齿轮部的初始旋转方向可以相同。

另外，所述输出旋转速度及输出扭矩中至少一个不是0的情况下，所述第一及第二输入齿轮部的旋转速率可超过0。

另外，所述第一及第二驱动部可实现驱动成所述输出旋转速度为0，所述输出扭矩超过0的瞬间加速。

另外，所述输出功率的变化可以是所述输出旋转速度一定而所述输出扭矩变动的情况、所述输出旋转速度变动而所述输出扭矩一定的情况、以及所述输出旋转速度及所述输出扭矩变动的情况中的某一个。

另外，所述第一及第二驱动部可实现驱动成所述输出旋转速度从第一方向朝第二方向变动的瞬间加速。

另外，所述第一及第二驱动部中至少一个急停所述第一及第二输入齿轮部中的至少一个的旋转，以对应于所述急停迅速改变所述输出齿轮部的旋转速度。

另外，所述第一及第二输入齿轮部中至少一个还可包括维持旋转惯性的飞轮。

另外，所述两个齿轮部中的某一个比另一个的旋转惯性大，可将所述两个齿轮部中旋转惯性更小的齿轮部的旋转急停，以将剩余齿轮部的旋转速度对应于所述旋转急停迅速改变。

另外，还包括行星齿轮系，该行星齿轮系具备环形(ring)齿轮、恒星(sun)齿轮以及行星齿轮部，所述环形齿轮和所述恒星齿轮同轴排列，所述行星齿轮部通过齿轮托架(carrier)连接而将所述环形齿轮及恒星齿轮之间接续连接；所述第一齿轮部可以具备所述环形齿轮；所述第二齿轮部具备所述齿轮托架；所述第三齿轮部具备所述恒星齿轮。

另外，所述第二齿轮部具备差速箱，该差速箱可旋转并收纳主动齿轮；所述第一及第三齿轮部可以分别具备以伞齿轮方式啮合在所述主动齿轮的第一及第二从动齿轮。

另外，所述第一齿轮部具备椭圆形的波凸轮；所述第二齿轮部具备柔性齿轮，该柔性齿轮安装在所述波凸轮的外部，在外周面成型有多个齿形，通过所述波凸轮弹性变形；所述第三齿轮部具备圆形齿轮，所述圆形齿轮收纳所述柔性齿轮(flexspline)，在与所述柔性齿轮啮合的内部形成有齿形。

根据本发明的控制旋转装置的控制方法，所述旋转装置包括：具备第一齿轮的第一齿轮部；具备第二齿轮的第二齿轮部，该第二齿轮与所述第一齿轮连接并与所述第一齿轮相对旋转；具备第三齿轮的第三齿轮部，该第三齿轮与所述第二齿轮连接并与所述第二齿轮相对旋转；及第一及第二驱动部，所述第一及第二驱动部向所述第一至第三齿轮部中的两个齿轮部即第一及第二输入齿轮部分别提供旋转驱动力，以决定剩余齿轮部即输出齿轮部的输出功率；其中，所述方法包括如下步骤：所述第一及第二驱动部中至少一个变更所述第一及第二输入齿轮部中的至少一个的旋转速率，以变更所述输出功率的输出旋转速度及输出扭矩中的至少一个；所述输出功率变化前后的所述第一输入齿轮部的各自的旋转方向与所述第一输入齿轮部的初始旋转方向相同；所述输出功率变化前后的所述第二输入齿轮部的各自的旋转方向与所述第二输入齿轮部的初始旋转方向相同。

本发明的效果如下：

根据本发明的旋转装置使得输入部的驱动装置继续旋转，从而旋转装置可以在停止状态或旋转状态时具有高输出的扭矩。

根据本发明的旋转装置可以具有高的加速性能、动力传递效率、能量效率，可产生低的振动。

附图说明

图1是根据本发明的一实施例的旋转装置的结构框图；

图2是表示图1的旋转装置的一实施例的图；

图3及图4是基于图2所示的旋转装置的各实施例的齿轮系的截面图；

图5是表示旋转装置的其它实施例的图；

图6是表示旋转装置的另一实施例的图。

图7是根据本旋转装置控制方法的一实施例的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图更详细地说明本发明。

第一、第二等的用语可以使用于说明多种构成要素，但是上述构成要素不应受到上述用语的限制。使用上述用语的目的仅在于将一个构成要素区别于其它构成要素。例如，在不脱离本发明的权利范围的情况下，第一构成要素可以命名为第二构成要素，类似地第二构成要素也可以命名为第一构成要素。及/或这样的用语包括多个相关的记载的项目的组合或多个相关的记载的项目中的某一项目。

