减速器和机器人的制作方法

本发明涉及一种减速器和机器人。

背景技术：

在工业用机器人、机床和除它们以外的通过输入扭矩来动作的各种各样的机械中，会使用减速器。减速器将自电动马达等驱动源输入的旋转减速并向作为驱动对象的对象装置输出。作为减速器的一种，已知一种偏心摆动型的减速器。以往的偏心摆动型的减速器在日本特开2016-89916号公报中有记载。

以往的偏心摆动型的减速器具有：传递来自驱动源的旋转的输入齿轮、与该输入齿轮啮合的直齿圆柱齿轮、具有偏心部的曲轴、经由该偏心部安装于曲轴的外齿齿轮、具有与该外齿齿轮啮合的内齿的壳体、以及以能够相对于该壳体相对旋转的方式设置的齿轮架。该齿轮架和外齿齿轮具有沿着壳体的轴心延伸的中空部。在该中空部容纳有与驱动源和对象装置连接的布线。在像这样的偏心摆动型的减速器中，来自驱动源的旋转从输入齿轮经由直齿圆柱齿轮向曲轴传递。若曲轴旋转，则外齿齿轮被偏心部推压也进行旋转。由于该外齿齿轮的旋转，使得齿轮架相对于壳体相对旋转。由此，从齿轮架或者壳体将减速了的旋转向作为驱动对象的对象装置输出。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-089916号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

在以往的减速器中，来自输入齿轮的旋转经由直齿圆柱齿轮向曲轴输入。因此，减速器的径向的尺寸受直齿圆柱齿轮限定。因此，对于减速器的各构成构件而言，与径向的尺寸相关的设计的自由度较低。

在以往的减速器中，直齿圆柱齿轮利用花键结合安装于曲轴。因此，在直齿圆柱齿轮和曲轴之间会产生间隙。

本发明的目的在于解决或者缓解上述的现有技术问题的至少一部分。

本发明的更具体的目的之一在于提供一种具有用于从输入齿轮向曲轴传递旋转的新型机构的减速器。

本发明的更具体的目的之一在于提供一种能够消除由直齿圆柱齿轮产生的设计上的限制的减速器。

本发明的更具体的目的之一在于消除在以往的减速器中在直齿圆柱齿轮与曲轴之间产生的间隙。

本发明的上述以外的目的通过参照本说明书整体会变得显而易见。

用于解决问题的方案

本发明的一技术方案的减速器包括曲轴和减速机构。该曲轴具有由来自驱动源的旋转驱动的齿轮部和与所述齿轮部一体地形成的轴颈部。该曲轴绕所述轴颈部的轴心旋转。减速机构将所述曲轴的旋转减速并输出。

在本发明的一技术方案中，所述齿轮部与传递来自驱动源的旋转的输入齿轮啮合。齿轮部可以与输入齿轮直接啮合。

在本发明的一技术方案中，所述齿轮部具有与所述输入齿轮啮合的外齿。

在本发明的一技术方案中，所述外齿的形状是渐开线。

在本发明的一技术方案中，所述外齿划分形成所述曲轴的外表面的一部分。

在本发明的一技术方案中，所述轴颈部具有圆柱形状，其直径形成为与所述外齿的齿顶圆直径相等或者实质上相等。

本发明的一技术方案的减速器包括：与所述输入齿轮不同的其他输入齿轮；以及外齿齿轮，其具有与所述其他输入齿轮啮合的外齿，安装于所述曲轴。

在本发明的一技术方案中，所述输入齿轮和所述齿轮部形成为，所述输入齿轮的齿数与所述齿轮部的齿数之比和所述其他输入齿轮的齿数与所述外齿的齿数之比不同。

本发明的一技术方案的减速器包括：传递来自驱动源的旋转的输入齿轮、环形齿轮、以绕轴心旋转的方式设置的曲轴、以及将所述曲轴的旋转减速并输出的减速机构。所述环形齿轮具有内齿和与所述输入齿轮啮合的外齿。所述曲轴具有与所述内齿啮合的外齿。

