一种危化品带压封堵机器人

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种危化品带压封堵机器人。

背景技术：

管道运输是我国石油、天然气运输最主要的方式。管道在长期运行过程中，受诸多因素的影响，会导致管道失效，造成巨大的经济损失，并严重影响人民群众的生产和生活。

目前管道封堵机器人的封堵机构多数采用液压缸推动斜面挤压橡胶封堵圈，使橡胶封堵圈产生轴向和径向变形来实现封堵，李振北在《机械研究与应用》2017年第2期的《油气管道管内封堵器密封结构研究进展》一文中对液压缸压缩胶圈的封堵密封结构有详尽的论述。

封堵胶圈径向扩张的尺寸受到封堵胶圈所用材料的性能限制，封堵环形缝隙不能太大，同时高压环境会发生封堵胶圈流动现象。这些封堵结构难以实现管道机器人的小型化和轻量化，影响了管道封堵机器人在管道内的可通过性，一定程度上限制了管道封堵机器人的应用。

技术实现要素：

本实用新型目的在于提供一种危化品带压封堵机器人，通过对封堵部件的改进，使得封堵更加紧密，其次机器人在管道内能够轻松移动。

为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型所采用的技术方案为：

一种危化品带压封堵机器人，包括限流板、导向组件、定位组件和封堵组件。

所述限流板和定位组件分别连接于导向组件相对的两端。

所述导向组件包括第一盒体，所述第一盒体连接有多个滚动单元，多个所述滚动单元以第一盒体的轴线为中心呈中心对称分布。

所述定位组件包括第二盒体，所述第二盒体的外部连接有多个滚动单元，第二盒体的内部设有液压缸，所述液压缸的缸体连接于第二盒体，液压缸的缸杆连接有定位单元，所述定位单元穿过第二盒体，定位单元用于抵接管道内壁。

所述封堵组件连接于定位组件远离导向组件的一端，所述封堵组件包括第三盒体，所述第三盒体的外部连接有多个滚动单元，第三盒体的内部连接有储气罐，所述储气罐远离第二盒体的一侧连接有密封气囊。

通过设置限流板，当管道内部是流动液体或气体时，能够通过限流板带动整个装置移动，无需额外动力。

通过设置密封气囊，能够对管道泄漏点进行带压封堵，封堵效果更好。

进一步的，所述限流板通过连接杆连接于导向单元，限流板设有过液孔，通过在限流板开设过液孔，方便液体通过，使得机器人的移动速度更加平缓。

进一步的，所述限流板为“碗”状，限流板的中部向远离导向单元的一侧凸起，将所述限流板设计为“碗”状，使得液体或气体在流过时，具有更大的动力。

进一步的，所述导向组件连接有四个滚动单元，四个滚动单元以第一盒体的轴线为中心呈中心对称分布，所述滚动单元包括支撑杆，所述支撑杆的一端连接于导向组件，支撑杆的另一端连接有滚轮，多个滚轮均沿着管道内壁滚动，通过设置滚动单元，在装置移动的过程中，滚动单元接触管道的内壁，对整个装置起到支撑的作用，保证装置的稳定性。

进一步的，所述第二盒体连接有限位套，所述定位单元包括连接杆组和定位板，所述连接杆组穿过限位套，连接杆组的其中一端连接于液压缸的缸杆，连接杆组的另一端连接有定位板。当液压缸的缸杆伸出时，连接杆组带动定位板伸出并顶紧管道内壁，所述连接杆组、定位板和限位套均设有两个，两个连接杆组以液压缸的轴线为中心呈中心对称分布，连接杆组和限位套一一对应设置，通过设置限位套，能够保证定位板垂直接触管道内壁，保证受力强度。

进一步的，所述连接杆组包括连接杆和滑动杆，所述连接杆的其中一端连接于液压缸的缸杆，连接杆的另一端连接有滑动杆，滑动杆穿过限位套，滑动杆远离连接杆的一端连接有定位板，通过设置连接杆组，整个动力传动结构简单，成本低廉，便于维修，当所述液压缸的缸杆伸出时，连接杆带动滑动杆向限位套的外部滑动，使定位板顶紧管道内壁。

