一种吸附机构及作业系统的制作方法

1.本实用新型涉及除锈机械领域，特别涉及一种吸附机构及作业系统。


背景技术：

2.为了方便给船舶或者建筑体的表面除锈，人们研发了一种能够在立面上自动行走敲击设备。
3.该敲击设备在工作时需要带着电缆和通气管道运行，由于船舶和建筑的体积都很大，敲击设备作业时，需要很长的电缆和通气管道，由于重力的作用，电缆和通气管道很容易拖在地面上摩擦，电缆和通气管道很容易被磨损。


技术实现要素：

4.基于此，本实用新型提供一种能够避免电缆和通气管道在地面上拖动摩擦的吸附机构及作业系统。
5.本实用新型采用的技术方案是一种吸附机构，包括吸盘本体和第一真空泵，所述吸盘本体包括吸盘件和连接密封件，所述吸盘件上设置有真空腔、抽气孔、吸附孔和吸附面，所述吸附孔设置在所述吸附面上，所述吸附孔和所述抽气孔皆与所述真空腔相连通，所述连接密封件上设置有与所述吸附孔对应的通孔，所述连接密封件固定在所述吸盘件上；所述吸盘本体设置有多个，多个所述吸盘本体依次首尾固定连接形成闭合结构，所述第一真空泵的进气口与多个所述抽气孔相连通。
6.优选地，所述吸盘件包括外壁板和内壁板，多个所述外壁板固定连接形成外筒，多个所述内壁板也固定连接形成内筒，所述外筒套设在所述内筒的外部，所述内筒和外筒之间形成空腔，相邻的所述吸盘件之间设置有隔板，所述隔板将所述空腔分割成多个所述真空腔。
7.优选地，所述隔板的第一侧设置有卡持块，所述外壁板和内壁板两者之一上设置有与所述卡持块相配合的卡持槽，所述卡持块卡持在所述卡持槽内，所述隔板的第二端与所述外壁板或者内壁板固定连接。
8.优选地，所述吸盘件还包括密封板，所述密封板固定在所述吸盘件的两端，且所述密封板同时与所述内筒和所述外筒固定连接；所述第一真空泵固定在所述内筒内。
9.优选地，所述吸附孔设置有多个，多个所述吸附孔呈阵列排列，所述吸盘件与所述吸附面相对的一面上设置有凸棱，所述吸附孔贯穿所述凸棱。
10.优选地，所述第一真空泵的进气口和所述抽气孔之间设置有止回阀，所述止回阀包括阀体、弹性件和球体，所述阀体内设置有阀体通道，所述阀体通道的第一端与所述第一真空泵的进气口相接，所述阀体通道的第二端与所述抽气孔相连接，所述弹性件的一端固定在所述阀体上，另一端与所述球体固定连接；第一状态下，所述阀体通道的两端相连通；第二状态下，所述球体将所述阀体通道阻断。
11.优选地，所述吸盘本体包括八个吸盘件和八个连接密封件，八个所述吸盘件形成
一个八棱柱结构，八个所述连接密封件形成与所述吸盘件相配合的八棱柱结构；所述吸盘本体上设置有连接孔，所述连接孔贯穿所述吸盘本体，且所述连接孔沿所述吸盘本体的长度方向延伸，所述吸盘本体还包括固定件，所述连接孔贯穿所述固定件；该吸附机构内设置有容置腔，所述第一真空泵设置在所述容置腔内，所述容置腔与外界相连通。
12.本实用新型还提供一种作业系统，包括作业设备、输送管线以及上述任一项的吸附机构，所述输送管线与所述作业设备相连接，所述输送管线贯穿所述吸附机构，且与所述吸附机构固定连接。
13.优选地，所述作业设备包括行走装置，所述行走装置包括第一行走装置，所述第一行走装置包括固定架、动力装置、传动轮、履带及固定吸盘，所述传动轮包括第一轮组和第二轮组，所述第一轮组固定在所述固定架的一端，所述第二轮组固定在所述固定架的另一端，所述第一轮组和所述第二轮组之间通过所述履带传动连接；所述动力装置固定在所述固定架上，且所述动力装置带动所述第一轮组和所述第二轮组转动；所述固定吸盘设置有多个，多个所述固定吸盘皆固定在所述履带上，并随所述履带转动；所述第一轮组包括第一齿轮和第二齿轮，所述第二轮组包括第三齿轮和第四齿轮，所述动力装置包括第一动力装置和第二动力装置；所述第一动力装置位于所述第一齿轮和第二齿轮之间，并带动所述第一齿轮和所述第二齿轮同步转动；所述第二动力装置位于所述第三齿轮和第四齿轮之间，并带动所述第三齿轮和所述第四齿轮同步转动；所述履带包括第一链条和第二链条，所述第一链条与所述第一齿轮和所述第三齿轮啮合连接，所述第二链条与所述