磁悬浮电机及其控制方法和装置、可读存储介质与流程

1.本发明属于磁悬浮设备技术领域，具体而言，涉及一种磁悬浮电机的控制方法、磁悬浮电机的控制装置、磁悬浮电机和可读存储介质。


背景技术：

2.对于磁悬浮电机，转子运行中的不平衡会引起振动。不平衡振动容易引起控制电流增大，位移变化剧烈，从而导致磁悬浮轴承控制失稳。
3.目前主要是基于全频率段抑制技术对磁悬浮轴承的振动进行抑制，而全频率段抑制技术与转子的实时转速密切相关，如果不能准确获取转速，就会导致振动抑制效果的问题。因此，如何准确获取磁悬浮轴承的转速成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
5.有鉴于此，第一方面，本发明提出了一种磁悬浮电机的控制方法，磁悬浮电机包括磁悬浮轴承和速度传感器，控制方法包括：获取输入电压信息以及通过速度传感器获取磁悬浮轴承的第一转速信息；根据电压信息，确定磁悬浮轴承的第二转速信息；根据第一转速信息以及第二转速信息的波动偏差，确定目标转速信息；根据目标转速信息，控制磁悬浮轴承运行。
6.本发明提供的磁悬浮电机的控制方法，在磁悬浮轴承处于运行状态时，速度传感器能够获取磁悬浮轴承的转速，计为第一转速信息。同时，还需要对磁悬浮轴承的输入电压进行采集，在采集到磁悬浮轴承的输入电压信息的情况下，将电压信号转换为速度信号，记为第二转速信息。
7.通过速度传感器对转速信息进行获取，以及对输入电压信息进行获取，可以通过不同的方式获取磁悬浮轴承的转速信息。
8.在获取到第一转速信息和第二转速信息的情况下，需要对第一转速信息波动偏差以及第二转速信息的波动偏差进行获取。磁悬浮轴承在转动过程中，如果未接收到转速调整指令，磁悬浮轴承的转速应该保持不变，或者磁悬浮轴承的转速波动较小。如果接收到增大转速或减小转速的指令时，磁悬浮轴承的转速的会稳步升高或降低，此时磁悬浮轴承的转速的波动偏差较小。而如果采集到磁悬浮轴承的转速发生突变，即，在较短的时间内转速变化较大的情况下，此时磁悬浮轴承的转速的波动偏差较大，说明采集到的数据异常。
9.在确定第一转速信息的波动偏差和第二转速信息的波动偏差的情况下，可以根据波动偏差，确定第一转速信息和第二转速信息是否为异常信息，在第一转速信息和第二转速信息均没有发生异常的情况下，可以选择第一转速信息和第二转速信息中的一个为目标转速信息。如果第一转速信息和第二转速信息中的一个发生异常，可以选择另一个作为目标转速信息。通过增加对磁悬浮轴承的转速的获取方式，在一种获取方式失效的情况下，仍然可以得到磁悬浮轴承的转速，确保能够准确地获取磁悬浮轴承的转速，进而可以有效的
对磁悬浮轴承的振动进行抑制，有利于提高磁悬浮轴承的运行稳定性。
10.另外，根据本发明提供的上述技术方案中的磁悬浮电机的控制方法，还可以具有如下附加技术特征：
11.在上述技术方案中，磁悬浮电机还包括：轴承控制器，轴承控制器设于磁悬浮轴承；第二转速信息包括：第一子信息和第二子信息；根据电压信息，确定磁悬浮轴承的第二转速信息，包括：根据电压信息，确定第一子信息；将第一子信息发送至轴承控制器；或根据电压信息，确定磁悬浮轴承的第二转速信息，包括：将电压信息发送至轴承控制器；根据电压信息，确定第二子信息。
12.在该技术方案中，在获取到电压信息的情况下，电压信号可以转换为速度信号，从而可以基于电压信息得到第一子信息。在得到第一子信息的情况下，将第一子信息发送至轴承控制器，使得轴承控制器获取到磁悬浮轴承的转速。
13.或者，也可以在获取到电压信息的情况下，直接将电压信息发送至轴承控制，通过轴承控制器对电压信息进行处理，从而基于电压信息得到第二子信息，此时轴承控制器获取到磁悬浮轴承的转速。
