行星齿轮系、齿轮箱和工业机器人的制作方法

本公开一般涉及一种行星齿轮系。特别地，提供一种包括被布置为对行星架施加力的架施力设备的行星齿轮系、包括行星齿轮系的用于工业机器人的齿轮箱、以及包括行星齿轮系或齿轮箱的工业机器人。

背景技术：

电动机通常用于驱动工业机器人的关节。电动机便宜，并且与电气控制系统兼容。然而，电动机的扭矩相对较低并且速度相对较高的特点与工业机器人中关节的高扭矩和低速度致动的要求相反，因此需要减速传动装置。由于例如制造误差、制造公差、磨损和组装需求，所以齿轮箱总是具有一定误差。这会导致非精确运动和非线性行为，诸如磁滞和齿隙(backlash)。在控制工业机器人时，最大误差和非线性行为通常由齿轮箱产生。

机器人应用的典型驱动解决方案是将电动机与减速齿轮或减速齿轮结合使用。然而，这些减速齿轮相对昂贵、复杂、并且对装配公差敏感。

ep2693079a2公开了一种具有控制设备的齿轮，该控制设备用于产生轴向作用力和/或轴向移位，使得两级行星齿轮的锥形齿与环形齿轮的锥形齿轴向相反地可调整和/或可预张紧，以使在操作期间，行星轮和环形齿轮的锥形齿相互接合。行星轮包括锥形齿，该锥形齿形成级并且与环形齿轮配合；以及柱形齿，该柱形齿形成另一级并且与套筒轴的齿配合。

技术实现要素：

本公开的一个目的是提供一种具有改进的效率(诸如减小的摩擦损失、减小的齿隙和/或减小的磁滞)的行星齿轮系。

本公开的又一目的是提供一种具有精确性能的行星齿轮系。

本公开的又一目的是提供一种对装配公差低敏感的行星齿轮系。

本公开的又一目的是提供一种具有简化的维护(诸如简化的维护操作和/或降低的维护要求)的行星齿轮系。

本公开的又一目的是提供一种紧凑的行星齿轮系。

本公开的又一目的是提供一种具有便宜设计的行星齿轮系。

本公开的又一目的是提供一种行星齿轮系，该行星齿轮系组合地解决了前述目的中的几个或全部目的。

本公开的又一目的是提供一种用于工业机器人的齿轮箱，该齿轮箱包括行星齿轮系并且解决了前述目的中的一个、多个或全部目的。

本公开的又一目的是提供一种工业机器人，该工业机器人包括行星齿轮系或包括行星齿轮系的齿轮箱，该工业机器人解决了前述目的中的一个或多个目的。

根据一个方面，提供了一种行星齿轮系，该行星齿轮系包括：环形齿轮，限定中心轴线；多个行星齿轮，每个行星齿轮可绕相应行星轴线转动并且与环形齿轮啮合，并且每个行星齿轮包括锥形和螺旋形的行星齿轮齿，锥形和螺旋形的行星齿轮齿限定锥形方向；行星架，可转动地支撑行星齿轮以用于绕行星轴线的转动，该行星架能够沿着中心轴线轴向地移位；以及架施力设备，被布置为在锥形方向上沿着中心轴线对行星架施加力。

贯穿整个本公开，锥形齿轮的锥形方向是与齿轮的转动轴线平行的方向，从齿轮的较大侧朝向齿轮的较小侧，即，朝向其中齿轮形成圆锥台(conicalfrustum)的假想锥的顶点。锥形齿轮的基底方向指向与锥形方向相反的方向，即，基底方向指向其中齿轮形成圆锥台的假想锥的基底。

当驱动扭矩低时，借助架施力设备沿锥形方向对行星架施加力。在低扭矩下，归因于行星齿轮的锥度，行星齿轮与环形齿轮双面接触。结果，以低扭矩消除了齿隙。在双面接触时，工作面和非工作面两者都处于接触。

当行星齿轮加速并且行星齿轮的惯性力增加，从而导致所传递的总扭矩更高时，每个行星齿轮的螺旋形的行星齿轮齿都会沿基底方向生成轴向力。来自行星齿轮的轴向力使行星架克服架施力设备的力在基底方向上移动。归因于行星齿轮的螺旋性，行星齿轮在加速期间沿基底方向移动，直至与环形齿轮的双面接触切换为单面接触。在单面接触时，非工作面之间建立了间隙。从而由于双接触而导致的摩擦损失在较高扭矩下得以减小。这提高了行星齿轮系的效率。因此，行星齿轮系构成了在低扭矩下具有低齿隙和高精度以及在高扭矩下具有低损失和维持精度的高精度传动装置。