第二齿轮和所述第四齿轮啮合连接；所述固定吸盘包括吸盘本体和第二真空泵，所述第二真空泵与所述吸盘本体固定连接，且所述第二真空泵的进气口与所述吸盘本体相连通；所述固定吸盘上还固定连接有平衡件，所述平衡件的第一端与所述固定吸盘连接，所述平衡件的第二端向所述固定架延伸；第一种情况下，所述平衡件向所述固定吸盘施加一个向所述固定架方向的拉力；第二种情况下，所述平衡件不向所述固定吸盘施加拉力；所述平衡件与所述第二真空泵电性连接，所述固定架上固定连接有导电条，当所述平衡件向所述固定吸盘施加一个向所述固定架方向的拉力时，所述平衡件与所述导电条接触并导电；当所述平衡件不向所述固定吸盘施加拉力时，所述平衡件与所述导电条之间不导通；所述平衡件包括相互连接的第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆与所述固定吸盘固定连接，所述第二连接杆的自由端连接有导电滚轮，当所述平衡件向所述固定吸盘施加一个向所述固定架方向的拉力时，所述导电滚轮与所述固定架上的导电条相接触；所述固定架上设置有导向槽，所述导电条位于所述导向槽内，所述导电滚轮与所述导向槽内滚动；所述第一连接杆上也设置有辅助滚轮，所述辅助滚轮于所述固定架的侧壁滑动；或者，
14.所述第一连接杆上套设有缓冲弹簧，当所述平衡件向所述固定吸盘施加一个向所述固定架方向的拉力时，所述缓冲弹簧向所述固定吸盘施加一个与该拉力相反的力。
15.优选地，所述作业系统还包括敲击装置，所述敲击装置固定在所述行走装置上，所述敲击装置包括多个除锈单元和配气机构，所述除锈单元包括除锈单元本体和弹头，所述除锈单元本体上设置有气腔，所述弹头可活动地嵌装于所述气腔内，所述配气机构与所述气腔连通，用于往所述气腔内通入压缩气体，驱动所述弹头相对于所述气腔往复运动；所述气腔包括导向通孔和活塞腔，所述导向通孔和所述活塞腔相连接且相通，所述弹头可活动地嵌于所述导向通孔内，所述弹头侧壁与导向通孔内壁相抵，使活塞腔成为一个密闭的腔
室；所述气腔壁上设有加压工位和泄压工位，所述配气机构可通过所述加压工位向所述活塞腔内通入气体，所述活塞腔内的气体可通过所述泄压工位泄放到大气中；所述弹头包括弹头内腔，弹头的侧壁上开设有第一气孔和第二气孔，所述气腔的侧壁上设置有加压工位和泄压工位，所述第一气孔与所述泄压工位相配合，所述第二气孔与所述加压工位相配合；所述除锈单元本体上还设置有缓冲腔，所述缓冲腔与所述加压工位相连通，所述配气机构的出气口与所述缓冲腔相连通；所述配气机构向缓冲腔加压时，所述第二气孔与所述加压工位对齐，气体从所述第二气孔进入并充满所述弹头内腔，所述弹头被活塞腔的气压驱动沿所以说导向通孔前进；所述弹头前进至所述第一气孔对应泄压工位时，气压通过所述泄压工位泄出，所述弹头与被除锈物撞击后复位。
16.本实用新型的吸附机构与管线固定在一起，能够在外力的拖动下向前行走，且可以吸附在建筑体的表面行走，管线每个一端距离放置一个该吸附机构，可以将管线托起，避免管线在地面或者建筑体上拖动，减少管线因摩擦而受损的可能。
附图说明
17.通过附图中所示的本实用新型优选实施例更具体说明，本实用新型上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本实用新型的主旨。
18.图1为本实用新型优选实施例的吸附机构的整体结构图；
19.图2为本实用新型优选实施例的吸附机构的剖视图；
20.图3为本实用新型优选实施例的作业系统的整体结构图；
21.图4为本实用新型优选实施例的作业设备的整体结构图；
22.图5为图4中的行走机构的a部分的放大图；
23.图6为本实用新型另一实施例的行走机构的整体结构图；
24.图7为图6中b部分的放大图；
25.图8为本实用新型另一优选实施例的作业设备的整体结构图；
26.图9为除锈模组的爆炸图；
27.图10为图9中aa方向的切面图；
28.图11为敲击装置装配状态下的切面图；
29.图12为本实用新型优选实施例的敲击装置本体的装配状态下的剖面图；