提及某个构成要素“连接”或“接续”在其它构成要素时，可能直接连接或接续在其它构成要素，但是应当理解中间可能存在其它构成要素。反之，某个构成要素“直接连接”或“直接接续”在其它构成要素时，应当理解为中间不存在其它构成要素。另外，网络上的第一构成要素和第二构成要素连接或接续，表示可以通过有线或无线在第一构成要素和第二构成要素之间收发数据。

另外，下面说明中使用的对构成要素的接尾词“模块”及“部”单纯是考虑到撰写本说明书的便利性所赋予的，不是对其本身赋予特别重要的意义或作用。因此，所述“模块”及“部”可能相互混合使用。

这种构成要素，在实际应用中体现时，根据需要有可能2以上的构成要素合成为一个构成要素，或者一个构成要素细分为2以上的构成要素构成。在全体附图上对相同或类似的构成要素赋予了相同的附图符号，对具有相同的附图符号的构成要素的详细的说明可以用对前述的构成要素的说明代替而省略。

图1是根据本发明的一实施例的旋转装置的结构框图。

参照图1，根据本发明的旋转装置可以包括第一至第三齿轮部g1～g3及第一至第三驱动供给部d1～d3中至少两个。

第一至第三齿轮部g1～g3可以分别具备作为输入轴或输出轴工作的第一至第三旋转轴a1～a3。第一至第三齿轮部g1～g3中至少一个可以具备齿轮g1～g3中的一个，该齿轮g1～g3中的一个固定或连接在旋转轴a1～a3中的一个。例如，第一旋转轴a1可以具备第一齿轮g1，第一齿轮g1可以直接固定、或齿轮连接、或者通过齿轮托架等连接条连接成与第一旋转轴a1具有同一轴。

第一至第三齿轮部g1～g3可以分别具备第一至第三齿轮g1～g3。第二齿轮g2可以与第一齿轮g1连接而与第一齿轮g1相对旋转。第二齿轮g2可以与第三齿轮g3连接而与第三齿轮g3相对旋转。各齿轮的旋转基本为自转，还可以公转。第一至第三旋转轴a1～a3中的某一轴的旋转速度通过第一至第三齿轮g1～g3的连接可以从属于第一至第三旋转轴a1～a3中剩余两个的旋转速度。

第一至第三驱动供给部d1～d3可以分别连接在第一至第三旋转轴a1～a3。各驱动供给部可以供给驱动力而使被连接的各旋转轴旋转；可以具备制动器减少或停止旋转轴的旋转。各驱动供给部为了增大旋转惯性可以具备飞轮。飞轮可以独立于驱动供给部固定在齿轮部的旋转轴。

本旋转装置的构成要素可以划分为输入部和输出部。

输入部可以具备第一至第三驱动供给部d1～d3中两个驱动供给部(以下称为“第一及第二驱动部”。输入部还可以具备分别连接于第一至第三齿轮部g1～g3中第一及第二驱动部的齿轮部(以下称为“第一及第二输入齿轮部”)。第一及第二驱动部可以向第一及第二输入齿轮部供给旋转驱动力。

输出部可以具备第一至第三齿轮部g1～g3中不是输入部的齿轮部(以下称为“输出齿轮部”。输出部的输出轴可以是输出齿轮部的旋转轴。

输出部还可以具备第一至第三驱动供给部d1～d3中不是输入部的驱动供给部(以下称为“输出驱动部”)。输出驱动部可以向输出轴附加供给动力(旋转力)。

根据本发明的旋转装置还可以包括控制部(未图示)。控制部一般可以控制第一及第二驱动部的动作而控制根据本发明的旋转装置的整体动作。控制部控制第一及第二驱动部中至少一个，控制第一及第二输入齿轮部中至少一个的旋转速率，最终可以决定输出齿轮部的输出功率。

输出轴的输出功率表示输出轴的旋转速度(以下称为“输出旋转速度”及扭矩(以下称为输出扭矩)。

第一及第二驱动部分别向第一及第二输入齿轮部提供旋转驱动力来决定输出齿轮部的输出功率。被决定的输出功率可以是输出旋转速度及输出扭矩，或者输出旋转速度及输出扭矩中的某一个。优选在初始驱动时决定全部输出旋转速度及输出扭矩。