此外，因为架施力设备被布置为对行星架施加力，并且从而也对由行星架所支撑的行星齿轮施加力，所以仅通过调整架施力设备就可以调整施加在每个行星齿轮上的力。因此，根据本公开的行星齿轮系易于调整。

另外，提供被布置为在锥形方向上沿着中心轴线向行星架施加力会生成行星齿轮的自调整效果。也就是说，在行星齿轮间的载荷分布被自动地均衡或基本均衡。

能够轴向地移位的行星架可以被称为轴向浮动行星架。每个行星齿轮可以相对于行星架被轴向地锁定。备选地，行星齿轮中的一个或多个行星齿轮可以相对于行星架轴向浮动，即，能够沿着其相应行星轴线轴向移位。

行星齿轮系还可以包括太阳齿轮。行星齿轮可以与太阳齿轮和环形齿轮两者均啮合。行星架可以绕中心轴线转动。在这种情况下，太阳齿轮或环形齿轮可以是静止的。环形齿轮可以包括与行星齿轮齿相对应的锥形和螺旋形的环形齿轮齿，并且太阳齿轮可以包括与行星齿轮齿相对应的锥形和螺旋形的太阳齿轮齿。

在太阳齿轮是静止的情况下，环形齿轮可以构成输出构件或与该输出构件固定地连接。因此，行星架可以是输入，环形齿轮可以是输出，并且太阳齿轮可以是静止的。在环形齿轮是静止的情况下，行星架可以构成输出构件或与该输出构件固定地连接。因此，太阳齿轮可以是输入，行星架可以是输出，并且环形齿轮可以是静止的。在任何情况下，输出构件都可以由输出轴或输出凸缘构成。如本文中所使用的，静止构件相对于行星齿轮系的壳体是静止的，并且不一定在空间上是静止的。

贯穿整个本公开，行星齿轮系可以是减速齿轮系。备选地或附加地，行星齿轮系可以沿着中心轴线为空心式，例如，用于电缆馈通。此外，行星齿轮系备选地被称为周转齿轮系。

行星齿轮系可以包括渐开线齿轮(involutegears)。因此，行星齿轮中的每个行星齿轮以及与行星齿轮啮合的齿轮(例如，环形齿轮和太阳齿轮)可以是渐开线齿轮。

行星齿轮齿的螺旋角(helixangle)可以基于驱动扭矩并且基于来自架施力设备的力来选择。这样，可以平衡由于行星齿轮的螺旋性而导致的来自行星齿轮的轴向力和来自架施力设备的轴向力。

行星齿轮齿可以具有0.5度至8度的螺旋角，诸如具有1度至5度的螺旋角，诸如具有2度至4度的螺旋角。螺旋角备选地被称为螺旋形角(helicalangle)。与行星齿轮齿啮合的一个或多个齿可以包括与行星齿轮齿基本上相同或相同的螺旋角。

锥形齿轮是轮廓移位沿着齿宽连续发生变化的齿轮。行星齿轮齿可以具有1度至4度的锥度，诸如具有大约2度或2度的锥度。与行星齿轮齿啮合的一个或多个齿的锥度可以与行星齿轮齿的锥度基本相同或相同。备选地，锥度被称为锥角。

架施力设备可以包括弹簧或由弹簧构成。弹簧可以环绕中心轴线。这有助于行星齿轮系的紧凑设计。

弹簧可以是碟形弹簧。碟形弹簧是紧凑的，并且可以提供行星架沿着中心轴线的足够的轴向移位。根据一个示例，碟形弹簧是贝勒维尔垫圈(bellevillewasher)。备选地，弹簧可以是盘簧。

弹簧可以被预加载。该预加载可以是弹簧的压缩，使得弹簧在锥形方向上推行星架。备选地，预加载可以是弹簧的延伸，使得弹簧在锥形方向上拉行星架。

行星齿轮系还可以包括止动结构，该止动结构被配置为限制行星架沿着中心轴线在基底方向上的轴向移位。备选地或附加地，行星齿轮系还可以包括至少一个止动结构，该至少一个止动结构被配置为限制每个行星齿轮沿着相关行星轴线在基底方向上的轴向移位。在任何情况下，止动结构被布置为使得行星齿轮与环形齿轮之间维持单面接触，即，使得行星齿轮不与环形齿轮完全分开。因此，用于行星齿轮和/或用于行星架的止动结构可以限定行星齿轮相对于环形齿轮的最大移位距离。

