汽车的制作方法

本发明涉及汽车。

背景技术：

以往作为这种汽车，提出有向多个CPU输入来自检测变速杆的操作位置的变速传感器的输出信号的汽车(例如，参照专利文献1)。在该汽车中，即使在一部分的CPU发生了异常时，也可利用剩余的CPU基于来自变速传感器的输出信号判定换档位置，并基于判定出的换档位置进行退避行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP2017-67255A

技术实现要素：

发明所要解决的课题

在上述的汽车中，在能够使用多个CPU中的某一个CPU识别来自变速传感器的输出信号时能够进行行驶，但在任意一个CPU都无法识别来自变速传感器的输出信号时无法进行行驶。

本发明的汽车的主要目的在于：即使在无法识别基于使用者的换档操作的换档位置时也能够行驶。

用于解决课题的技术手段

本发明的汽车为了达成上述主要目的采用了以下技术手段。

本发明的汽车的要旨如下：

一种汽车，具备：

用于行驶的驱动装置；和

控制装置，对基于由使用者进行的变速杆的换档操作的换档位置进行识别，并基于所述换档位置和由所述使用者进行的加速操作、制动操作及转向操作来控制所述驱动装置，

其中，所述控制装置在发生了无法识别所述换档位置的规定异常时，基于车辆周边信息设定异常时换档位置，并通知所述异常时换档位置，在通过除了所述变速杆之外的使用者能够设定行进方向的行进方向设定部设定了行进方向时，基于所述行进方向再次设定所述异常时换档位置，

基于所述异常时换档位置、所述制动操作和所述转向操作控制所述驱动装置。

在本发明的汽车中，对基于由使用者进行的变速杆的换档操作的换档位置进行识别，并基于换档位置和由使用者进行的加速操作、制动操作及转向操作对驱动装置进行控制。并且，在发生了无法识别换档位置的规定异常时，基于车辆周边信息设定异常时换档位置并通知异常时换档位置，在通过除了变速杆以外的使用者能够设定行进方向的行进方向设定部设定了行进方向时，基于行进方向再次设定异常时换档位置，并基于异常时换档位置、制动操作和转向操作对驱动装置进行控制。因此，在发生了规定异常时(无法识别换档位置时)，基于车辆周边信息设定异常时换档位置并进行通知，当使用者判断该异常时换档位置不适合而设定行进方向时，基于该行进方向再次设定异常时换档位置。由此，即使在发生了规定异常时，也能够基于使用者所期望的异常时换档位置进行行驶。

在此，“异常时换档位置的通知”通过将异常时换档位置显示于车载或移动终端的显示器，或从车载或移动终端的扬声器输出声音等而进行。作为“行进方向设定部”能够举出车载或移动终端的触摸屏式的显示器或按钮、声音识别装置等。此外，作为移动终端能够举出能够与车辆进行通信且被持入车内的智能手机或平板电脑。

在该本发明的汽车中也可以是如下结构：所述行进方向设定部在未发生所述规定异常时被制限使用。这样一来，可以在未发生规定异常时不进行换档操作和行进方向的设定。

另外，在本发明的汽车中也可以是如下结构：所述控制装置在发生了所述规定异常时，基于作为所述车辆周边信息的所述车辆的当前位置信息、地图信息、周边空间信息中的至少一个设定所述异常时换档位置。另外，也可以是如下结构：所述控制装置在发生了所述规定异常时在车辆前方未受阻时，将前进档设定为所述异常时换档位置，在车辆前方受阻时，将后退档设定为所述异常时换档位置。这样一来，能够在发生了规定异常时更适当地设定异常时换档位置。

进一步地，在本发明的汽车中也可以是如下结构：所述控制装置在发生了所述规定异常时未进行所述制动操作时，以按照一定车速行驶的方式控制所述驱动装置。这样一来，能够在发生了规定异常时稳定行驶。

在本发明的汽车中也可以是如下结构：所述控制装置在发生了所述规定异常时能够识别到所述加速操作时，除了基于所述异常时换档位置、所述制动操作和所述转向操作之外，还基于所述加速操作来控制所述驱动装置。这样一来，能够在发生了规定异常时反映加速操作而行驶。

在本发明的汽车中也可以是如下结构：所述控制装置具有：第一控制装置，对所述换档位置、所述加速操作和所述制动操作进行识别，并基于所述换档位置、所述加速操作和所述制动操作生成所述驱动装置的驱动指令；第二控制装置，基于来自所述第一控制装置的所述驱动指令控制所述驱动装置，所述第二控制装置能够识别所述制动操作，在所述第一控制装置发生了异常时，认为发生了所述规定异常，基于所述异常时换档位置和所述制动操作生成所述驱动指令控制所述驱动装置。