本发明的一技术方案涉及一种机器人。该机器人包括上述的减速器中的任一者。

发明的效果

采用本发明的一技术方案，能够提供一种用于从输入齿轮向曲轴传递旋转的新型机构。

附图说明

图1是表示将本发明的一实施方式的减速器沿着其旋转轴剖切而成的截面的剖视图。

图2是对图1的减速器从其中心轴线方向观察而得到的图。

图3是表示图1的减速器所包括的曲轴的图。

图4是表示将本发明的另一实施方式的减速器沿着其中心轴线剖切而成的截面的剖视图。

图5是对本发明的又一实施方式的减速器从其中心轴线方向观察而得到的图。

附图标记说明

1、101、201、减速器；10、110、210、输入齿轮；12、曲轴；12e、齿轮部；12f、外齿；20、减速机构；23a、23b、外齿齿轮；24、齿轮架；28、壳体；120、直齿圆柱齿轮；220、环形齿轮；a1、中心轴线；a2、轴心

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的各种各样的实施方式进行说明。其中，对各附图中通用的构成要素标注相同的附图标记。为了便于说明，各附图并不一定以准确的比例尺记载，这一方面应当留意。

参照图1～图3，对本发明的一实施方式的减速器1进行说明。图1是表示减速器1的沿着其中心轴线a1的截面的剖视图，图2是示意性地表示从中心轴线a1的方向看到的减速器1的图，图3是表示减速器1所包括的曲轴12的图。

这些图示出了作为能够应用本发明的减速器中的一种的偏心摆动型的减速器1。该减速器1包括：输入齿轮10、曲轴12、以及减速机构20。

输入齿轮10向曲轴12传递自未图示的驱动源输入的旋转。驱动源是例如电动马达。输入齿轮10具有齿数z1的外齿10a。输入齿轮10借助轴承21a安装于后述的齿轮架24(具体而言，是第1齿轮架体24a)。由此，输入齿轮10被支承为能够相对于齿轮架24旋转。

曲轴12是沿着轴心a2延伸的大致圆柱形状的构件。曲轴12具有设有齿数z2的外齿12f的齿轮部12e。外齿12f与输入齿轮10的外齿10a直接啮合。通过外齿10a与外齿12f啮合，从而输入齿轮10的旋转向曲轴12传递。随后叙述曲轴12的详细内容。

减速机构20将自曲轴12输入的旋转减速并向作为驱动对象的对象装置传递。减速了的旋转作为绕中心轴线a1的旋转向对象装置输出。减速器1也可以配备于工业用机器人。在该情况下，作为驱动对象的对象装置是例如工业用机器人的臂。随后叙述减速机构20的详细内容。

接着，对曲轴12更具体地进行说明。曲轴12是沿着轴心a2延伸的大致圆柱形状的构件，由于从输入齿轮10传递来的旋转输入而绕轴心a2旋转(自转)。曲轴12除上述的齿轮部12e之外，还具有：第1轴颈部12a、第2轴颈部12b、偏心部12c、以及偏心部12d。第1轴颈部12a、第2轴颈部12b、偏心部12c、偏心部12d、以及齿轮部12e一体地形成。换言之，第1轴颈部12a、第2轴颈部12b、偏心部12c、偏心部12d、以及齿轮部12e具有在绕轴心a2的周向上不相对于彼此相对移动的整体构造。

第1轴颈部12a和第2轴颈部12b均具有沿轴心a2方向延伸的圆柱形状。第1轴颈部12a借助圆锥滚子轴承25a支承于齿轮架24(具体而言，是第2齿轮架体24b)，第2轴颈部12b借助圆锥滚子轴承25b支承于齿轮架24(具体而言，是第3齿轮架体24c)。

偏心部12c设为在轴心a2方向上比第1轴颈部12a靠x2侧。偏心部12d设为在轴心a2方向上比偏心部12c靠x2侧。在一实施方式中，偏心部12c和偏心部12d具有圆筒形状。在该情况下，从轴心a2方向的视点看，偏心部12c和偏心部12d呈在自轴心a2向径向位移了的位置具有中心的圆形。即，偏心部12c和偏心部12d相对于轴心a2偏心。偏心部12c和偏心部12d具有彼此不同的相位。例如，偏心部12c的相位与偏心部12d的相位彼此错开180°。