30.图13为本实用新型另一实施例的敲击装置的部分剖面图
31.图14为本实用新型优另一选实施例的敲击装置的切面爆炸图；
32.图15为本实用新型另一优选实施例的弹头的剖面图；
33.图16为本实用新型其他优选实施例的敲击装置的剖视图。
具体实施方式
34.为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。
35.需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“安装”、“一
端”、“另一端”以及类似的表述只是为了说明的目的。
36.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/ 或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
37.如图1和图2所示，本实用新型实施例提供一种吸附机构，包括吸盘本体和第一真空泵1
‑
3，吸盘本体包括吸盘件1
‑
1和连接密封件1
‑
2，吸盘件1
‑
1上设置有真空腔1
‑
10、抽气孔1
‑
111、吸附孔1
‑
121和吸附面1
‑
113，吸附孔1
‑
121 设置在吸附面1
‑
113上，吸附孔1
‑
121和抽气孔1
‑
111皆与真空腔1
‑
10相连通，连接密封件1
‑
2上设置有与吸附孔1
‑
121对应的通孔，连接密封件固定在吸盘件1
‑
1上，第一真空泵1
‑
3启动后抽取真空腔1
‑
10内的空气，如果连接密封件 1
‑
2与外部的物体接触，使真空腔1
‑
10与外界不连通，第一真空泵1
‑
3就可以使对应的真空腔1
‑
10内形成真空，从而吸附在外部的物体上。吸盘本体设置有多个，多个吸盘本体依次首尾固定连接形成闭合结构，第一真空泵1
‑
3的进气口与多个抽气孔1
‑
111相连通。在外力的作用下，该吸附机构滚动，使不同的吸附面1
‑
113与外部物体接触，无论哪个吸附面1
‑
113与外部物体接触都可以使该吸附机构吸附在外部物体上。具体地，该连接密封件1
‑
2由发泡海绵、塑胶等气密性好、耐磨且具有弹性的材质制成。
38.在优选实施例中，吸盘件1
‑
1包括外壁板和内壁板，多个外壁板固定连接形成外筒1
‑
12，多个外壁板一体成型，多个内壁板也固定连接形成内筒1
‑
11，多个内壁板一体成型，外筒1
‑
12套设在内筒1
‑
11的外部，该结构更容易生产制造。内筒1
‑
11和外筒1
‑
12之间形成空腔，相邻的吸盘件1
‑
1之间设置有隔板，隔板将空腔分割成多个真空腔1
‑
10，每个真空腔1
‑
10对应一个吸附面 1
‑
113，无论哪个吸附面1
‑
113与外部物体接触，都可以使该吸附面1
‑
113具有吸附能力。吸盘件1
‑
1还包括密封板1
‑
5，密封板1
‑
5固定在吸盘件1
‑
1的两端，且密封板1
‑
5同时与内筒1
‑
11和外筒1
‑
12固定连接；第一真空泵1
‑
3固定在内筒1
‑
11内。
39.在进一步优选实施例中，隔板的第一侧设置有卡持块1
‑
41，外壁板和内壁板两者之一上设置有与卡持块1
‑
41相配合的卡持槽，卡持块1
‑
41卡持在卡持槽内，隔板的第二端与外壁板或者内壁板固定连接。具体地，卡持块1
‑
41与外筒1
‑
12固定连接，内筒1
‑
11上设置有凸起，凸起上开设有卡持槽，将内筒1
‑
11 套入外筒1
‑
12内时，相应地，卡持块1
‑
41也套入至卡持槽内，从而将内筒1
‑
11 和外筒1
‑
12固定在一起。
40.在优选实施例中，吸附孔1
‑
121设置有多个，多个吸附孔1
‑
121呈阵列排列，吸盘件1
‑
1与吸附面1
‑
113相对的一面上设置有凸棱，吸附孔1
‑
121贯穿凸棱。设置吸附孔1
‑
121的数量较多，将吸附孔1
‑
121设置在凸棱上，加强该吸附件的强度。
41.在优选实施例中，第一真空泵1
‑
3的进气口和抽气孔1
‑
111之间设置有止回阀1
‑
113，止回阀1
‑