14.具体地，对于得到第一子信息的情况。变频器通过电机控制器对三相输出电压进行采样，将实时的电压信号传输到电机控制板中，通过变频器的转速估算算法计算得到磁悬浮轴承的转速。示例性地，转速估算算法通常的方式有使用全阶状态观测器、电机模型直接算法和模型参考自适应法对电机转速径向估算。在本方案中，采用的是通过全阶状态观测器对电机的实时转速进行估算，转速误差小于0.5％，完全满足轴承控制器对转速的要求。在获取到第一子信息的情况下，变频器可以通过通信的方式将转速信号发送给轴承控制器，为保证获取转速的实时性，可以使用速率较高的通信方式，例如can通信、以太网等方式或者采用ao(4-20ma)连接。
15.对于得到第二子信息的情况。轴承控制器直接对电机的三相电压进行采样，通过采样电路将三相电压的正弦波提取，通过比较电路将正弦波信号转换为方波信号，轴承控制器对方波信号进行解析。上述速度转换电路集成在轴承控制器中，只需要将电机的输入电压采集到会轴承控制器的采样端子上就可以完成速度信号的采样。
16.通过上述两种获取第二转速信息的方式，以及获取第一转速信息的方式，可以通过三种方式获取磁悬浮轴承的转速，在一种获取方式失效的情况下，仍然可以得到磁悬浮轴承的转速，确保能够准确地获取磁悬浮轴承的转速，进而可以有效的对磁悬浮轴承的振动进行抑制，有利于提高磁悬浮轴承的运行稳定性。
17.对于获取第一转速信息的情况，通过速度传感器对转速信号进行采样，在磁悬浮轴承的转子上设计凹槽，当转子旋转时，速度传感器会识别到转子的凹槽，输出不同的频率到轴承控制器，此种方式直接检测转子的速度信号，得到的数据也较为准确。
18.速度转换电路和速度传感器均集成在轴承控制器上，属于内部获取转速的方式。对于获取第一子信息的方案，属于通过外部输入到轴承控制器的方式。因此，在轴承控制器正常工作时，以速度传感器获取的第一转速信息为准，并用第一子信息和第二子信息辅助判断。
19.在上述任一技术方案中，根据第一转速信息以及第二转速信息的波动偏差，确定目标转速信息，包括：在第一转速信息、第一子信息和第二子信息的波动偏差均小于预设偏
差、以及第一转速信息、第一子信息和第二子信息中任意两个的差值小于预设值的情况下，确定第一转速信息为目标转速信息。
20.在该技术方案中，在转速的波动偏差小于预设偏差的情况下，说明第一转速信息波动较小，采集到的信息无异常、第一子信息的波动较小，采集到的信息无异常，以及第三子信息的波动较小，采集到的信息波动情况无异常。
21.如果第一子信息、第二子信息以及第一转速信息采集到的信息均无异常的情况下，还需要确定任意两个速度信息的差值。
22.即使第一子信息、第二子信息以及第一转速信息的波动偏差均小于预设偏差，但是，第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中有可能存在速度信息异常，而波动信息无异常的情况。例如，第一子信息和第二子信息指示磁悬浮轴承的转速均为s1，而第一转速信息指示磁悬浮轴承的转速为s2，s1和s2的波动虽然均较小，但是s2与s1的差值却大于等于预设值，这就说明第一转速信息处于异常的状态。
23.因此，在确定第一子信息、第二子信息以及第一转速信息采集到的信息均无异常的情况下，需要获取第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中任意两个的差值。如果第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中的任意两个差值均小于预设值的情况下，说明第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中任意两个的偏差均较小，也就可以确定第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均无异常。
24.在其它方案中，上述指出的预设值，在磁悬浮轴承转速较大和较小的情况下，预设值的取值应该是不同的。具体地，在磁悬浮轴承的转速较大的情况下，预设值的取值较大，在磁悬浮轴承的转速较小的情况下，预设值的取值较小。
25.当然，也可以通过两种速度信息的偏差比例确定两个速度信息是否偏差较大。例如，两种速度信息的偏差小于1％，说明两种速度信息的波动较小。