输出齿轮部以特定旋转速度旋转时，第一及第二输入齿轮部各自的旋转方向优选驱动为与第一及第二输入齿轮部各自的初始旋转方向相同。这表示不发生第一及第二驱动部的旋转方向逆转。例如，驱动部为电机时，不需要电机的正反旋转，不产生基于正反旋转的问题。第一及第二驱动部只要继续朝一侧方向旋转即可，不受基于旋转方向反转的电机的机械或电问题的影响。这表示在第一及第二驱动部可以采用多样的电机。因为不发生第一及第二驱动部的旋转方向逆转，所以可以降低基于旋转方向逆转产生的电机等的机械性冲击、振动、故障率等，可以预防供给到电机的能量源的电压变更等造成的浪涌电压等。

输出旋转速度及输出扭矩中至少一个不是0的情况下，第一及第二输入齿轮部的旋转速率优选超过0。仅变更电机(第一及第二驱动部)的一个方向的旋转速率而可以变动输出功率，因此控制可以变容易。

控制部将第一及第二输入齿轮部的旋转速率多样化，可以在特定输出旋转速度上具有多样的输出扭矩。例如，控制部可以在输出旋转速度为0的情况下改变输出扭矩。这时，优选输出扭矩不是0。

第一及第二驱动部中至少一个可以变更所连接的输入齿轮部的旋转速率来变更输出齿轮部的旋转输出。旋转输出的变化可以是输出旋转速度一定且输出扭矩变动的情况、输出旋转速度变化且输出扭矩一定的情况、以及输出旋转速度及输出扭矩全部变动的情况中的某一个。

旋转输出变化的情况下，优选第一及第二输入齿轮部各自的旋转方向与初始旋转方向相同。这是因为电机只能朝一方向旋转。另外，优选第一及第二输入齿轮部的旋转速率不超过0。这是因为即刻的输出变动变得可能。

旋转输出中输出旋转速度可以从第一方向变化为第二方向。即，没有第一及第二输入齿轮部的方向逆转，仅用各自的旋转速率，输出旋转速度可以从正转变化为反转。

第一及第二驱动部中至少一个驱动部可以急停所连接的输入齿轮部的旋转并对应于输入齿轮部的急停而迅速改变输出齿轮部的旋转速度。

优选输入部中第一输入齿轮部的旋转惯性大于第二输入齿轮部。其差异优选为2至10000的比率。第一输入齿轮部的高的旋转惯性可由前面提及的飞轮等实现。这时，通过前面提及的输入部的急停变更输出部的急剧的旋转速度时，优选急停旋转惯性小的第二输入齿轮部的旋转。此外，优选旋转惯性更大的第一输入齿轮部维持一定速度。这是因为在输出部进行急加速时，若使旋转惯性大的第一输入齿轮部以特定速度旋转，则能够维持稳定且一贯的输出部的急加速性能。

图2是表示图1的旋转装置的一实施例的图，图3及图4是根据图2所示的旋转装置的各实施例的齿轮系的截面图，图7是根据本旋转装置控制方法的一实施例的流程图。

参照图2及图3，根据本发明的旋转装置可以包括多个齿轮部110、130、140、120、以及第一及第二驱动部152、162。根据本实施例的减速装置可以是行星齿轮装置。

多个齿轮部可以包括环形齿轮部110、齿轮托架部120及恒星齿轮部130。多个齿轮部可以分别对应于图1所示的第一至第三齿轮部g1～g3。即，第一齿轮部g1可以对应于环形齿轮部110，第二齿轮部g2对应于齿轮托架部120，第三齿轮部g3对应于恒星齿轮部130。

环形齿轮部110可以具备环形齿轮112及环形齿轮轴115。环形齿轮112及环形齿轮轴115可以分别对应于图1的第一齿轮g1及第一旋转轴a1。

恒星齿轮130可以具备恒星齿轮132及恒星齿轮轴135。恒星齿轮132及恒星齿轮轴135可以分别对应于图1的第三齿轮g1及第三旋转轴a3。

齿轮托架部120可以具备齿轮托架122及齿轮托架轴125。齿轮托架部120还可以具备行星齿轮部140。行星齿轮部140可以具备至少一个行星齿轮(142、144)。齿轮托架轴125及行星齿轮(142、144)可以分别对应于图1的第二旋转轴g2及第二齿轮g2。