行星齿轮系还可以包括静止部件。在这种情况下，架施力设备可以布置在静止部件与行星架之间。静止部件可以相对于行星齿轮系的壳体(例如，齿轮箱的壳体)静止。行星齿轮系还可以包括轴承，该轴承位于架施力设备与行星架之间。

行星齿轮中的至少一个行星齿轮可以相对于行星架沿着其行星轴线轴向移位。在这种情况下，行星齿轮系还可以包括至少一个行星施力设备(planetforcingdevice)，该至少一个行星施力设备被布置为在锥形方向上沿着行星轴线对至少一个能够轴向地移位的行星齿轮施加力。至少一个行星施力设备的类型可以与架施力设备的类型相同，例如，碟形弹簧。在一些情况下，提供一个或多个能够轴向地移位的行星齿轮和相关行星施力设备可以有助于行星齿轮之间的载荷分布更加均匀。

环形齿轮能够绕中心轴线转动。在这种情况下，环形齿轮可以构成行星齿轮系的输出构件或与该行星齿轮系的输出构件固定地连接。

行星齿轮系还可以包括太阳齿轮，该太阳齿轮与行星齿轮啮合。在这种情况下，太阳齿轮或环形齿轮可以是静止的。在环形齿轮是静止的情况下，太阳齿轮可以绕中心轴线转动，反之亦然。

行星齿轮系可以包括第一行星齿轮级和第二行星齿轮级。第二行星齿轮级可以是输出级，即，最后一级。第一行星齿轮级可以包括第一太阳齿轮、第一行星齿轮、转动地支撑第一行星齿轮的第一行星架、以及第一环形齿轮。第一太阳齿轮、第一行星齿轮和第一环形齿轮中的每个齿轮可以仅包括渐开线正齿轮。在第一行星齿轮级中，第一太阳齿轮可以是输入，行星架可以是输出，并且第一环形齿轮可以是静止的。

备选地或附加地，行星齿轮系可以包括前级。前级可以包括输入构件以及驱动该输入构件的小齿轮。前级的输入构件可以包括第一行星齿轮级的太阳齿轮。前级可以包括渐开线螺旋形的齿轮。

作为另一备选方案，根据本发明的行星齿轮系可以仅包括一个齿轮级。然而，提供附加齿轮级可以增加行星齿轮系的减速比。

第二行星齿轮级可以包括太阳齿轮，并且太阳齿轮可以使用第一行星齿轮级的行星架固定。例如，第二行星齿轮级的太阳齿轮可以与第一行星齿轮级的行星架一体地形成或固定地连接到该第一行星齿轮级的行星架。包括锥形和螺旋形的行星齿轮齿的行星齿轮可以设置在第二行星齿轮级中，例如，设置在行星齿轮系的最后一个齿轮级中。

根据另一方面，提供了一种用于工业机器人的齿轮箱，该齿轮箱包括根据本公开的行星齿轮系。齿轮箱可以包括壳体。壳体或固定到壳体的部件可以构成根据本公开的静止部件。

根据另一方面，提供了一种工业机器人，该工业机器人包括根据本发明的行星齿轮系或根据本发明的齿轮箱。例如，根据本公开的齿轮箱可以设置在工业机器人的一个或多个关节处。

附图说明

根据以下附图结合考虑的实施例，本公开的其他细节、优点和方面将变得显而易见，其中：

图1示意性地示出了工业机器人；

图2示意性地示出了图1中的工业机器人的关节；

图3示意性地示出了包括行星齿轮系的图2中的关节的齿轮箱；

图4示意性地示出了图3中的行星齿轮系的局部透视图；

图5示意性地示出了包括备选行星齿轮系的另一齿轮箱；

图6示意性地示出了包括备选行星齿轮系的另一齿轮箱；以及

图7示意性地示出了包括备选行星齿轮系的另一齿轮箱。

具体实施方式

在下文中将描述一种包括被布置为对行星架施加力的架施力设备的行星齿轮系、包括行星齿轮系的用于工业机器人的齿轮箱、以及包括行星齿轮系或齿轮箱的工业机器人。相同的附图标记将用于表示相同或相似的结构特征。