113包括阀体、弹性件和球体，阀体内设置有阀体通道，阀体通道的第一端与第一真空泵1
‑
3的进气口相接，阀体通道的第二端与抽气孔1
‑
111相连接，弹性件的一端固定在阀体上，另一端与球体固定连接。第一状态下，吸附面1
‑
113与外部物体接触，吸附孔1
‑
121与外界不连通，第一真空泵1
‑
3抽真空时，真空腔1
‑
10内会形成负压，靠近第一真空泵1
‑
3的位置会形成负压，止回阀1
‑
113两端并没有压差，球体不会将阀体通道堵塞，阀体通道的两端相连通，吸附件产生吸附力。第二状态下，吸附面1
‑
113与外部物体不接触，吸附孔1
‑
121与外界连通，第一真空泵1
‑
3抽真空时，真空腔1
‑
10内不会形成负压，靠近第一真空泵1
‑
3的位置会形成负压，止回阀1
‑
113两端形成压差，球体将阀体通道堵塞，阀体通道被隔断，吸附件不会产生吸附力。
42.在优选实施例中，吸盘本体包括八个吸盘件1
‑
1和八个连接密封件1
‑
2，八个吸盘件1
‑
1形成一个八棱柱结构，八个连接密封件1
‑
2形成与吸盘件1
‑
1相配合的八棱柱结构；吸盘本体上设置有连接孔1
‑
00，连接孔1
‑
00贯穿吸盘本体，且连接孔沿吸盘本体的长度方向延伸，长度方向至容置腔1
‑
20两个开口的方向，吸盘本体还包括固定件1
‑
6，连接孔1
‑
00贯穿固定件1
‑
6；该吸附机构内设置有容置腔1
‑
20，第一真空泵1
‑
3设置在容置腔1
‑
20内，容置腔1
‑
20与外界相连通。
43.参考图3
‑
16，本实用新型还提供一种作业系统，包括作业设备、输送管线 1
‑
00以及上述任一项的吸附机构，输送管线1
‑
00与作业设备相连接，输送管线 1
‑
00贯穿吸附机构，且与吸附机构固定连接。吸附机构与管线固定在一起，能够在外力的拖动下向前行走，且可以吸附在建筑体的表面行走，管线每个一端距离放置一个该吸附机构，可以将管线托起，避免管线在地面或者建筑体上拖动，减少管线因摩擦而受损的可能。
44.参考图
‑
8，在优选实施例中，作业设备包括行走装置，行走装置包括包括第一行走装置2，第一行走装置包括固定架23、动力装置21、传动轮24、履带 22及固定吸盘3。传动轮包括第一轮组和第二轮组，第一轮组固定在固定架23 的一端，第二轮组固定在固定架23的另一端，第一轮组和第二轮组之间通过履带传动连接，具体地，该履带为链条22或者皮带。动力装置21固定在固定架23上，且动力装置21带动第一轮组和第二轮组转动，从而带动履带转动。固定吸盘3设置有多个，多个固定吸盘3皆固定在履带上，并随履带转动，吸盘可以吸附在物体的吸附面100上，使该行走机构可以在立面上行走。具体地，该吸盘由发泡海绵、塑胶等气密性好、耐磨且具有弹性的材质制成，固定吸盘3 设置有3个、4个、五个或者更多个，多个固定吸盘3均匀的分布在履带上。
45.参考图8，在优选实施例中，第一轮组包括第一齿轮和第二齿轮，第二轮组包括第三齿轮和第四齿轮，动力装置21包括第一动力装置和第二动力装置。第一动力装置位于第一齿轮和第二齿轮之间，并带动第一齿轮和第二齿轮同步转动。第二动力装置位于第三齿轮和第四齿轮之间，并带动第三齿轮和第四齿轮同步转动。一个电机同时带动两个齿轮24，同步性能更好。两个电机也同步转动，同时由控制装置5控制其同步性能。进一步地，履带包括第一链条和第二链条，第一链条与第一齿轮和第三齿轮啮合连接，第二链条与第二齿轮和第四齿轮啮合连接。
46.参考图5
‑
6，在优选实施例中，固定吸盘3包括吸盘本体31和第二真空泵 32，第二真空泵32与吸盘本体31固定连接，且第二真空泵32的抽气口与吸盘本体31相连通。当然，在其他实施例中，吸盘本体31也可以与外部的真空产生设备连通，通过真空产生设备吸走吸盘本体31内的空气，从而产生真空。固定吸盘3上还固定连接有平衡件7，平衡件7的第一端与固定吸盘3连接，平衡件7的第二端向固定架23延伸；第一种情况下，平衡件7向固定吸盘3施加一个向固定架23方向的拉力，此时，固定吸盘3与物体吸附面吸附。第二种情况下，平衡件7不向固定吸盘3施加拉力，此时，固定吸盘3与物体吸附面100 不吸附，即固定吸盘3转到了远离物体吸附面的一侧。固定吸盘3随着履带转动，与物体吸附面100接触的固定吸盘3会吸附在物体的吸附面。由于该行走装置2及安装在其上部的其他装置的重力较大，固定吸盘3的吸附力需要克服该重力。根据实践经验，多个与物体吸附面吸附的吸盘所受力的大小不