在本发明的汽车中也可以是如下结构：所述控制装置具有：第一控制装置，识别所述换档位置；和第二控制装置，对所述加速操作和所述制动操作进行识别，并基于来自所述第一控制装置的所述换档位置、所述加速操作及所述制动操作来控制所述驱动装置，所述第二控制装置在未从所述第一控制装置接收到所述换档位置时，认为发生了所述规定异常，基于所述异常时换档位置和所述加速操作及所述制动操作控制所述驱动装置。

附图说明

图1是表示作为本发明的一个实施例的电动车20的结构的概略的结构图。

图2是表示由驱动ECU38执行的异常时换档位置设定例程的一例的流程图。

图3是表示由驱动ECU38执行的异常时驱动控制例程的一例的流程图。

图4是用于对规定距离La进行说明的说明图。

图5(A)～图5(C)是表示判定为在车辆前方侧无法转弯的情况的一例的说明图。

图6是表示导航装置50的显示器56的显示内容的一例的说明图。

图7是表示导航装置50的显示器56的显示内容的一例的说明图。

具体实施方式

接下来，使用实施例对用于实施本发明的方式进行说明。

图1是表示作为本发明的一个实施例的电动车20的结构的概略的结构图。实施例的电动车20如图所示，具备电动机32、变换器34、作为蓄电装置的蓄电池36、驱动用电子控制单元(以下称为“驱动ECU”)38、液压制动装置40、制动用电子控制单元(以下称为“制动ECU”)46、导航装置50、换档用电子控制单元(以下称为“换档ECU”)60和主电子控制单元(以下称为“主ECU”)70。

电动机32例如构成为同步发电电动机，转子连接于经由差动齿轮24与驱动轮22a、22b连结的驱动轴26。该电动机32通过由驱动ECU38对变换器34的多个开关元件进行开关控制而被旋转驱动。蓄电池36构成为例如锂离子二次电池或镍氢二次电池，经由电力线连接于变换器34。

驱动ECU38虽未图示，但构成为以CPU为中心的微处理器，除了CPU还具备存储处理程序的ROM、暂时地存储数据的RAM、输入输出端口和通信端口。经由输入端口向驱动ECU38输入来自检测电动机32的状态(转子的旋转位置、各相的相电流等)的各种传感器的信号、来自检测蓄电池36的状态(电压或电流、温度等)的各种传感器的信号、来自检测转向角的转向角传感器28的转向角θw、来自摄像机58或雷达59的车辆周边的空间信息等。从驱动ECU38经由输出端口输出相对于变换器34的多个开关元件的开关控制信号、相对于辅助转向的动力转向装置(EPS)29的控制信号、相对于显示换档位置的档位显示部80的控制信号(在无法由主ECU70对档位显示部80进行控制时)等。驱动ECU38经由通信接口和制动ECU46或导航装置50、主ECU70连接。

液压制动装置40具备安装于驱动轮22a、22b或从动轮22c、22d的制动轮缸42a～42d、调节制动轮缸42a～42d的液压来向驱动轮22a、22b或从动轮22c、22d施加制动力的制动促动器44。制动促动器44由制动ECU46驱动控制。

制动ECU46虽未图示，但构成为以CPU为中心的微处理器，除了CPU还具备存储处理程序的ROM、暂时地存储数据的RAM、输入输出端口、通信端口。经由输入端口向制动ECU46输入来自检测制动踏板47的踏入量的制动踏板位置传感器48的制动踏入量BP、来自安装于驱动轮22a、22b或从动轮22c、22d的轮速传感器23a～23d的驱动轮22a、22b或从动轮22c、22d的轮速Vwa～Vwd、来自检测转向角的转向角传感器28的转向角θw或来自摄像机58或雷达59的车辆周边的空间信息等。从制动ECU46经由输出端口输出相对于制动促动器44的驱动控制信号等。制动ECU46基于来自轮速传感器23a～23d的驱动轮22a、22b或从动轮22c、22d的轮速Vwa～Vwd计算车速V。车速V的计算，例如通过以下方式进行:将轮速Vwa～Vwd中从较大一侧起的第三个的值设定为车速V，或将轮速Vwa～Vwd的平均值设定为车速V。制动ECU46经由通信接口和驱动ECU38或主ECU70连接。