齿轮部12e设为在轴心a2方向上比第1轴颈部12a靠x1侧。即，齿轮部12e设于相对于第1轴颈部12a而言与偏心部12c相反的一侧。齿轮部12e具有大致圆柱形状。齿轮部12e具有与第1轴颈部12a一体的整体构造。在齿轮部12e无法相对于第1轴颈部12a绕轴心a2相对旋转时，能够称作齿轮部12e与第1轴颈部12a一体。在两个构件花键结合的情况下，外花键与内花键之间存在空隙，该两个构件能够绕轴线旋转至少该空隙的量。因此，在本说明书中，花键结合的两个构件不是“一体”，不说该两个构件具有“一体的整体构造”。齿轮部12e可以直接与第1轴颈部12a设置为一体，也可以借助曲轴12的其他构件与第1轴颈部12a设置为一体。在该其他构件相对于齿轮部12e和第1轴颈部12a这两者无法绕轴心a2相对旋转时，能够称齿轮部12e借助该其他构件与第1轴颈部12a设置为一体。

齿轮部12e具有形成于其侧面的外齿12f。齿轮部12e以其外齿12f与输入齿轮10啮合的方式构成和配置。外齿12f与输入齿轮10直接啮合。换言之，外齿12f不经由直齿圆柱齿轮等其他的齿轮地与输入齿轮10啮合。外齿12f作为齿轮部12e的一部分而设置。即，外齿12f是齿轮部12e的一部分，而且也是曲轴12的一部分。因此，齿轮部12e的外齿12f划分形成曲轴12的外表面的一部分。具体而言，外齿12f划分形成齿轮部12e的侧面的一部分或者全部。

外齿12f例如通过对圆柱形状的基材的侧面的一部分进行切齿来形成。该圆柱形状的基材中的进行了切齿的部位成为外齿12f，未进行切齿的部位成为轴颈部12a和曲轴12的其他构成要素。

外齿12f的齿顶圆直径(或者简单地就是齿轮部12e的直径)也可以是与轴颈部12a的直径相同或者实质上相同。如图3所示，在图示的实施方式中，第1轴颈部12a的直径为d1，外齿12f的齿顶圆直径为d2。在一实施方式中，d1与d2相同或者实质上相同。在本说明书中，在外齿12f的齿顶圆直径d2与第1轴颈部12a的直径d1之差(d2－d1)在第1轴颈部12a的直径d1的5％以内时，视为两者实质上相同。外齿12f也可以具有渐开线的形状。第1轴颈部12a与第2轴颈部12b也可以具有相同的直径。

接着，对减速机构20的详细内容更具体地进行说明。在图示的实施方式中，减速机构20具有：外齿齿轮23a、外齿齿轮23b、齿轮架24、以及壳体28。

外齿齿轮23a和外齿齿轮23b都具有大致环状的形状。在外齿齿轮23a和外齿齿轮23b的各自的中央设有沿着中心轴线a1延伸的贯通孔。并且，外齿齿轮23a具有曲轴孔23a1，外齿齿轮23b具有曲轴孔23b1。曲轴孔23a1是在自中心轴线a1向径向外侧偏移了的位置在沿着中心轴线a1的轴向上贯穿外齿齿轮23a的贯通孔。曲轴孔23b1是在自中心轴线a1向径向外侧偏移了的位置在沿着中心轴线a1的轴向上贯穿外齿齿轮23b的贯通孔。在曲轴孔23a1和曲轴孔23b1中插入了曲轴12。曲轴孔23a1和曲轴孔23b1容纳曲轴12的一部分。在图示的实施方式中，曲轴12以偏心部12c位于曲轴孔23a1内、偏心部12d位于曲轴孔23b1内的方式配置。在偏心部12c与曲轴孔23a1之间设有滚针轴承22a，在偏心部12d与曲轴孔23b1之间设有滚针轴承22b。由此，外齿齿轮23a借助滚针轴承22a支承于曲轴12的偏心部12c，外齿齿轮23b借助滚针轴承22b支承于曲轴12的偏心部12d。

外齿齿轮23a、23b具有用于接受后述的第2齿轮架体24b的突出部24b2插入的贯通孔。具体而言，外齿齿轮23a在中心轴线a1的径向外侧具有贯通孔23a3，外齿齿轮23b在中心轴线a1的径向外侧具有贯通孔23b3。贯通孔23a3和贯通孔23b3设于彼此相对的位置。图1示出了单一的贯通孔23a3和单一的贯通孔23b3，但外齿齿轮23a也可以具有多个贯通孔23a3，外齿齿轮23b也可以具有多个贯通孔23b。