同，一般中间位置的吸盘需要克服更大的力，当中间位置的吸盘与物体吸附面产生缝隙，其就失去了吸附能力，其他的吸盘就需要承受更多的重力，也会出现失去吸附能力的现象；如此下去，该行走装置2就有掉落的风险。为了克服该问题，本实用新型采用平衡件7使多个固定吸盘3所受的重力得到平均，中间的固定吸盘3和一侧的固定吸盘3受力均衡，就不会出现吸盘逐渐与物体吸附面脱离的问题出现。
47.在优选实施例中，平衡件7与第二真空泵32电性连接，固定架23上固定连接有导电条70，当平衡件7向固定吸盘3施加一个向固定架23方向的拉力时，平衡件7与导电条70接触并导电，第二真空泵32启动，固定吸盘3具有吸附力。当平衡件7不向固定吸盘3施加拉力时，平衡件7与导电条70之间不导通，第二真空泵32关闭，固定吸盘3失去真空也就使用了吸附力。
48.参考图5和图7，在优选实施例中，平衡件7包括相互连接的第一连接杆 71和第二连接杆72，第一连接件和第二连接件连接固定后呈“7”字形，第一连接杆71与固定吸盘3固定连接，第二连接杆72的自由端连接有导电滚轮74，当平衡件7向固定吸盘3施加一个向固定架23方向的拉力时，导电滚轮74与固定架23上的导电条70相接触。具体地，导电体为一导电铜条，导电条70与固定架23之间相互绝缘。
49.在优选实施例中，固定架23上设置有导向槽，导电条70位于导向槽内，导电滚轮74与导向槽内滚动，导向槽起到导向的作用，还可以有效保护导电条 70。在其他实施例中，固定架23上固定有与固定架23垂直的薄板，导电条70 固定在该薄板上。
50.在优选实施例中，第一连接杆71上也设置有辅助滚轮73，辅助滚轮73于固定架23的侧壁滑动。在其他实施例中，第一连接杆上设置有加固件75，第一连接杆上还套设有缓冲弹簧。缓冲弹簧位于加固件75和固定吸盘3之间，进一步地，弹簧一端与固定吸盘3连接，另一端与加固件75连接。当平衡件7向固定吸盘3施加一个向固定架23方向的拉力时，缓冲弹簧向固定吸盘3施加一个与该拉力相反的力；使平衡件7施加在固定架23上的力更和缓，导电条70和导电滚轮74的使用寿命也可以更长。
51.在优选实施例中，每个固定吸盘3上至少设置有两个平衡件7，两个平衡件 7平行设置，两个平衡件7上设置有加固件75，两个平衡件7皆与加固件75固定连接，结构更加稳定。
52.在优选实施例中，该行走装置2还包括第二行走装置和支撑架6，支撑架6 固定连接在第一行走装置2第二行走装置上。第一行走装置2第二行走装置同步运行，共同带着支撑架6移动。
53.在优选实施例中，所述固定吸盘3吸附在外部物体的吸附面上，与外部物体的吸附面接触的固定吸盘3具有吸附能力，与外部物体的吸附面脱离的固定吸盘3没有吸附能力；节省能源和费用。
54.参考图1和图5，该作业系统还敲击装置，动力装置21带动行走轮转动，从而驱动该敲击装置行进。固定在履带上的固定吸盘可于吸附面(待除锈面) 吸附固定，从而可以使该自动除锈设备在竖向的面上行走，对竖向物体的吸附面进行除锈。
55.在优选实施例中，行走装置2还包括支撑架6，行走装置2包括第一行走装置和第二行走装置，第一行走装置和第二行走装置分别连接于支撑架6的两端。敲击装置固定于支撑架6上，且敲击装置位于第一行走装置和第二行走装置之间。第一行走装置和第二行走装置
共同带着敲击装置行进，平衡性能更好，且如果有一个图行进装置2上的固定吸盘3失去吸附力，还有其他固定吸盘3具有吸附能力，安全性能更好。进一步地，支撑架6上还是设置有挂钩，使用时，使用安全绳系于挂钩上，进一步提高其安全性能。敲击装置包括滑动轨道4和敲击模组，敲击模组可沿滑动轨道移动，滑动轨道4的延伸方向与行走装置2 行进方向相垂直。