环形齿轮112和恒星齿轮132可以排列在相同的轴上。环形齿轮112和恒星齿轮132可以通过行星齿轮部140相互接续连接。行星齿轮部140通过齿轮托架122连接，可以由至少一个行星齿轮构成。在本实施例中，行星齿轮部140由第一及第二行星齿轮142、144实现，但是不限于此，可以由1个或3个以上实现。环形齿轮112、恒星齿轮132、行星齿轮部140及齿轮托架122可以构成行星齿轮系(planetgeartrain)。图3是表示行星齿轮系的各齿轮的配置状态的一例，不限于此。例如，如图3所示，齿轮托架轴125形成为中空，恒星齿轮轴135凸出到外部，或者如图4所示，环形齿轮轴115形成为中空，恒星齿轮轴135可以通过环形齿轮轴的中空凸出到外部。图4的情况下，齿轮托架轴125可以制作成不是中空的形状。

第一及第二驱动部152、162可以向环形齿轮部110、恒星齿轮部130及齿轮托架部120中的两个供给驱动力。由此，多个齿轮部中两个成为输入端，剩余一个成为输出端。第一及第二驱动部152、162可以是提供旋转力的所有装置，在本实施例中表示为电机，但是不限于此。第一及第二驱动部152、162向环形齿轮部110、恒星齿轮部130及齿轮托架部120中要接受驱动力的输入的组件的环形齿轮112、恒星齿轮130及齿轮托架122直接提供旋转力，或向输入组件的齿轮的各轴115、135、125直接提供旋转力，或者利用齿轮火传送带、链条等提供旋转力。

第一及第二驱动部152、162还可以具备制动器(未图示)。制动器可以制动输入组件的旋转。制动器可以使用一般的制动结构。制动器可以包括空气阻力、再生制动、ac电机的紧急停止装置等。

根据本发明的旋转装置还可以包括控制部100。控制部100一般可以通过控制第一及第二驱动部152、162的动作，控制根据本发明的旋转装置的整体动作。

参照图3，示出了在本实施例中第一及第二驱动部152、162分别向环形齿轮部110及恒星齿轮部130提供驱动力。但是，不限于此，可以通过多样的组合向环形齿轮部110、恒星齿轮部130及齿轮托架120中的两个组件提供驱动力。

第一及第二驱动部152、162可以分别向环形齿轮部110及恒星齿轮部130提供驱动力来决定作为输出部的齿轮托架部120的输出功率。输出功率可以由输出旋转速度及输出扭矩构成。

控制部100可以控制第一及第二驱动部152、162的驱动力来决定齿轮托架部120的输出功率。下面，混合使用控制部100的第一及第二驱动部152、162的驱动力控制和第一及第二驱动部152、162的驱动力提供。控制部100可以通过第一及第二驱动部152、162的驱动力控制来控制第一及第二输入齿轮部即环形齿轮部110及恒星齿累部130的旋转力。

参照图7，控制部100可以通过通信部(未图示)或多样的界面，从使用者接收第一功率命令p1(s410)。控制部100可以设定环形齿轮部110的旋转速率vi1及恒星齿轮部130的旋转速率vi2(s420)，以使得齿轮托架部120的输出功率与所接收的第一功率命令p1对应。

优选齿轮托架部120的输出功率中输出旋转速度与第一功率命令p1的第一旋转速度命令vo1相同。这是因为旋转装置的控制中最重要的部分是旋转速度。齿轮托架部120的输出功率中输出扭矩可以在第一功率命令p1的第一扭矩命令τ1的具有界值的范围内决定。即，实际齿轮托架部120的输出旋转速度与控制命令相同，输出扭矩可被控制为与控制命令具有既定的差异。齿轮托架部120的输出扭矩可以与控制命令即第一功率命令p1的第一扭矩命令τ1存在少许差异也无妨，优选实际输出扭矩大于控制命令上的第一扭矩命令τ1。这种控制还可以适用于后述的输出功率变更阶段。

控制部100可以多样地决定环形齿轮部110及恒星齿轮部130各自的旋转速率vi1、vi2。例如，控制部100可以决定变更环形齿轮部110及恒星齿轮部130全部的旋转速率、或变更两个中一个。另外，控制部100可以决定提高环形齿轮部110及恒星齿轮部130中某一个的旋转速率、降低其余的旋转速率。另外，可以决定提高或降低环形齿轮部110及恒星齿轮部130全部的旋转速率。

