一种管道机器人过蝶阀的机械机构的制作方法

本发明涉及管道检测，特别涉及到一种管道机器人过蝶阀的机械机构。

背景技术：

管道检测和维修是市政工作的一个主要内容。但是随着管道铺设数量的增加，和使用年限的增加，许多的问题也随之产生。譬如管道由于裂痕等缺陷，导致工作效率大大降低。现有的管道修补手段有开挖式，或者非开挖式，在非开挖式管道检测修补过中，现有的技术通常采用人力工作，或者半自动化机器辅助，但仍然存在工作路径有限、工作范围小、检测时间长、精度低，遇见特殊障碍无法通过等缺点，需要耗费大量的人力物力。

现在，已经出现的管道机器人可以进入管道内部执行检测工作，大大提高了检测修补的效率。常见的管道机器人行走机构多采用履带式或者轮式的行走方式。将机器人放入管道中，通过预定程序或者人工操作的方式进行监测以及修补工作。

但是当碰到蝶阀机构时仍然无法顺利通过，继续完成后续工作，只能重新返回，从另一井口下放机器人后，重新开始工作。

技术实现要素：

本发明解决的问题是提供一种能够有效通过蝶阀的机构，有效缩管道机器人在管道中的工作时间，并且防止机器人在管道中出现卡死现象。

为解决上述问题，本发明提供一种管道机器人过蝶阀的连接机械机构，包括：

两个连接杆，与前后两管道机器人行走部分机构相连接部分；

两个谐波减速器以及焊接杆，焊接杆与连接杆相连接，谐波减速器与滑台固定板相连接；

两个滑台固定板，分别安装于电动滑台上下两个平面；

电动滑台，将两固定板固定在电动滑台上下两个平面；

保护板，固定在下滑台固定板上；

三组万向轮，固定在保护板上；

进一步，所述连接杆为一侧与管道机器人行走机构相连接，另一侧为与谐波限速器连接的可绕竖直方向旋转的连接销，其连接销尺寸大小与谐波减速器上焊接部分孔尺寸相对应。

进一步，谐波减速器外壳上焊接与连接杆相连接的部分，谐波减速器选型为bhs20，并且与滑台固定板相连接。

进一步，滑台上固定板和下固定板分别固定在电动滑台上下两个平面，相互平行，并且保证前后两个连接杆的相对位置在同一轴线。

进一步，所述电动滑台，连接滑台固定板。

进一步，保护板安装在电动滑台下固定板上。

进一步，三组万向轮安装在保护板上。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

通过本发明的管道机器人在通过弯道时具有自主适应能力，并当遇到蝶阀时，具备顺利通过的能力。

附图说明

图1是本发明实施例中管道机器人过阀机构的立体图；

图2是本发明实施例中管道机器人行走部分与过阀部分结构简图；

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

参考图1，本实施例提供一种管道机器人过蝶阀机构，包括第一连接杆1和第二连接杆9、第一谐波减速器2和第二谐波减速器8、用于固定电动滑台的下固定板3和上固定板7、保护板4、电动滑台5和三对万向轮6。

其中，第一连接杆1将过阀机构与前管道机器人行走机构相连接。在本实施例中，所述连接杆一端为与前道机器人行走机构相连接，另一端为与谐波减速器焊接部分相连接的，负责绕竖直方向转动的连接销。第二连接杆9将过阀机构与后管道机器人行走机构相连接。

第一谐波减速器2，包括在谐波减速器外壳上的焊接部分，谐波减速器外壳焊接部分负责与前第一连接杆1的连接销部分相连接，第一谐波减速器2软盘与电动滑台下固定板相连接。

第二谐波减速器8，包括在谐波减速器外壳上的焊接部分，谐波减速器外壳焊接部分负责与后第二连接杆9的连接销部分相连接，第二谐波减速器8软盘与电动滑台上固定板相连接。

所述上固定板7和下固定板3为结构钢，下固定板3与前第一谐波减速器2软盘相连接，上固定板7与后第二谐波减速器8软盘相连接，其注意上下两固定板高度的配合，使与第一连接杆1和第二连接杆9相连接的前后管道机器人行走机构轴线相重合。

在本实施例中，所述保护板4固定于电动滑台下固定板3上，其尺寸大于电动滑台所需截面积，而小于所工作管道的半径。

万向轮6安装在保护板两侧和下方，保护过阀机构并在通过蝶阀时与管壁以及蝶阀提供一定支撑力，协助连接部分顺利通过蝶阀。

参考图2，本实施例提供的一种管道机器人过阀机构12，与前走机构11和后行走机构13相连接。

本实施例中，当管道机器人遇到蝶阀时，控制管道机器人过蝶阀的连接机械机构12中第一谐波减速器，将前管道机器人行走机构调整到可通过蝶阀的位姿，并伸长电动滑台将前管道机器人行走机构送出蝶阀后，控制已运动出蝶阀的第一谐波减速器，重新使管道机器人前行走机构与整体管道轴线相重合，再通过控制第二谐波减速器，使后管道机器人行走机构调整到可通过蝶阀的位姿，随后收缩电动滑台部分，使整体管道机器人运动出蝶阀后，调整后第二谐波减速器，使整体管道机器人轴线与管道轴线相重合，完成过阀运动。

通过本实施例的管道机器人过阀机构可以有效通过管道内所遇到的蝶阀。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

技术特征：

技术总结
一种管道机器人过蝶阀的机械机构涉及管道检测，其包括第一连接杆和第二连接杆、第一谐波减速器和第二谐波减速器、用于固定电动滑台的下固定板和上固定板、保护板、电动滑台和多对万向轮；第一连接杆与前管道机器人行走机构相连接；第一连接杆一端为与前管道机器人行走机构相连接，另一端与第一谐波减速器连接；第二连接杆与后管道机器人行走机构相连接，另一端与第二谐波减速器连接；两个谐波减速器，分别与电动滑台上下固定板相连接；保护板固定于电动滑台下固定板上，万向轮安装在保护板两侧和下方，保护过阀机构并在通过蝶阀时与管壁以及蝶阀提供支撑力。本发明有效缩管道机器人在管道中的工作时间，防止机器人在管道中出现卡死现象。

技术研发人员：许东来;白玮宁;司佳顺;李延胜;张硕瑞;胡旭东;秦欣凯
受保护的技术使用者：北京工业大学
技术研发日：2019.05.20
技术公布日：2019.08.09