导航装置50具备:具有存储有地图信息等的硬盘等存储介质、CPU、ROM、RAM、输入输出端口或通信端口的本体52；接收与本车的当前位置相关的信息的GPS天线54；和显示地图信息或本车的当前位置、到达目的地的行驶预定路线等各种信息且使用者能够输入各种指示的触摸屏式的显示器56。在此，在地图信息中服务信息(例如观光信息或停车场等)或预定的各行驶区间(例如信号灯之间或路口之间等)的道路信息等被存储为数据库。在道路信息中包含距离信息或宽度信息、车道数量信息、地域信息(市区或郊外)、种类信息(一般道路、高速道路或收费道路)、坡度信息、法定速度、交通灯数量等。导航装置50经由通信端口与驱动ECU38或主ECU70连接。

当由使用者操作显示器56来设定目的地时，该导航装置50基于地图信息、本车的当前位置和目的地设定从车辆的当前位置到目的地的行驶预定路线，并将设定好的行驶预定路线显示于显示器56来进行路线导航。

换档ECU60虽未图示，但构成为以CPU为中心的微处理器，除了CPU还具备存储处理程序的ROM、暂时地存储数据的RAM、输入输出端口、通信端口。经由输入端口向换档ECU60输入来自检测变速杆61的操作位置的换档位置传感器62的换档位置。换档ECU60基于换档位置将前进档(D档)、后退档(R档)、制动档(P档)或空档(N档)等中的任意一个设定为换档位置SP。换档ECU60经由通信端口与主ECU70连接。

主ECU70虽未图示，但构成为以CPU为中心的微处理器，除了CPU还具备存储处理程序的ROM、暂时地存储数据的RAM、输入输出端口、通信端口。经由输入端口向主ECU70输入来自各种传感器的信号。作为向主ECU70输入的信号，例如也可以举出：来自摄像机58或雷达59的车辆周边的空间信息、来自检测加速踏板71的踏入量的加速踏板位置传感器72的加速器开度Acc或来自检测制动踏板47的踏入量的制动踏板位置传感器48的制动踏入量BP。从主ECU70经由输出端口输出相对于档位显示部80的控制信号等。主ECU70经由通信端口与驱动ECU38、制动ECU46、导航装置50或换档ECU60连接。

在这样构成的实施例的电动车20中，主ECU70基于来自换档ECU60的换档位置SP、来自加速踏板位置传感器72的加速器开度Acc、来自制动踏板位置传感器48的制动踏入量BP或来自制动ECU46的车速V周期性地设定车辆要求的要求扭矩Td*，并基于设定好的要求扭矩Td*来设定电动机32的扭矩指令Tm*或液压制动装置40的制动扭矩指令Tbk*。接下来，向驱动ECU38发送电动机32的扭矩指令Tm*，并向制动ECU46发送液压制动装置40的制动扭矩指令Tbk*。当接收到电动机32的扭矩指令Tm*时，驱动ECU38以从电动机32向驱动轴26输出基于扭矩指令Tm*的扭矩的方式对变换器34的多个开关元件进行开关控制。另外，当接收到液压制动装置40的制动扭矩指令Tbk*时，制动ECU46以从液压制动装置40向驱动轮22a、22b或从动轮22c、22d输出基于制动扭矩指令Tbk*的制动扭矩的方式对液压制动装置40进行控制。

另外，在实施例的电动车20中，驱动ECU38通过动力转向装置29来辅助由使用者进行的转向操作。

接下来，对实施例的电动车20的动作，特别地对在主ECU70发生了异常时(在所有ECU均无法识别换档位置SP、加速器开度Acc时)的动作进行说明。图2是表示由驱动ECU38执行的异常时换档位置设定例程的一例的流程图，图3是表示由驱动ECU38执行的异常时驱动控制例程的一例的流程图。以下按顺序进行说明。

对图2的异常时换档位置设定例程进行说明。该例程在主ECU70出现异常的状态下车辆停止时(每次停止)由驱动ECU38执行。需要说明的是，在主ECU70未出现异常时，从主ECU70向驱动ECU38发送换档位置SP。另外，在行驶中主ECU70发生了异常时，驱动ECU38将其之前的换档位置SP(由换档ECU60设定并经由主ECU70接收到的换档位置SP)设定为异常时换档位置SP2并显示于档位显示部80，当车辆停止时，执行图2的异常时换档位置设定例程。