图1示意性地示出了工业机器人10。该示例的工业机器人10包括基底构件12、工具14、以及控制系统16(诸如机器人控制器)。工业机器人10还包括七个连杆构件18。每个连杆构件18在关节20处能够转动地或平移地移动。工业机器人10的关节20中的一个、几个或每个关节可以包括根据本公开的行星齿轮系或根据本公开的齿轮箱。

在图1中，工业机器人10被例示为七轴线工业机器人，但是本公开不限于这种类型的机器人。根据本公开的工业机器人可以包括至少三个关节20。

图2示意性地示出了图1中的工业机器人10的关节20。关节20包括齿轮箱22和电动机24，电动机24用于经由齿轮箱22驱动连杆构件18中相对于另一连杆构件18的一个连杆构件。关节20可以提供10knm的输出扭矩。变速箱22包括根据本公开的行星齿轮系。行星齿轮系可以是减速齿轮系，该减速齿轮系例如提供250的减速比。

图3示意性地示出了图2中的关节20的齿轮箱22。齿轮箱22包括行星齿轮系26。齿轮箱22还包括构成静止部件28的壳体。该示例的行星齿轮系26包括前级30、第一行星齿轮级32、以及第二行星齿轮级34。前级30和/或第一行星齿轮级32是可选的，并且可以省去备选传动装置或使用备选传动装置替换。由于这个原因，可以在不带前缀“第二”的情况下引用第二行星齿轮级34的组件，并且还可以使用前缀“进一步”引用第一行星齿轮级32的组件。

图3中的示例的前级30包括电动机24所驱动的小齿轮36、以及输入构件38。输入构件38能够绕行星齿轮系26的中心轴线40转动。在该示例中，输入构件38是输入轴。输入构件38包括输入构件齿42，并且小齿轮36包括与输入构件齿42啮合的小齿轮齿44。该示例的小齿轮齿44和输入构件齿42是渐开线的。小齿轮齿44和输入构件齿42也可以是螺旋形的。输入构件38还包括第一太阳齿轮46，即，第一行星齿轮级32的太阳齿轮。

图3中的示例的第一行星齿轮级32包括第一太阳齿轮46、第一环形齿轮48、多个第一行星齿轮50和第一行星架52。第一环形齿轮48是静止的。如箭头54所指示，第一行星架52能够绕中心轴线40转动。在该示例中，第一行星齿轮级32包括四个第一行星齿轮50，但是第一行星齿轮级32可以包括备选数目的第一行星齿轮50，诸如三个第一行星齿轮50。每个第一行星齿轮50能够绕第一行星轴线56转动。第一行星架52转动地支撑第一行星齿轮50以用于绕相应第一行星轴线56的转动。

第一太阳齿轮46包括第一太阳齿轮齿58，该第一太阳齿轮齿58与每个第一行星齿轮50的第一行星齿轮齿60啮合。每个第一行星齿轮50的第一行星齿轮齿60也与第一环形齿轮48的第一环形齿轮齿62啮合。

该示例的第一行星架52被固定到第二行星齿轮级34的第二太阳齿轮64。因此，第一太阳齿轮46构成第一行星齿轮级32的输入，并且第一行星架52构成第一行星齿轮级32的输出。在该示例中，第一太阳齿轮齿58、第一行星齿轮齿60和第一环形齿轮齿62是渐开线的。

第二行星齿轮级34包括第二太阳齿轮64、第二环形齿轮66、多个第二行星齿轮68、以及第二行星架70。第二环形齿轮66是静止的，并且与中心轴线40同心。如箭头72所指示，第二行星架70可绕中心轴线40转动。在该示例中，第二行星齿轮级34包括四个第二行星齿轮68，但是可以包括备选数目的第二行星齿轮68，诸如三个行星齿轮68。每个第二行星齿轮68可绕第二行星轴线74转动。第二行星架70可转动地支撑第二行星齿轮68以用于绕相应第二行星轴线74的转动。