进一步的，所述储气罐通过设有的连通管连通于密封气囊，所述连通管连接有电磁阀，通过设置电磁阀，可以控制储气罐向密封气囊的输气量，从而控制封堵的压力。

进一步的，所述导向组件与定位组件之间通过连接组件连接，所述连接组件包括两个连接轴，两个连接轴之间铰接，所述定位组件与封堵组件之间通过连接组件连接，通过设置连接轴，并且连接轴之间为铰接，方便机器人通过管道的弯折处。

进一步的，连接于所述第一盒体的滚动单元连接有电机，所述电机的壳体连接于支撑杆，电机的轴端连接于滚轮，通过设置电机，当管道内的气体没有流动时，通过电机带动整个装置前进，保证机器人的动力。

进一步的，所述定位组件的外部连接有摄像头，摄像头设于定位组件靠近封堵组件的一端，通过设置摄像头，便于观察管道的泄漏点。

进一步的，还包括控制单元和通信单元，所述摄像头、电机、电磁阀和通信单元均与控制单元电连接。

本实用新型的有益效果为：

(1)本实用新型通过设置限流板，当管道内部是流动液体或气体时，能够通过限流板带动整个装置移动，无需额外动力。

(2)本实用新型通过设置滚动单元，在装置移动的过程中，滚动单元接触管道的内壁，对整个装置起到支撑的作用，保证装置的稳定性。

(3)本实用新型通过设置连接杆组，整个动力传动结构简单，成本低廉，便于维修，当所述液压缸的缸杆伸出时，连接杆带动滑动杆向限位套的外部滑动，使定位板顶紧管道内壁。

(4)本实用新型通过设置连接轴，并且连接轴之间为铰接，方便机器人通过管道的弯折处。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中a部分的局部放大图；

图3为图1中定位组件的结构示意图一；

图4为图1中定位组件的结构示意图二；

图5为图1中封堵组件的结构示意图。

1-限流板；11-连接杆；12-过液孔；2-导向组件；21-支撑杆；22-第一盒体；23-电机；24-滚轮；3-定位组件；31-液压缸；32-连接杆；33-滑动杆；34-限位套；35-定位板；36-摄像头；4-封堵组件；41-储气罐；42-连通管；43-电磁阀；44-密封气囊；5-连接轴。

具体实施方式

下面结合附图及附图标记对本实用新型作进一步阐述。

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

实施例1：

如图1、3和5所示，一种危化品带压封堵机器人，包括限流板1、导向组件2、定位组件3和封堵组件4。

所述限流板1和定位组件3分别连接于导向组件2相对的两端。

所述导向组件2包括第一盒体22，所述第一盒体22连接有多个滚动单元，多个所述滚动单元以第一盒体22的轴线为中心呈中心对称分布。

所述定位组件3包括第二盒体，所述第二盒体的外部连接有多个滚动单元，第二盒体的内部设有液压缸31，所述液压缸31的缸体连接于第二盒体，液压缸31的缸杆连接有定位单元，所述定位单元穿过第二盒体，定位单元用于抵接管道内壁。

所述封堵组件4连接于定位组件3远离导向组件2的一端，所述封堵组件4包括第三盒体，所述第三盒体的外部连接有多个滚动单元，第三盒体的内部连接有储气罐41，所述储气罐41远离第二盒体的一侧连接有密封气囊44。

通过设置限流板1，当管道内部是流动液体或气体时，能够通过限流板1带动整个装置移动，无需额外动力。

通过设置密封气囊44，能够对管道泄漏点进行带压封堵，封堵效果更好。

实施例2：

如图1-5所示，一种危化品带压封堵机器人，包括限流板1、导向组件2、定位组件3和封堵组件4。

所述限流板1和定位组件3分别连接于导向组件2相对的两端。

所述导向组件2包括第一盒体22，所述第一盒体22连接有多个滚动单元，多个所述滚动单元以第一盒体22的轴线为中心呈中心对称分布。

所述定位组件3包括第二盒体，所述第二盒体的外部连接有多个滚动单元，第二盒体的内部设有液压缸31，所述液压缸31的缸体连接于第二盒体，液压缸31的缸杆连接有定位单元，所述定位单元穿过第二盒体，定位单元用于抵接管道内壁。