当执行图2的异常时换档位置设定例程时，驱动ECU38基于来自导航装置50的位置信息(本车的当前位置的信息)、地图信息(道路信息等)或来自摄像机58或雷达59的车辆周边的空间信息判定车辆前方是否受阻(步骤S100、S110)。

车辆前方是否受阻的判定，例如，在停车场的停车位通过判定向前停车(停止)或向后停车来进行，在停车位以外，通过判定在车辆前方侧能否转弯来进行。在实施例中，当在停车位向前停车时或在停车位以外在车辆前方侧无法转弯时，判定为车辆前方受阻，当在停车位向后停车时或在停车位以外在车辆前方侧能够转弯时，判定为车辆前方未受阻。

在此，在车辆前方侧能否转弯的判定，例如通过判定在车辆前方的规定La以内是否无其他车辆或墙壁等障碍物来进行。图4是用于对规定距离La进行说明的说明图。图中，“r1”是外侧车轮最小旋转(转弯)半径，“r2”是外侧车体最小旋转(转弯)半径，“r3”是在车体最小旋转半径上加上余量后的旋转半径。作为规定距离La，例如使用旋转半径r3和距离Lb的差值(r3-Lb)，该距离Lb是车辆的最前部与在车辆的左右方向上贯穿从动轮22c、22d的中心的轴之间的距离。图5是表示判定为在车辆前方侧无法转弯的情形的一例的说明图。作为判定为在车辆前方侧无法转弯的情形，例如能够举出如图5(A)所示在车辆前方有障碍物的情况；如图5(B)所示在车辆前方及车辆右方有障碍物的情况；或如图5(C)所示在车辆前方、车辆右方及车辆左方都有障碍物的死胡同的情况。

在步骤S100、S110中判定为车辆前方未受阻时，将前进档(D档)设定为异常时换档位置SP2(步骤S120)；在判定为车辆前方受阻时，将后退档(R档)设定为异常时换档位置SP2(步骤S130)。通过这样的处理，即使在主ECU70发生了异常时，也能够基于车辆前方是否受阻来设定异常时换档位置SP2。

接下来，将在步骤S120、S130中设定好的异常时换档位置SP2的允许要求或判定为异常时换档位置SP2不合适的情况下的行进方向的设定要求显示于导航装置50的显示器56(步骤S140)。图6及图7是表示导航装置50的显示器56的显示内容的一例的说明图。图6是异常时换档位置SP2为前进档(D档)时的显示内容的一例，图7是异常时换档位置SP2为后退档(R档)时的显示内容的一例。图6的“换档位置为D(前进)？”或图7的“换档位置为R(后退)？”的消息，相当于异常时换档位置SP2的允许要求，图6或图7的“在需要变更的情况下，请设定行进方向。”的消息，相当于在判断为异常时换档位置SP2不适合的情况下的行进方向的设定要求。

接下来，判定是否进行了异常时换档位置SP2的允许操作(步骤S150)并且判定制动踏板47是否被踏入(以下分别称为“制动开启”、“制动关闭”)(步骤S160)。步骤S150的判定通过判定在显示器56的显示内容为图6或图7的情况下是否触摸了“OK(确定)”来进行。

在步骤S150中判定为进行了异常时换档位置SP2的允许操作时，结束将异常时换档位置SP2的允许要求或判断为异常时换档位置SP2不合适的情况下的行进方向的设定要求向显示器56显示(步骤S190)，并将异常时换档位置SP2显示于档位显示部80(步骤S200)，结束本例程。

在步骤S150中判定为未进行异常时换档位置SP2的允许操作且在步骤S160中判定为制动关闭时，虽然异常时换档位置SP2的允许操作未被执行但可视为允许了异常时换档位置SP2，结束将异常时换档位置SP2的允许要求或判断为异常时换档位置SP2不合适的情况下的行进方向的设定要求向显示器56显示(步骤S190)，并将异常时换档位置SP2显示于档位显示部80(步骤S200)，结束本例程。

在步骤S150中判定为未进行异常时换档位置SP2的允许操作且在步骤S160中判定为制动开启时，判定是否进行了行进方向的设定操作(步骤S170)。该步骤S170的判定在显示器56的显示内容为图6的情况下通过判定是否触摸了“后退”来进行，在显示器56的显示内容为图7的情况下通过判定是否触摸了“前进”来进行。并且，在判定为未进行行进方向的设定操作时返回步骤S140。