26.在第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均无异常的情况下，将第一转速信息作为目标转速信息。第一转速信息是通过速度传感器获取的，速度传感器获取的转速信息较为准确。因此，在三种方式获取到的转速信息均无异常的情况下，将获取方式较为准确的第一转速信息作为目标转速信息。
27.在上述任一技术方案中，根据第一转速信息以及第二转速信息的波动偏差，确定目标转速信息，还包括：在第一转速信息的波动偏差大于预设偏差、以及第一子信息和第二子信息的差值小于预设值的情况下，确定第二子信息为目标转速信息。
28.在该技术方案中，如果第一转速信息的波动偏差大于预设偏差，说明第一转速信息出现无规则跳动，此时认为第一转速信息失效，不能将第一转速信息作为目标转速信息，需要确定第一子信息和第二子信息是否失效。
29.如果第一子信息和第二子信息的差值小于预设值的情况下，说明第一子信息和第二子信息指示的速度信息均为稳定不变或波动较小。此时可以选取第一子信息和第二子信息中的一个作为目标转速信息。
30.本方案中，在第一转速信息失效时，将第二子信息作为目标转速信息。由于速度转换电路集成设置在轴承控制器上，速度转换信号可以快速将得到的速度信号传输至轴承控制器，提高检测的实时性。
31.在上述任一技术方案中，根据第一转速信息以及第二转速信息的波动偏差，确定
目标转速信息，还包括：在第一子信息和第二子信息的波动偏差均大于预设偏差、以及第一转速信息的波动偏差小于等于预设偏差的情况下，确定第一转速信息为目标转速信息。
32.在该技术方案中，在第一子信息的波动偏差以及第二子信息的波动偏差都比预设偏差大的情况下，说明第一子信息和第二子信息发生了无规律跳动，此时认为第一子信息和第二子信息失效。
33.如果第一转速信息的波动偏差小于等于预设偏差，说明第一转速信息没有出现无规律跳动，此时可以将第一转速信息作为目标转速信息。
34.在上述任一技术方案中，确定目标转速之前，还包括：在第一转速信息、第一子信息和第二子信息的波动偏差大于预设偏差的情况下，输出提醒信息。
35.在该技术方案中，如果第一子信息的波动偏差、第二子信息的波动偏差以及第一转速信息的波动偏差均大于预设偏差的情况下，就说明第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均出现了无规律的跳动。此时，磁悬浮电机输出提醒信息，提醒工作人员及时对磁悬浮电机进行查看和维护。
36.在第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均出现了无规律的跳动的情况下，有可能是三种采集转速的方式均失效。或者磁悬浮轴承确实出现了异常转动的问题。工作人员可以在接收到提醒信息的情况下，及时查看故障原因，及时对磁悬浮电机进行维护。
37.在一种可能的应用中，提醒信息可以为声音信息或灯光信息。或者，磁悬浮电机包括通信模块，磁悬浮电机通过通信模块将提醒信息发送至控制设备或终端。
38.在上述任一技术方案中，速度传感器包括：电涡流传感器。
39.第二方面，本发明提出了一种磁悬浮电机的控制装置，磁悬浮电机包括磁悬浮轴承和速度传感器，控制装置包括：采集模块，获取输入电压信息以及通过速度传感器获取磁悬浮轴承的第一转速信息；第一确定模块，根据电压信息，确定磁悬浮轴承的第二转速信息；第二确定模块，根据第一转速信息以及第二转速信息的波动偏差，确定目标转速信息；控制模块，根据目标转速信息，控制磁悬浮轴承运行。
40.在磁悬浮轴承处于运行状态时，速度传感器能够获取磁悬浮轴承的转速，计为第一转速信息。同时，还需要对磁悬浮轴承的输入电压进行采集，在采集到磁悬浮轴承的输入电压信息的情况下，将电压信号转换为速度信号，记为第二转速信息。
41.通过速度传感器对转速信息进行获取，以及对输入电压信息进行获取，可以通过不同的方式获取磁悬浮轴承的转速信息。