外齿齿轮23a、23b都具有外齿。具体而言，外齿齿轮23a具有外齿23a2，外齿齿轮23b具有外齿23b2。从中心轴线a1的方向看到的外齿齿轮23a和外齿23b2的形状是例如周摆线。

壳体28设于外齿齿轮23a和外齿齿轮23b的径向外侧。壳体28具有：具有中空的圆筒形状的壳体主体28a和设于壳体主体28a的径向外侧的凸缘28b。凸缘28b具有与中心轴线a1平行地延伸的螺栓孔。在凸缘28b连结例如作为驱动对象的对象装置(未图示)。作为驱动对象的对象装置是例如工业用机器人的臂。作为驱动对象的对象装置能够通过螺栓连结于凸缘28b。

在壳体主体28a的内周面形成有多个沿着中心轴线a1延伸的槽28a1。换言之，壳体主体28a具有多个沿着中心轴线a1延伸的槽28a1。在多个槽28a1分别设置销27。销27的数量与外齿齿轮23a、23b的齿数不同。在图示的实施方式中，销27的数量比外齿齿轮23a、23b的齿数多一个。若外齿齿轮23a、23b的齿数均记作z3，销27的数量记作z4，则z4－z3＝1成立。

在壳体28的径向内侧设置有齿轮架24。齿轮架24以能够相对于壳体28相对旋转的方式设置。齿轮架24具有第1齿轮架体24a、第2齿轮架体24b、以及第3齿轮架体24c。

在第1齿轮架体24a的中央具有沿中心轴线a1方向延伸的贯通孔。在该贯通孔支承有输入齿轮10。输入齿轮10借助轴承21a以能够旋转的方式支承于第1齿轮架体24a。输入齿轮10借助轴承21b以能够旋转的方式支承于后述的第2齿轮架体24b。

第2齿轮架体24b设为在沿着中心轴线a1的轴向上比第1齿轮架体24a靠x2侧，第3齿轮架体24c设为在沿着中心轴线a1的轴向上比第2齿轮架体24b靠x2侧。第1齿轮架体24a与第2齿轮架体24b借助螺栓26a连结，第2齿轮架体24b与第3齿轮架体24c借助螺栓26b连结。

在第2齿轮架体24b与第3齿轮架体24c之间设有间隙。在该第2齿轮架体24b与第3齿轮架体24c之间的间隙配置有外齿齿轮23a和外齿齿轮23b。

第2齿轮架体24b具有：具有圆盘形状的基部24b1和在比中心轴线a1靠径向外侧的位置向x2方向突出的突出部24b2。在突出部24b2设有接受螺栓26b插入的螺纹孔。

第2齿轮架体24b借助主轴承29a支承于壳体28。第3齿轮架体24c借助主轴承29b支承于壳体28。像这样，第2齿轮架体24b和第3齿轮架体24c安装为能够相对于壳体28相对旋转。第1齿轮架体24a、第2齿轮架体24b、以及第3齿轮架体24c通过螺栓26a和螺栓26b连结，因此第1齿轮架体24a、第2齿轮架体24b、以及第3齿轮架体24c一体地相对于壳体28相对旋转。

在第2齿轮架体24b和第3齿轮架体24c均设有接受曲轴12插入的贯通孔。曲轴12借助圆锥滚子轴承25a支承于第2齿轮架体24b，借助圆锥滚子轴承25b支承于第3齿轮架体24c。因此，曲轴12能够相对于第2齿轮架体24b和第3齿轮架体24c相对旋转。

齿轮架24以其自转被限制的方式与其他构件连接。在壳体28与工业用机器人的臂连结的情况下，齿轮架24与例如该工业用机器人的底座连接，从而其自转被限制。工业用机器人的底座将该工业用机器人固定于该工业用机器人的设置场所的地板等固定面。

