技术特征：
1.一种模块化行星减速驱动单元，其特征在于：包括至少一组行星减速模块，所述行星减速模块包括壳体以及设置在壳体内的行星减速机构，相邻两个所述行星减速机构通过一组行星减速机构的行星轮(4)与另一组行星减速机构的太阳轮(2)相啮合。2.根据权利要求1所述的一种模块化行星减速驱动单元，其特征在于：所述壳体为圆环形壳体，所述壳体内壁一侧沿周向开设有多个齿圈槽(101)，所述行星减速机构的固定齿圈(5)的外圈固设有多个与齿圈槽(101)相适配的凸台(501)，所述固定齿圈(5)的凸台(501)设置在齿圈槽(101)内。3.根据权利要求2所述的一种模块化行星减速驱动单元，其特征在于：所述凸台(501)和壳体上分别设置有相对应的销孔(9)，所述销孔(9)内穿设有销轴(10)。4.根据权利要求3所述的一种模块化行星减速驱动单元，其特征在于：所述壳体包括第一壳体(1)，所述第一壳体(1)外侧沿周向设置有多个第一凹槽(6)，相邻两个所述第一凹槽(6)之间的凸起为连接凸块(15)，所述连接凸块(15)下方设置有销孔(9)和沿径向方向贯穿的螺纹孔(11)，所述销孔(9)开设在齿圈槽(101)内。5.根据权利要求3所述的一种模块化行星减速驱动单元，其特征在于：所述壳体包括第二壳体，所述第二壳体的外缘两侧沿周向分别设置有多个第二凹槽(7)和第三凹槽(8)，相邻所述第二凹槽(7)和第三凹槽(8)交错分布。6.根据权利要求5所述的一种模块化行星减速驱动单元，其特征在于：所述第二凹槽(7)设置在靠近齿圈槽(101)的一侧，两个相邻所述第三凹槽(8)之间设置有贯穿的螺纹孔(11)，相邻所述壳体通过穿设在螺纹孔(11)内的螺栓(12)连接。7.根据权利要求1所述的一种模块化行星减速驱动单元，其特征在于：所述行星减速机构包括行星架(3)、固设在行星架(3)一侧的太阳轮(2)以及多个设置在行星架(3)上的行星轮(4)，所述行星轮(4)与固定齿圈(5)内啮合，所述行星轮(4)与相邻行星减速机构的太阳轮(2)外啮合。8.根据权利要求1所述的一种模块化行星减速驱动单元，其特征在于：还包括输入端和输出端，一侧所述行星减速机构连接有输入轴(13)，另一侧所述行星减速机构的行星架(3)连接有输出轴支架(14)。9.一种应用模块化行星减速驱动单元的机器人，其特征在于：包括机器人本体以及权利要求1～8任一项所述的一种模块化行星减速驱动单元，所述模块化行星减速驱动单元与机器人本体的活动关节通过连接件连接，所述模块化行星减速驱动单元能用于带动机器人本体的活动关节转动。
技术总结
本实用新型涉及一种模块化行星减速驱动单元及应用该模块化的机器人，包括至少一组行星减速模块，行星减速模块包括壳体以及设置在壳体内的行星减速机构，相邻两个行星减速机构通过一组行星减速机构的行星轮与另一组行星减速机构的太阳轮相啮合。本实用新型多个行星减速模块可以根据使用者需要的行星减速器速比进行组装，灵活确定行星减速器速比，克服了现有技术行星减速器速比单一，备货零件数量多，生产成本高的问题。生产成本高的问题。生产成本高的问题。
技术研发人员：刘桐青 张宁 王可
受保护的技术使用者：济南傲谷智控科技有限公司
技术研发日：2021.09.09
技术公布日：2022/1/14