56.参考图1和图5，在优选实施例中，行走轮包括第一齿轮(即第一行走轮 22)、第二齿轮(即第二行走轮24)、第三齿轮和第四齿轮，履带包括第一链条和第二链条，第一链条环绕第一齿轮和第三齿轮，第二链条环绕第二齿轮和第四齿轮，固定吸盘3固定在第一链条和所述第二链条上。第一链条和第二链条为传输链条，链条上有固定物体的连接件，固定吸盘3固定在链条上。
57.在优选实施例中，敲击装置和支撑架6之间设置有伸缩机构，伸缩机构的一端与支撑架6固定连接，另一端与敲击装置固定连接。伸缩装置伸缩可以调节敲击装置的敲击部与待除锈面之间的距离。
58.在优选实施例中，敲击装置包括多个除锈单元和配气机构，除锈单元包括除锈单元本体。参考图8和图9，除锈单元本体上设置有气腔10，弹头12可活动地嵌装于气腔10内，配气机构与气腔10连通，用于往气腔10内通入压缩气体，驱动弹头12相对于气腔10往复运动。具体地，每一配气机构与多个除锈单元通过管路连通。在另一优选实施例中，每个配气机构与一个除锈单元通过管路连通。气腔10包括导向通孔101和活塞腔102，导向通孔101和活塞腔102 相连接且相通，弹头12可活动地嵌于导向通孔101内，弹头12侧壁与导向通孔101内壁相抵，使活塞腔102成为一个密闭的腔室。气腔10壁上设有加压工位104和泄压工位105，配气机构可通过加压工位104向活塞腔102内通入气体，活塞腔102内的气压足够大后，可以将弹头12向外压，使弹头12可以敲击到待除锈物体。活塞腔102内的气体可通过泄压工位105泄放到大气中，活塞腔 102内的压力变低，弹头12敲击待除锈物，待除锈物对弹头12产生反向作用力，使弹头12回缩复位。
59.参考图11，在优选实施例中，弹头12包括弹头内腔120，弹头内腔120的顶部呈敞口设置，与活塞腔102相连通。弹头12的侧壁上开设有第一气孔121 和第二气孔122，气腔10的侧壁上设置有加压工位104和泄压工位105，第一气孔121与泄压工位105相配合，第二气孔122与加压工位104相配合。除锈单元本体上还设置有缓冲腔103，缓冲腔103与加压工位104相连通，配气机构的出气口与缓冲腔103相连通。配气机构向缓冲腔103加压时，第二气孔122 与加压工位104对齐，气体从第二气孔122进入并充满弹头内腔120，弹头12 被活塞腔102的气压驱动沿所以说导向通孔101前进。弹头12前进至第一气孔 121对应泄压工位105时，气压通过泄压工位105泄出，弹头12与被除锈物撞击后复位。在弹头12未作动时，第二气孔122对应加压工位104，而第一气孔 121在导向通孔101内被导向通孔101的侧壁所封闭，使得弹头内腔120、活塞腔102与外部大气相隔绝，因而配气机构向缓冲腔103喷气加压时，气体从缓冲腔103经过活塞腔102的气道107进入加压工位104，加压工位104的气体从第二气孔122进入弹头内腔120，使得弹头内腔120的气压与活塞腔102等压，此时活塞腔102与外界大气压存在压差，便将弹头12朝导向通孔101推动。弹头12被气压推动一直远离活塞腔102，直至第一气孔121对应泄压工位105时，使得弹头内腔120的气体泄到外部大气中。参考图9，进一步地，缓冲腔103是活塞腔102的一部分，弹头12的连接端(即位于活塞腔102内的
一端)与活塞腔102的部分侧壁围城的腔室即为缓冲腔103。活塞腔102的侧壁上形成有加压工位104，加压工位104通过气道107与缓冲腔103相连通，配气机构将高压气体导入缓冲腔103，然后进入加压工位104。第二本体112上形成有导向通孔101，导向通孔101的侧壁上设置有泄压工位105，弹头12的敲击部1200可穿过导向通孔101(弹头12上用来敲击待敲击物的部分为敲击部1200)，并可伸出导向通孔101外。弹头12上形成有弹头内腔120、第一气孔121和第二气孔122，第一气孔121和第二气孔122皆与弹头内腔120相连通。