接着，对减速器1的动作进行说明。若输入齿轮10在来自驱动源的旋转驱动力的作用下旋转，则其旋转向与输入齿轮10直接啮合的曲轴12的齿轮部12e传递。若输入齿轮10的齿数记作z1、齿轮部12e的外齿12f的齿数记作z2，则输入齿轮10的旋转以z2/z1的传动比增速或者减速地传递给曲轴12。通过自该输入齿轮10输入的旋转，使得曲轴12的偏心部12c和偏心部12d绕轴心a2偏心旋转。由此，若曲轴12绕轴心a2自转，则外齿齿轮23a、23b相对于壳体28与壳体28的销27的数量同外齿齿轮23a、23b的齿数之差相应地相对旋转。在图示的实施方式的情况下，齿轮架24的自转被约束，因此壳体28与销27的数量同外齿齿轮23a、23b的齿数之差、即一个齿相应地旋转。像这样，曲轴12的旋转以(外齿齿轮23a、23b的齿数)/(销27的数量-外齿齿轮23a、23b的齿数)的减速比减速地传递给壳体28。若外齿齿轮23a、23b的齿数均记作z3，销27的数量记作z4，则减速比为z3/(z4－z3)。在销27的数量与外齿齿轮23a、23b的齿数之差为1的情况下，外齿齿轮23a、23b的齿数(＝z3)为减速比。

像以上那样，就自驱动源输入至减速器1的旋转而言，在包括输入齿轮10和曲轴12的第1减速部以由输入齿轮10的齿数z1和曲轴12的齿数z2决定的第1减速比减速了的旋转向减速机构20输出，在减速机构20以第2减速比减速并自壳体28向对象装置输出。因此，减速器1能够以由第1减速比与第2减速比之积表示的较高的减速比对来自驱动源的旋转进行减速。

接着，参照图4，对本发明的另一实施方式的减速器101进行说明。本发明的另一实施方式的减速器1与图1所示的减速器1的不同之处在于：在曲轴12的与齿轮部12e相反的一侧的端部连结有直齿圆柱齿轮，自与输入齿轮10不同的另一输入齿轮向该直齿圆柱齿轮传递旋转驱动力。对图4所示的减速器101的构成要素中的与图1所示的减速器1的构成要素相同或者类似的构成要素标注与图1相同或者类似的附图标记，对这些相同或者类似的构成要素省略详细的说明。

图4所示的减速器101除输入齿轮10之外还具有输入齿轮110。自电动马达等驱动源向输入齿轮110输入旋转驱动力。输入齿轮110具有齿数z5的外齿110a。输入齿轮10借助轴承21c安装于第4齿轮架体24d。第4齿轮架体24d借助螺栓26c紧固于第3齿轮架体24c。

曲轴12具有设置于在轴心a2方向上与齿轮部12e相反的一侧的连结部12g。连结部12g设为在轴心a2方向上比第2轴颈部12b靠x2侧。连结部12g具有大致圆柱形状。连结部12g具有与第2轴颈部12b一体的整体构造。在连结部12g的外表面(具体而言，是包围轴心a2的侧面)设有外齿花键12g1。

直齿圆柱齿轮120具有齿数z6的外齿120a和贯通孔120b。贯通孔120b是在直齿圆柱齿轮120的径向中央在沿着轴心a2的方向上贯通直齿圆柱齿轮120的贯通孔。在该贯通孔120b设有内齿花键120c。

直齿圆柱齿轮120以其外齿120a与输入齿轮110的外齿110a啮合的方式配置。由此，输入齿轮110的旋转向直齿圆柱齿轮120传递。输入齿轮110的旋转以基于输入齿轮110的外齿110a的齿数和直齿圆柱齿轮120的外齿120a的齿数而决定的传动比向直齿圆柱齿轮120传递。若输入齿轮110的外齿110a的齿数记作z5、直齿圆柱齿轮120的外齿120a的齿数记作z6，则输入齿轮110的旋转以z6/z5的传动比变速地传递给直齿圆柱齿轮120。也可以是，以输入齿轮110与直齿圆柱齿轮120之间的传动比(即，输入齿轮110与曲轴12之间的传动比)和输入齿轮10与曲轴12之间的传动比不同的方式设定各外齿的齿数。