控制部100可以向第一及第二驱动部152、162传送控制信号，以使环形齿轮部110及恒星齿轮部130对应于所决定的各旋转速率vi1、vi2旋转。

控制部100可以控制为环形齿轮部110及恒星齿轮部130的旋转方向与初始旋转方向相同。

齿轮托架部120的输出旋转速度及输出扭矩中至少一个不是0时，优选控制部100控制为环形齿轮部110及恒星齿轮部130各自的旋转速率超过0。

控制部100可以控制为齿轮托架120的输出旋转速度为0，输出扭矩超过0。

参照图2及图3，控制部100可以通过变更环形齿轮部110及恒星齿轮部130中某一个或两者的旋转速率来变更齿轮托架部120的输出旋转速度及输出扭矩中至少一个。齿轮托架部120的输出旋转速度变更可以包括旋转速率的加减速及旋转方向的变化等。

参照图7，控制部100可以接收第二功率命令p2(s430)。

控制部100可以判断第二功率命令p2是否适当(s440)。例如，在第一及第二命令扭矩τ1、τ2彼此相同且第一及第二旋转速度vo1、vo2彼此不同的情况、第一及第二命令扭矩τ1、τ2彼此不同且第一及第二旋转速度vo1、vo2彼此相同的情况以及第一及第二命令扭矩τ1、τ2彼此相同且第一及第二旋转速度vo1、vo2彼此不同的情况下，控制部100判断为适当。若不如此，控制部100可以处理为错误(s460)。

第二功率命令p2适当时，控制部100可以重新设定环形齿轮110的旋转速率vi1及恒星齿轮部130的旋转速率vi2s(450)，以使输出功率对应于第二功率命令p2。

控制部100可通过急停环形齿轮部110及恒星齿轮部130中某一个的旋转，使齿轮托架120的旋转速率急加速(包括急减速)。齿轮托架部120的旋转急加速时间可以对应于旋转急停，由此，可以对应于制动时间进行输出齿轮部的旋转急加速。

控制部100为了使输出齿轮部(齿轮托架部120)向顺时针或逆时针方向以特定旋转速率旋转或处于停止状态，可以调节第一及第二输入齿轮部(环形齿轮部110、恒星齿轮部130)的旋转速度。这时，优选第一及第二输入齿轮部的旋转速率恒定，大于0值。优选第一及第二输入齿轮部的旋转方向与初始驱动时旋转方向相同。即，调节输出齿轮部的输出功率时，第一及第二驱动部的各自的旋转方向应从开始就一以贯之。

第一及第二输入齿轮部的旋转速率可以根据环形齿轮112及恒星齿轮132的齿数和彼此的相对速度决定。例如，为了使得输出齿轮部成为停止状态，第一及第二输入齿轮部的旋转速度向彼此相反方向旋转，反比于彼此的齿数维持各速率。

输出齿轮部从停止状态向特定方向成为特定旋转速率时，控制部100可以加速或减速第一输入齿轮部，或加速或减速第二输入齿轮部，或加速第一及第二输入齿轮部中的一个并减速另一个。根据需要，可以加速或减速第一及第二输入齿轮部全部。在加/减速全部时，优选加速比率不同。在减速时，可以利用制动部(未图示)减速第一及第二输入齿轮部。制动部可以通过多样的制动装置实现。

作为急加速的例子，例如，根据各齿轮部110、120、130的减速比，控制部100以特定旋转速度旋转环形齿轮部110及恒星齿轮部130而使齿轮托架部120的旋转速度成为0。然后，若紧急制动环形齿轮部110及恒星齿轮部130中的某一个，则与紧急制动时间成正比地，齿轮托架部120的旋转速度对应于各齿轮部的减速比被急加速。

在如促动器那样的原动装置的情况下，在原动装置从停止状态转变为运动状态时，初始时被加载强负载。但是，在本实施例的情况下，由于是第一及第二输入齿轮部从运动状态迁移到其它运动状态，所以基于初始驱动的负载负担显著降低。

基于如上所述的原理，输出齿轮部从正转向反转，例如从顺时针方向向逆时针方向迁移的情况下，可以通过变更第一及第二输入齿轮部的旋转量来得到平滑自然的速度变化。

根据本控制，作为输入的第一及第二输入齿轮部不需要为了输出齿轮部的旋转速度控制而从停止状态变为运动状态或从正转变为反转。另外，为了输出齿轮部的急剧的加速，可以全部减速第一及第二输入齿轮部，这时，不受驱动装置(第一及第二驱动部152、162)加速时发生的阻力的影响。随之，输出齿轮部可以具有高扭矩。

为了进一步增大第一及第二输入驱动部152、162的转动惯量，第一及第二输入齿轮部中至少一个还可以包括飞轮154、164。优选只有第一及第二输入齿轮部中的某一个具备飞轮，上面提及的制动器对第一及第二输入齿轮部中未安装飞轮的齿轮部的旋转进行制动。