弹头12回缩状态时，第二气孔122与加压工位104连通，第一气孔121被导向通孔101的侧壁封闭，高压气流经过缓冲腔103、加压工位104、第二气孔122进入到弹头内腔120内，使弹头内腔120和缓冲腔103的压力保持平衡、且高于大气压，当压力越来越大，即可将弹头12向下压，使弹头12伸出敲击在待敲击物上。弹头12伸出状态时，第一气孔121与泄压工位105相连通，第二气孔122被活塞腔102的侧壁封闭，第一气孔121与第二本体112上的泄压工位105连通后，弹头内腔120 中的高压从泄压工位105泄掉，弹头12敲击待敲击物后也会形成一个很强的反弹力，使弹头12迅速弹回复位，由于缓冲腔103内的压力还存在，缓冲腔103 中的气体形成一个气垫，可以缓冲垫弹头12的反弹力，减少甚至避免弹头12 的连接端与活塞腔102撞击，减少磨损，延长该敲击装置的使用寿命。参考图 13，另外，为了保证弹头12每次回弹都能够回到初始位置，即第一气孔121对应加压工位104的位置，同时避免回弹的弹头12撞击缓冲腔103，在缓冲腔103 内设置一个朝向弹头12的减震弹簧14，弹头12回弹时打在减震弹簧14上减速，使第二气孔122能够对应加压工位104的时间更长一些，有足够的时间向活塞腔102内充气。
60.参考图8和图9，在优选实施例中，除锈单元本体包括活塞筒1111、内盖 1113和外盖1112，活塞腔102、缓冲腔103和导向通孔101皆位于活塞筒1111 内，外盖1112固定在活塞筒1111上，缓冲腔103由外盖1112、内盖1113和活塞筒1111围成，内盖1113位于活塞腔102和缓冲腔103之间。弹头12伸出时，弹头12与内盖1113将活塞腔102密封，内盖1113与外盖1112将缓冲腔103 密封；弹头12复位时，弹头12将内盖1113压向缓冲腔103。活塞腔102和缓冲腔103之间设置有内盖1113，内盖1113将活塞腔102和缓冲腔103分隔，且内盖1113可在缓冲腔103内移动，弹头12回弹时，首先碰撞到内盖1113，缓冲腔103内有高压气体，缓冲件在缓冲腔103内移动时，高压气体起到缓冲的作用，使弹头12不至于被撞坏。活塞筒1111内设置有加压工位104和泄压工位105。弹头12处于缩回状态时，活塞腔102和泄压工位105不导通，缓冲腔 103、活塞腔102和加压工位104相互导通；高压气体首先进入缓冲腔103内，再从气道107进入到加压工位104，再从加压工位104进入活塞腔102中，当活塞腔102中的压力足够大后，就可以将弹头12从活塞腔102压出，使弹头12 的敲击部1200击打在物料上，用于除锈、打碎物料等。弹头12处于伸出状态时，活塞腔102和泄压工位105导通，活塞腔102和加压工位104不导通；活塞腔102和泄压工位105导通后，就可以将活塞腔102中气体释放出来，活塞腔102中气压降低，再加上弹头12碰撞待除锈物后形成的回弹力，使弹头12 迅速回弹，然后再进行再次伸出的动作，以此循环。在进一步优选实施例中，内盖1113的第二端面上设置有压紧气槽11130，压紧气槽11130与缓冲腔103 相连通，设置压紧气槽11130，可以将内盖1113紧密的抵接在活塞腔102的侧壁的端部，密封效果更好。在另一实施例中，参考图10，缓冲腔103的直径等于或者小于活塞腔102的直径，活塞腔102和缓冲腔103之间设置有环形的凸环11110，内盖1113的第一端与该凸环11110的内壁相配合，内盖1113的第二端与缓冲腔
103相配合，且内盖1113伸入活塞腔102内部。