所述封堵组件4连接于定位组件3远离导向组件2的一端，所述封堵组件4包括第三盒体，所述第三盒体的外部连接有多个滚动单元，第三盒体的内部连接有储气罐41，所述储气罐41远离第二盒体的一侧连接有密封气囊44。

通过设置限流板1，当管道内部是流动液体或气体时，能够通过限流板1带动整个装置移动，无需额外动力。

通过设置密封气囊44，能够对管道泄漏点进行带压封堵，封堵效果更好。

所述限流板1通过连接杆11连接于导向单元，限流板1设有过液孔12。

通过在限流板1开设过液孔12，方便液体通过，使得机器人的移动速度更加平缓。

所述限流板1为“碗”状，限流板1的中部向远离导向单元的一侧凸起。

将所述限流板1设计为“碗”状，使得液体或气体在流过时，具有更大的动力。

所述导向组件2连接有四个滚动单元，四个滚动单元以第一盒体22的轴线为中心呈中心对称分布，所述滚动单元包括支撑杆21，所述支撑杆21的一端连接于导向组件2，支撑杆21的另一端连接有滚轮24，多个滚轮24均沿着管道内壁滚动。

通过设置滚动单元，在装置移动的过程中，滚动单元接触管道的内壁，对整个装置起到支撑的作用，保证装置的稳定性。

所述第二盒体连接有限位套34，所述定位单元包括连接杆组和定位板35，所述连接杆组穿过限位套34，连接杆组的其中一端连接于液压缸31的缸杆，连接杆组的另一端连接有定位板35。当液压缸31的缸杆伸出时，连接杆组带动定位板35伸出并顶紧管道内壁。

所述连接杆组、定位板35和限位套34均设有两个，两个连接杆组以液压缸31的轴线为中心呈中心对称分布，连接杆组和限位套34一一对应设置。

通过设置限位套34，能够保证定位板35垂直接触管道内壁，保证受力强度。

所述连接杆组包括连接杆11和滑动杆33，所述连接杆11的其中一端连接于液压缸31的缸杆，连接杆11的另一端连接有滑动杆33，滑动杆33穿过限位套34，滑动杆33远离连接杆11的一端连接有定位板35。

通过设置连接杆组，整个动力传动结构简单，成本低廉，便于维修。

当所述液压缸31的缸杆伸出时，连接杆11带动滑动杆33向限位套34的外部滑动，使定位板35顶紧管道内壁。

所述储气罐41通过设有的连通管42连通于密封气囊44，所述连通管42连接有电磁阀43。

通过设置电磁阀43，可以控制储气罐41向密封气囊44的输气量，从而控制封堵的压力。

所述导向组件2与定位组件3之间通过连接组件连接，所述连接组件包括两个连接轴5，两个连接轴5之间铰接。

所述定位组件3与封堵组件4之间通过连接组件连接。

通过设置连接轴5，并且连接轴5之间为铰接，方便机器人通过管道的弯折处。

所述第一盒体22连接有电机23，所述电机23的壳体连接于支撑杆21，电机23的轴端连接于滚轮24。

通过设置电机23，当管道内的气体没有流动时，通过电机23带动整个装置前进，保证机器人的动力。

所述定位组件3的外部连接有摄像头36，摄像头36设于定位组件3靠近封堵组件4的一端。

通过设置摄像头36，便于观察管道的泄漏点。

还包括控制单元和通信单元，所述摄像头36、电机23、电磁阀43和通信单元均与控制单元电连接。

本申请中的电路均为现有技术，此处不做改进。

具体工作原理：

使用时，先将机器人放入管道内，并且使限流板1朝向移动的前方，当内部有液体流动时，液体带动机器人移动至泄漏点，接着液压缸31的缸杆伸出，使得定位板35抵接于管道内壁，此时由于摩擦阻力，机器人停止移动，最后开启电磁阀43向密封气囊44内充气，使得密封气囊44碰撞并对泄漏点进行封堵。

本实用新型不局限于上述可选实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是落入本实用新型权利要求界定范围内的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。