直齿圆柱齿轮120与曲轴12连结。具体而言，将曲轴12的连结部12g以设于贯通孔120b的内齿花键120c与设于连结部12g的外齿花键12g1啮合的方式插入贯通孔120b，从而直齿圆柱齿轮120与曲轴12连结起来。直齿圆柱齿轮120与曲轴花键结合，因此能够向曲轴12传递直齿圆柱齿轮120的旋转。直齿圆柱齿轮120与曲轴12花键结合，因此直齿圆柱齿轮120与曲轴12不是一体的。即，直齿圆柱齿轮120与曲轴12是相对独立的构件。

接着，对减速器101的动作进行说明。在减速器101中，向输入齿轮10和输入齿轮110中的任一者输入来自驱动源的旋转驱动力。在向输入齿轮10输入旋转驱动力的情况下，减速器101与减速器1同样地动作。若自驱动源向输入齿轮110输入旋转驱动力，则该旋转以基于输入齿轮110的外齿110a的齿数和直齿圆柱齿轮120的外齿120a的齿数而决定的传动比增速或者减速地传递给直齿圆柱齿轮120。直齿圆柱齿轮120与曲轴12花键结合，因此若直齿圆柱齿轮120旋转，则曲轴12绕轴心a2旋转。若曲轴12绕轴心a2自转，则外齿齿轮23a、23b相对于壳体28与壳体28的销27的数量同外齿齿轮23a、23b的齿数之差相应地相对旋转。像这样，曲轴12的旋转减速地传递给壳体28，该减速了的旋转自壳体28向对象装置输出。

接着，参照图5，对本发明的又一实施方式的减速器201进行说明。本发明的又一实施方式的减速器201在自输入齿轮经由环形齿轮220向曲轴12传递旋转这一点上，与自输入齿轮10向曲轴12直接传递旋转的减速器1不同。减速器201包括与减速器1的减速机构20同样的减速机构。省略对减速器201的减速机构的说明。

减速器201包括输入齿轮210来替代输入齿轮10。该输入齿轮210配置于自中心轴线a1向径向外侧偏移了的位置。输入齿轮210向环形齿轮220传递自未图示的驱动源输入的旋转。

环形齿轮220设为比输入齿轮210靠径向内侧。环形齿轮220具有内齿220a和外齿220b。输入齿轮210与环形齿轮220的外齿220b啮合。

在环形齿轮220的内侧设置曲轴12的齿轮部12e，该齿轮部12e的外齿12f与环形齿轮220的内齿220a啮合。因此，在环形齿轮220的外齿220b的齿数恒定的情况(即，输入齿轮210的位置和齿数恒定情况)下，能够根据环形齿轮220的宽度(径向上的尺寸)来变更环形齿轮220的内齿220a的齿数。因此，在环形齿轮220的外齿220b的齿数恒定的情况下，能够根据环形齿轮220的宽度(径向上的尺寸)来调整环形齿轮220与曲轴12之间的传动比。

接着，对减速器201的动作进行说明。若自驱动源向输入齿轮210输入旋转驱动力，则该旋转向环形齿轮220传递，接着向曲轴12传递。在自该输入齿轮210经由环形齿轮220输入的旋转驱动力的作用下，曲轴12绕轴心a2自转。若曲轴12自转，则外齿齿轮23a、23b相对于壳体28与壳体28的销27的数量同外齿齿轮23a、23b的齿数之差相应地相对旋转。像这样，曲轴12的旋转减速地传递给壳体28，该减速了的旋转自壳体28向对象装置输出。

接着，对上述实施方式起到的作用效果进行说明。在上述的实施方式中，曲轴12具有与输入齿轮10啮合的齿轮部12e和与该齿轮部12e设置为一体的轴颈部12a，该曲轴12与该输入齿轮10的旋转相应地绕轴心a2旋转。像这样，来自输入齿轮10的旋转不经由直齿圆柱齿轮而是直接地向曲轴12输入。因此，减速器1、101的径向的尺寸不受到直齿圆柱齿轮的限制。由此，能够提高减速器1、101的设计自由度。特别是，能够提高减速器1、101的构成构件的与径向的尺寸相关的设计的自由度。例如，在外齿齿轮23a、外齿齿轮23b、以及齿轮架24沿着中心轴线a1设置贯通孔的情况下，能够增大该贯通孔的径向的尺寸。由此，能够易于确保用于容纳与传递旋转的对象装置和驱动源连接的布线的空间。