第二太阳齿轮64包括第二太阳齿轮齿76，该第二太阳齿轮齿76与每个第二行星齿轮68的第二行星齿轮齿78啮合。每个第二行星齿轮68的第二行星齿轮齿78也与第二环形齿轮66的第二环形齿轮80啮合。该示例的第二行星架70被固定到输出构件82，本文中被例示为输出轴。因此，第二太阳齿轮64构成第二行星齿轮级34的输入，并且第二行星架70构成第一行星齿轮级32的输出。在该示例中，第二太阳齿轮齿76、第二行星齿轮齿78和第二环形齿轮齿80由渐开线齿构成。尽管图3图示了输出轴所构成的输出构件82，但是输出构件82备选地也可以由输出凸缘构成。

在图3的示例中，前级30、第一行星齿轮级32和第二行星齿轮级34中的每个级都是减速级。如果小齿轮36具有相对较高的转动速度，则输出构件82具有相对较低的转动速度。这也意味着通过行星齿轮系26减少了误差，并且在解决误差时，最后一级(本文中为第二行星齿轮级34)最为重要。

在第二行星齿轮级34中，每个第二行星齿轮齿78是锥形和螺旋形的。第二行星齿轮68的锥度限定锥形方向84。也就是说，锥形方向84指向其中每个锥形第二行星齿轮68形成圆锥台的假想锥的顶点。

该示例的第二行星齿轮齿78各自具有大约3度的螺旋角和大约2度的锥度。第二太阳齿轮齿76和第二环形齿轮齿80中的每个齿轮齿还具有大约3度的螺旋角和大约2度的锥度。

第二行星架70能够沿着中心轴线40轴向移位或浮动。允许第二行星架70沿着中心轴线40在锥形方向84上(在图3中向左)以及沿着中心轴线40在与锥形方向84相反的基底方向86上(在图3中向右)移动。

在图3的示例中，每个第二行星齿轮68相对于第二行星架70被轴向地锁定。也就是说，第二行星齿轮68相对于第二行星架70沿着它们关联的第二行星轴线74没有更大的轴向自由度。

行星齿轮系26还包括架施力设备88。该架施力设备88被布置为在锥形方向84上沿着中心轴线40对第二行星架70施加力。

在图3中，架施力设备88由弹簧90(更具体地，碟形弹簧，诸如贝勒维尔垫圈)构成。弹簧90被压缩，并且因此被预加载，使得弹簧90沿锥形方向84在第二行星架70上施加推力。如图3所示，弹簧90环绕中心轴线40。

弹簧90布置在静止部件28与第二行星架70之间。更具体地，该示例的行星齿轮系26还包括架板92和架轴承94。弹簧90布置在静止部件28与架板92之间。行星架轴承94允许第二行星架70相对于架板92绕中心轴线40转动。

架施力设备88的弹簧90经由第二行星架70沿锥形方向84推动每个第二行星齿轮68。归因于第二行星齿轮齿78的锥度，当驱动扭矩低时，推动第二行星齿轮68与第二环形齿轮66和第二太阳齿轮64双面接触。当工业机器人10的tcp(工具中心点)向移动路径的细小点移动或从该移动路径的细小点移动时，可以是这种情况。因此，在低驱动扭矩下，弹簧90的预压缩不仅消除了第二太阳齿轮64与第二行星齿轮68之间以及第二行星齿轮68与第二环形齿轮66之间的齿隙，而且还生成了对行星齿轮系26的摩擦损失。

当第二行星齿轮68加速时，传递更高的驱动扭矩。该驱动扭矩与第二行星齿轮螺旋形齿78一起沿基底方向86在每个第二行星齿轮68上生成力。通过允许第二行星架70沿着中心轴线40轴向移动，第二行星齿轮68当在扭矩增大的情况下加速时，沿基底方向86移动，直至第二行星齿轮齿78的双面接触切换为单面接触。可以说第二行星齿轮68借助于第二行星齿轮齿78的螺旋形轮廓爬升。第二行星齿轮68沿基底方向86的轴向移动使得在第二行星齿轮齿78的非工作面与第二环形齿轮齿80的非工作面之间以及第二行星齿轮齿78的非工作面与第二太阳齿轮齿76的非工作面之间形成间隙。从而，当工业机器人10在外部细小点处操作时，摩擦损失在较高扭矩下减小。可以提供一个或多个止动结构以防止第二行星齿轮68与第二环形齿轮66和第二太阳齿轮64的完全分离。

当第二行星齿轮68的转动速度在关节20的减速期间减小时，第二行星齿轮68上的驱动扭矩减小。结果，架施力设备88施加在第二行星架70上的力使第二行星齿轮68沿锥形方向84移动，直至第二行星齿轮68再次采用与第二环形齿轮66与第二太阳齿轮64的双面接触。也就是说，第二行星齿轮齿78、第二环形齿轮齿80和第二太阳齿轮齿76的相关非工作面之间的间隙闭合。