61.参考图6，在优选实施例中，除锈单元本体包括第一本体111和第二本体 112，第一本体111和第二本体112连接，第一本体111上形成有加压工位104，第二本体112上形成有泄压工位105，第一本体111和第二本体112之间形成有气腔10，第二本体112上还形成有用于供弹头12的敲击部1200穿过的弹头12 出口；弹头12处于伸出状态时，气腔10和泄压工位105导通，气腔10和加压工位104不导通；弹头12处于缩回状态时，气腔10和泄压工位105不导通，气腔10和加压工位104导通。进一步地，第一本体111由金属材料制成，第二本体112由塑胶材料制成；至少部分除锈单元的第二本体112互相连接为一体。第二本体112的材料比重低于第一本体111的材料比重，将除锈单元本体分成第一本体111和第二本体112，可以在不影响该敲击装置的性能的情况下，减轻该敲击装置的重量，节省成本。具体地，第一本体111由不锈钢制成，第二本体112有塑料、铝合金等材料制成。第一本体111包括活塞筒1111、内盖1113 和外盖1112，活塞腔102位于活塞筒1111内，弹头12穿过活塞腔102，且弹头12的另一端卡在活塞腔102内。外盖1112固定在活塞筒1111上，缓冲腔103 由外盖1112、内盖1113和活塞筒1111围成，内盖1113位于活塞腔102和缓冲腔103之间。弹头12伸出时，弹头12与内盖1113将活塞腔102密封，内盖1113 与外盖1112将缓冲腔103密封，向缓冲腔103充气，气体通过气道107进入活塞腔102，进而进入弹头内腔120，气压足够大时，将弹头12压出，弹头12打在物料上；受到冲击后，弹头12复位，弹头12将内盖1113压向缓冲腔103，缓冲腔103内的气体形成气垫，缓冲弹头12和内盖1113，减少冲击力，延长使用寿命。
62.参考图9，在进一步优选实施例中，弹头12的第一端形成有第一限位部123，第一限位部123的直径大于弹头12的直径，活塞缸1111的侧壁上设置有与第一限位部123相配合的第二限位部106，第二限位部106的直径与弹头12的直径相配合，加压工位104位于第二限位部106上，且其开口朝向第一限位部123。在第一次敲打物料之前，缓冲腔103和活塞腔102内并没有高压气体，但是由于弹头12自身的重力作用，弹头12呈现悬空的状态。当向缓冲腔103内充入高压气体后，高压气体通过加压工位104将压力施加到第二限位部106上，迫使弹头12缩回至活塞腔102内，直到加压工位104与缓冲腔103相连通。在进一步优选实施例中，第二限位部106上设置有第二气槽1060，气道107和加压工位104皆与第二气槽1060相连通。第一限位部123上设置有第一气槽1230，第一气槽1230的开口朝向第二限位部106。即第一气槽1230和第二气槽1060 相互连通。
63.参考图6和图7，在优选实施例中，敲击装置包括除锈模组，除锈模块包括多个除锈单元和模组支架20，多个除锈单元通过模组支架20固定连接。每个除锈模组上的除锈单元呈多行多列分布，且在敲击面(多个弹头12敲击点形成的面)的方向上，至少部分不同行的除锈单元的敲击部1200的中心错位设置，即多个弹头12在垂直于该敲击面的方向上的投影不同，弹头12在待除锈物上敲击的点连成片状，敲击效果更好。敲击装置还包括定位滚轮5，定位滚轮5的滚动方向与敲击装置的滚动方向一致，定位滚轮5设置有多个，至少部分定位滚轮分布于敲击装置的两侧。工作时，定位滚轮5压住待敲击物，弹头12往复运动至最高点时，定位滚轮5与待敲击物之间具有一定的间距。
64.在优选实施例中，该自动除锈设备还包括控制模块，行走装置2、敲击装置和固定吸盘皆与控制模块连接。该自动除锈设备还包括无线传输模块，无线传输模块与控制模块电性连接。无线传输模块与控制终端相连接，控制终端可以是手机、电脑或者其他电子设
备，无线传输模块向控制终端传输信息，同时控制终端可以控制该自动化除锈设备。控制模块和无线传输模块设置于控制盒5 内。该自动除锈设备上设置有行程开关，行程开关控制固定吸盘3的启动或者关闭，启动时，固定吸盘3具有吸附能力，关闭时，固定吸盘3失去吸附能力。
65.本实用新型的自动除锈设备包括行走装置、敲击装置和固定吸盘，行走装置可以带动敲击装置和固定吸盘行进到需要除锈的位置，固定吸盘将该自动化除锈设备固定后，敲击装置敲击待除锈面进行除锈，可以实现对无法移动的待除锈物体进行自动除锈。
66.以上所述实施例仅表达了实用新型的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。