图5是表示旋转装置的另一实施例的附图。参照图5，根据本发明的其它实施例的旋转装置可以包括多个齿轮部210、220、230及多个驱动供给部250、260、270。根据本实施例的减速装置可以是差速齿轮装置。

多个驱动供给部250、260、270可以对应于图1的第一至第三驱动供给部d1～d3，其中两个驱动供给部可以对应于图2至图4的第一及第二驱动部152、162。省略对此详细的说明。

多个齿轮部可以包括差速齿轮部220、第一及第二侧齿轮部210、230。多个齿轮部210、220、230可以分别对应于图1所示的第一至第三齿轮部g1～g3。即，第一齿轮部g1可以对应于第一侧齿轮部210、第二齿轮部g2对应于差速齿轮部220、第三齿轮部g3对应于第二侧齿轮部230。

差速齿轮部220可以具备主动齿轮222及差速箱221。差速箱221可旋转且可以收纳主动齿轮222。主动齿轮222可以对应于图1的第一齿轮g1。可对应于图1的第一旋转轴a1的旋转轴未图示，可以多样地实现。差速齿轮部220还可以具备与差速箱221一体旋转的环形齿轮224。

第一及第二侧齿轮部210、230可以分别具备第一及第二从动齿轮212、232以及第一及第二从动齿轮轴215、235，它们可以分别对应于图1的第一及第三齿轮g1、g3以及第一及第三旋转轴a1、a3。

第一及第二从动齿轮215、235能够以伞齿轮方式啮合在主动齿轮222。第一及第二从动齿轮215、235设置在差速箱221，可以分别连接在第一及第三从动齿轮轴215、235。

主动齿轮222还可以具备在固定于差速箱221的小齿轮轴上转动的行星小齿轮。第一及第二从动齿轮215、235可以与主动齿轮222即行星小齿轮啮合。

图6是表示旋转装置的另一实施例的图。参照图6，根据本发明的另一实施例的旋转装置可以具备多个齿轮部310、320、330。多个驱动供给部在附图中省略。根据本实施例的减速装置可以是谐波传动装置。未图示分别连接在多个齿轮部310、320、330的旋转轴，但是鉴于谐波传动装置，本领域普通技术人员应该可以容易连接。

第一及第三齿轮部310、320、330可以分别对应于图1的第一至第三齿轮部g1～g3。

第一齿轮部310可以具备椭圆形的波凸轮310。波凸轮310还已知为波发生器。

第二齿轮部320还可以具备柔性齿轮320，该柔性齿轮320安装在波凸轮310的外部，在外周面成型有多个齿形，通过波凸轮310弹性变形。第二齿轮部320还可以具备在波凸轮310和柔性齿轮320之间被支承的多个球轴承(未图示)。

第三齿轮部330可以具备圆形齿轮330，该圆形齿轮330在收纳柔性齿轮320且与柔性齿轮320啮合的内部成型有齿形。优选圆形齿轮330上构成的齿比柔性齿轮320更多。

上述本发明可以在硬件或软件上实现。本发明可以在计算机可读取的记录介质上实现为计算机可读取的代码。即，可以实现为包含可通过计算机执行的命令的记录介质的形态。计算机可读取介质包括用于存储计算机系统可读取的数据的所有种类的介质。计算机可读取介质可以包括计算机存储介质及通信存储介质。计算机存储介质包括通过用于存储计算可读取的命令、数据结构、程序模块及其它数据等信息存储的任意的方法或技术实现的所有可存储介质，不限于易失性/非易失性/复合型存储器与否、分离型/非分离型与否等。通信存储介质包括载波等的谐调的数据信号或传送机制、任意的信息传递介质。并且，用于实现本发明的功能性程序、代码及代码分段等可以通过本发明所属的技术领域的程序员容易推论。

另外，以上对本发明的优选实施例进行图示并进行了说明，但是本发明不限于上述的特定的实施例，在不脱离权利要求请求的本发明的主旨的情况下，可以由本发明所属技术领域的普通技术人员进行多样的变形实施，这种变形实施不应理解为区别于本发明的技术思想或前景。

本说明书中附图标记说明如下：

100：控制部；110：环形齿轮部；120：齿轮托架部；130：恒星齿轮部；210、230：第一及第二侧齿轮部；220：差速齿轮部；310：波凸轮；320：柔性齿轮；330：圆形齿轮。