当第二行星齿轮68被驱动时沿基底方向86生成的轴向力具有来自所传递的扭矩的项以及具有随着转动速度的增加而增加的第二行星齿轮68的转动惯性的项。

螺旋形齿轮接触中的轴向力可以表示如下：

其中t1是驱动扭矩，dw1是螺距直径，αw是压力角，并且βb是螺旋角。

因此，第二行星齿轮齿78、第二环形齿轮齿80和第二太阳齿轮齿76的螺旋角和/或弹簧90的预张力例如可以依据要由行星齿轮系26传递的预期载荷、和/或依据第二行星齿轮68(例如，第二行星架70或第二行星齿轮68)应当从双面接触移动到单面接触的转动速度。

还可以调整弹簧90中的预张力，使得当以较低扭矩驱动行星齿轮系26时，消除或基本消除了齿隙。在低扭矩下，行星齿轮系26的齿隙可以低至0.5弧分。

此外，尽管图3中未图示，但是行星齿轮系26可以是中空的。因此，输入构件38、第一行星架52、第二太阳齿轮64和第二行星架70中的每个都可以制成中空的，使得例如可以沿着中心轴线40馈送电缆通过齿轮箱22和行星齿轮系26。

图4示意性地示出了图3中的行星齿轮系26的局部透视图。

图5示意性地示出了包括备选行星齿轮系26的另一齿轮箱22。主要对相对于图3的差异进行描述。在图5中，每个第二行星齿轮68能够沿着其相关第二行星轴线74相对于第二行星架70轴向移位。因此，第二行星齿轮68轴向浮动。

图5中的行星齿轮系26还包括多个行星施力设备96。每个行星施力设备96与第二行星齿轮68中的一个第二行星齿轮相关联。行星施力设备96沿锥形方向84对相关第二行星齿轮68施加力。在一些情况下，这可以有助于第二行星齿轮68之间的载荷分布更加均匀。

每个行星施力设备96的类型可能与架施力设备88的类型相同。例如，每个行星施力设备96可以由环绕相关第二行星轴线74的弹簧90(诸如碟形弹簧)构成。如图5所示，该示例的行星齿轮系26还包括行星板98以及与每个第二行星齿轮68相关联的行星轴承100。行星施力设备96的每个弹簧90被布置在第二行星架70的行星架基底102与相关第二行星齿轮68的行星板98之间。行星轴承100允许第二行星齿轮68相对于行星板98绕相应第二行星轴线74转动。

图6示意性地示出了包括备选行星齿轮系26的另一齿轮箱22。主要对相对于图3的差异进行了描述。图6中的行星齿轮系26仅包括一个行星架70。行星架70转动支撑第一行星齿轮50和第二行星齿轮68以用于绕相应共同行星轴线74的转动。因此，第一行星齿轮级32和第二行星齿轮级34包括共用行星架70。

此外，第二太阳齿轮64是静止的。第二环形齿轮66能够绕中心轴线40转动。第二环形齿轮66使用输出法兰104固定。如箭头106所示，输出法兰104可绕中心轴线40转动。第二环形齿轮66由轴承108转动支撑。因此，在图6的示例中，第二环形齿轮66的输出凸缘104构成输出构件82。第二行星齿轮级34的输入设置在行星架70上。

图7示意性地示出了包括备选行星齿轮系26的另一齿轮箱22。主要对相对于图3的差异进行描述。与图3相比较，第二行星齿轮68的锥度相反，使得沿相反方向限定锥形方向84。第二环形齿轮66和第二太阳齿轮64的锥度也相反。

图7中的架施力设备88也由弹簧90(更具体地，碟形弹簧，诸如贝勒维尔垫圈)构成。然而，弹簧90被伸展，因此被预加载，使得在锥形方向84上弹簧90在第二行星架70上施加拉力。

根据图5的架施力设备88还可以被应用于图6和图7中的行星齿轮系26中的每个行星齿轮系。此外，根据图7的所切换的锥度还可以应用于图6中的行星齿轮系26。

虽然已经参考示例性实施例对本公开进行了描述，但是应当理解本发明不限于上文已经描述的内容。例如，将理解的是，部件的尺寸可以根据需要发生变化。