在上述的实施方式中，来自输入齿轮10的旋转不经由直齿圆柱齿轮而是直接地向曲轴12输入，因此与使用直齿圆柱齿轮的以往的减速器相比较，能够抑制自输入齿轮到曲轴传递旋转时的间隙。通过使曲轴12的齿轮部12e的外齿12f的齿形为渐开线齿形，能够抑制输入齿轮10与齿轮部12e之间的间隙。

在上述的实施方式中，来自输入齿轮10的旋转不经由直齿圆柱齿轮而是直接地向曲轴12输入，因此不需要直齿圆柱齿轮，结果，能够减少减速器1、101的零部件个数。在以往的减速器中，不仅使用直齿圆柱齿轮本体，还使用防止直齿圆柱齿轮自曲轴脱落的止动环。采用上述的实施方式，能够省略直齿圆柱齿轮和止动环。

在上述的实施方式中，来自输入齿轮10的旋转不经由直齿圆柱齿轮而是直接地向曲轴12输入，因此易于进行输入齿轮10与曲轴12之间的传动比的调整。例如，在通过增大输入齿轮的直径和齿数来调整传动比的情况下，在以往的减速器中，需要使直齿圆柱齿轮的径向的厚度(由直齿圆柱齿轮的齿根圆半径与该直齿圆柱齿轮的贯通孔的半径之差表示的尺寸)变薄。由此，直齿圆柱齿轮的强度降低。为了使直齿圆柱齿轮的径向的厚度变薄并且还确保强度，需要使直齿圆柱齿轮的轴向的厚度变厚，但该方法会增大减速器的轴向尺寸。采用上述的实施方式，在通过增大输入齿轮10的直径来调整传动比的情况下，减小曲轴12的齿轮部12e的直径即可。齿轮部12e能够是实心的圆柱形状，因此与中空的直齿圆柱齿轮相比，维持齿轮部12e的强度较容易。

在上述的实施方式中，曲轴12的齿轮部12e的外齿12f的齿顶圆直径d2与第1轴颈部12a的直径d1相等或者实质上相等。由此，能够提高输入齿轮10与齿轮部12e的啮合系数。

采用上述的实施方式，具有与输入齿轮10不同的输入齿轮110，来自该输入齿轮的旋转经由直齿圆柱齿轮120向曲轴12传递。因此，能够使针对曲轴12的旋转的输入系统二重化。由此，例如，即使一输入系统无法动作，也能够使用另一输入系统来使减速器101动作。

采用上述的实施方式，输入齿轮10的齿数z1与齿轮部12e的外齿12f的齿数z2之比和输入齿轮110的外齿110a的齿数z5与所述直齿圆柱齿轮120的外齿120a的齿数z6之比不同。由此，能够通过自输入齿轮10输入的输入系统和自输入齿轮110输入的输入系统来变更传动比。

采用上述的实施方式，经由具有内齿220a和与输入齿轮210啮合的外齿220b的环形齿轮220向曲轴12传递输入齿轮210的旋转。通过该环形齿轮220，能够不使用直齿圆柱齿轮地向曲轴12传递输入齿轮210的旋转。另外，在输入齿轮210的位置和齿数恒定的情况下，能够根据环形齿轮220的宽度(径向上的尺寸)来变更环形齿轮220的内齿220a的齿数。因此，在输入齿轮210的位置和齿数恒定的情况下，能够根据环形齿轮220的宽度来调整环形齿轮220与曲轴12之间的传动比。环形齿轮220的宽度在设计上的限制较少，因此采用上述的实施方式，经由环形齿轮220向曲轴12传递输入齿轮210的旋转，从而能够灵活地设定传动比。

在本说明书中说明了的各构成要素的尺寸、材料、以及配置并不限定于在实施方式中明确地说明了的内容，该各构成要素能够变形为具有本发明的范围所能包含的任意的尺寸、材料、以及配置。另外，既能够将在本说明书中未明确地说明的构成要素添加于说明了的实施方式中，也能够省略在各实施方式中说明了的构成要素的一部分。

上述的各实施方式也可以适当地组合。通过组合多个实施方式来实现的形态也能够成为本发明的一实施方式。