在步骤S170中判定为未进行行进方向的设定操作时，基于设定好的行进方向再次设定异常时换档位置SP2(步骤S180)，结束将异常时换档位置SP2的允许要求或判断为异常时换档位置SP2不适合的情况下的行进方向的设定要求向显示器56显示(步骤S190)，并将异常时换档位置SP2显示于档位显示部80(步骤S200)，结束本例程。这样一来，能够设定使用者所期望的(已允许的或已设定的)异常时换档位置SP2。此外，作为使用者将在步骤S120、S130中设定好的异常时换档位置SP2判定为不适合的情形，例如能够举出车辆前方受阻，然而为了在停车位纵列停车或向后停车而希望后退时等。

接下来，对图3的异常时驱动控制例程进行说明。该例程由驱动ECU38在主ECU70发生异常时反复执行。需要说明的是，驱动ECU38与本例程并行地通过动力转向装置29辅助由使用者进行的转向操作。另外，在实施例中，即使在主ECU70发生异常时，如果在车辆停止时点火开关(省略图示)被关闭，系统也关闭(停止)。

当异常时驱动控制例程被执行时，驱动ECU38使用来自制动ECU46的制动踏入量BP来判定制动开启或制动关闭(步骤S200)。并且，在判定为制动关闭时，以按照规定车速V1行驶的方式对电动机32或液压制动装置40进行控制(步骤S210)，结束本例程。

在此，规定车速V1例如使用15km/h、20km/h或25km/h等。步骤S210的处理，具体而言，通过驱动ECU38和制动ECU46的协调控制以如下方式进行：以使车速V成为规定车速V1的方式来设定要求扭矩Td*，基于设定好的要求扭矩Td*来设定电动机32的扭矩指令Tm*、液压制动装置40的制动扭矩指令Tbk*，使用电动机32的扭矩指令Tm*对电动机32进行驱动控制并且使用液压制动装置40的制动扭矩Tbk*对液压制动装置40进行控制。通过这样的控制，车辆能够以规定车速V1稳定行驶。

在步骤S200中判定为制动开启时，对处于行驶中还是处于停止中进行判定(步骤S220)。并且，在判定为处于行驶中时，以使车辆减速停止的方式对电动机32或液压制动装置40进行控制(步骤S230)，结束本例程。

在此，步骤S230的处理，具体而言，到车辆停止为止通过驱动ECU38和制动ECU46的周期性的协调控制以如下方式进行：基于制动踏入量BP设定要求扭矩Td*，基于设定好的要求扭矩Td*设定电动机32的扭矩指令Tm*、液压制动装置40的制动扭矩指令Tbk*，使用电动机32的扭矩指令Tm*对电动机32进行驱动控制并且使用液压制动装置40的制动扭矩Tbk*对液压制动装置40进行控制。根据这样的控制，能够基于制动踏入量BP使车辆停止。当车辆这样停止时，执行图2的异常时换档位置设定例程。

在步骤S220中判定处于停止中时，以保持该停止状态的方式对液压制动装置40进行控制(步骤S240)，结束本例程。

这样一来，即使在主ECU70发生了异常时(任何ECU均无法识别换档位置SP、加速器开度Acc时)，也能够基于使用者所希望的(已允许的或已设定的)异常时换档位置SP2、制动操作(制动踏入量BP)和转向操作(转向角θw)对电动机32、液压制动装置40、动力转向装置29进行控制来进行行驶(退避行驶)。

在以上说明的实施例的电动车20中，在主ECU70发生了异常时(任何ECU均无法识别换档位置SP、加速器开度Acc时)，基于来自导航装置50的位置信息(本车的当前位置的信息)、地图信息、来自摄像机58或雷达59的车辆周边的空间信息设定异常时换档位置SP2并显示于档位显示部80，在由使用者设定好行进方向时，基于已设定的行进方向再次设定异常时换档位置SP2。接下来，基于异常时换档位置SP2、制动操作(制动踏入量BP)和转向操作(转向角θw)对电动机32、液压制动装置40或动力转向装置29进行控制。由此，即使在无法识别换档位置SP时，也能够设定使用者所希望的异常时换档位置SP2来进行行驶。

而且，在实施例的电动车20中，当在任何ECU均无法识别换档位置SP的状态下在车辆处于停止中设定异常时换档位置SP2时(图2的步骤S120、S130)，将异常时换档位置SP2的允许要求等显示于导航装置50的显示器56(图2的步骤S140)。即，在由主ECU70能够识别换档位置SP时或在任何ECU均无法识别换档位置SP的状态下车辆处于行驶中时，不将异常时换档位置SP2的允许要求等显示于显示器56。由此，能够避免换档位置SP与异常时换档位置SP2冲突或在行驶中异常时换档位置SP2被再次设定。

在实施例的电动车20中，在图2的异常时换档位置设定例程中，使用来自导航装置50的地图信息(道路信息等)，除此也可以使用来自能够和电动车20通信的车外系统的地图信息。在此，作为车外系统，例如能够举出云服务器或持入车内的移动终端(例如智能手机或平板电脑等)等。

在实施例的电动车20中，将换档位置SP、异常时换档位置SP2显示于档位显示部80，但也可以将其显示于导航装置50的显示器56或能够与电动车20通信且持入车内的移动终端的显示器等，也可以从车载扬声器或该移动终端的扬声器等输出声音。

在实施例的电动车20中，在任何ECU均无法识别换档位置SP的状态下车辆停止时，使用者能够使用导航装置50的触摸屏式的显示器56作为能够设定行进方向的装置。然而，也可以使用除显示器56以外的触摸屏式显示器、配置于显示器56等周围的按钮、车载的声音识别装置或能够和电动车20通信且持入车内的移动终端的触摸屏式的显示器、按钮或声音识别装置等。

在实施例的电动车20中，在任何ECU均无法识别换档位置SP、加速器开度Acc时，在制动关闭时，以按照规定车速V1行驶的方式对电动机32或液压制动装置40进行控制。然而，在虽然任何ECU均无法识别换档位置SP但通过主ECU70能够识别加速器开度Acc时，在制动关闭时，也可以以按照基于加速器开度Acc的要求扭矩Td*行驶的方式进行控制。这样一来，能够基于加速器开度Acc进行行驶。在此，作为任何ECU均无法识别换档位置SP但通过主ECU70能够识别加速器开度Acc时，例如能够举出在变速杆61发生了异常时、在换档位置传感器62发生了异常时、在换档ECU60发生了异常时、换档位置传感器62和换档ECU60之间产生信号异常时或换档ECU60和主ECU70之间的通信出现异常时。另外，虽然任何ECU均无法识别换档位置SP但由主ECU70能够识别加速器开度Acc时，也可以由主ECU70取代驱动ECU38执行图2的异常时换档位置设定例程或图3的异常时驱动控制例程。

在实施例的电动车20中，具备驱动ECU38、制动ECU46、换档ECU60和主ECU70，但也可以将这些装置中的至少两个构成为单一的电子控制单元。

在实施例中，形成了具备行驶用的电动机32的电动车20的结构，但也可以是除了电动机32还具备发动机的混合动力汽车的结构。作为混合动力汽车的结构，例如可以举出如下结构：除了将电动机32连接于与驱动轮22a、22b连接的驱动轴26，还经由行星齿轮将发动机及发电机连接于驱动轴26，在电动机32或发电机与蓄电池36之间交换电力。另外，也可以举出在驱动轴26和电动机32之间设置变速器并经由离合器将发动机连接于电动机32的结构。进一步地，可以举出除了将电动机32连接于驱动轴26，还将发电机连接于发动机，在电动机32或发电机与蓄电池36之间交换电力的结构。

对实施例的主要要素和在用于解决课题的技术手段一栏中记载的发明的主要要素的对应关系进行说明。在实施例中，电动机32、变换器34、蓄电池36、液压制动装置40或动力转向装置29相当于“驱动装置”，驱动ECU38、制动ECU46、换档ECU60和主ECU70相当于“控制装置”。另外，换档ECU60和主ECU70相当于“第一控制装置”并且驱动ECU38和制动ECU46相当于“第二控制装置”，或者换档ECU60相当于“第一控制装置”并且主ECU70、驱动ECU38和制动ECU46相当于“第二控制装置”。

需要说明的是，实施例的主要的要素与用于解决课题的技术手段一栏记载的发明的主要的要素的对应关系是用于具体说明实施例实施用于解决课题的技术手段一栏记载的发明的方式的一例，因此没有限定用于解决课题的技术手段一栏记载的发明的要素。即，关于用于解决课题的技术手段一栏记载的发明的解释应基于该栏的记载进行，实施例只不过是用于解决课题的技术手段一栏记载的发明的具体的一例。

以上，使用实施例说明了用于实施本发明的方式，但是本发明不受这样的实施例任何限定，在不脱离本发明的主旨的范围内，当然能够以各种方式实施。

产业上的可利用性

本发明可利用于汽车的制造产业等中。