42.在获取到第一转速信息和第二转速信息的情况下，需要对第一转速信息波动偏差以及第二转速信息的波动偏差进行获取。磁悬浮轴承在转动过程中，如果未接收到转速调整指令，磁悬浮轴承的转速应该保持不变，或者磁悬浮轴承的转速波动较小。如果接收到增大转速或减小转速的指令时，磁悬浮轴承的转速的会稳步升高或降低，此时磁悬浮轴承的转速的波动偏差较小。而如果采集到磁悬浮轴承的转速发生突变，即，在较短的时间内转速变化较大的情况下，此时磁悬浮轴承的转速的波动偏差较大，说明采集到的数据异常。
43.在确定第一转速信息的波动偏差和第二转速信息的波动偏差的情况下，可以根据波动偏差，确定第一转速信息和第二转速信息是否为异常信息，在第一转速信息和第二转速信息均没有发生异常的情况下，可以选择第一转速信息和第二转速信息中的一个为目标转速信息。如果第一转速信息和第二转速信息中的一个发生异常，可以选择另一个作为目
标转速信息。通过增加对磁悬浮轴承的转速的获取方式，在一种获取方式失效的情况下，仍然可以得到磁悬浮轴承的转速，确保能够准确地获取磁悬浮轴承的转速，进而可以有效的对磁悬浮轴承的振动进行抑制，有利于提高磁悬浮轴承的运行稳定性。
44.在上述技术方案中，磁悬浮电机还包括：轴承控制器，轴承控制器设于磁悬浮轴承；第二转速信息包括：第一子信息和第二子信息；第一确定模块具体用于：根据电压信息，确定第一子信息；将第一子信息发送至轴承控制器；或第一确定模块具体用于：将电压信息发送至轴承控制器；根据电压信息，确定第二子信息。
45.在该技术方案中，在获取到电压信息的情况下，电压信号可以转换为速度信号，从而可以基于电压信息得到第一子信息。在得到第一子信息的情况下，将第一子信息发送至轴承控制器，使得轴承控制器获取到磁悬浮轴承的转速。
46.或者，也可以在获取到电压信息的情况下，直接将电压信息发送至轴承控制，通过轴承控制器对电压信息进行处理，从而基于电压信息得到第二子信息，此时轴承控制器获取到磁悬浮轴承的转速。
47.具体地，对于得到第一子信息的情况。变频器通过电机控制器对三相输出电压进行采样，将实时的电压信号传输到电机控制板中，通过变频器的转速估算算法计算得到磁悬浮轴承的转速。示例性地，转速估算算法通常的方式有使用全阶状态观测器、电机模型直接算法和模型参考自适应法对电机转速径向估算。在本方案中，采用的是通过全阶状态观测器对电机的实时转速进行估算，转速误差小于0.5％，完全满足轴承控制器对转速的要求。在获取到第一子信息的情况下，变频器可以通过通信的方式将转速信号发送给轴承控制器，为保证获取转速的实时性，可以使用速率较高的通信方式，例如can通信、以太网等方式或者采用ao(4-20ma)连接。
48.对于得到第二子信息的情况。轴承控制器直接对电机的三相电压进行采样，通过采样电路将三相电压的正弦波提取，通过比较电路将正弦波信号转换为方波信号，轴承控制器对方波信号进行解析。上述速度转换电路集成在轴承控制器中，只需要将电机的输入电压采集到会轴承控制器的采样端子上就可以完成速度信号的采样。
49.通过上述两种获取第二转速信息的方式，以及获取第一转速信息的方式，可以通过三种方式获取磁悬浮轴承的转速，在一种获取方式失效的情况下，仍然可以得到磁悬浮轴承的转速，确保能够准确地获取磁悬浮轴承的转速，进而可以有效的对磁悬浮轴承的振动进行抑制，有利于提高磁悬浮轴承的运行稳定性。
50.对于获取第一转速信息的情况，通过速度传感器对转速信号进行采样，在磁悬浮轴承的转子上设计凹槽，当转子旋转时，速度传感器会识别到转子的凹槽，输出不同的频率到轴承控制器，此种方式直接检测转子的速度信号，得到的数据也较为准确。
51.速度转换电路和速度传感器均集成在轴承控制器上，属于内部获取转速的方式。对于获取第一子信息的方案，属于通过外部输入到轴承控制器的方式。因此，在轴承控制器正常工作时，以速度传感器获取的第一转速信息为准，并用第一子信息和第二子信息辅助判断。
52.在上述任一技术方案中，第二确定模块具体用于：在第一转速信息、第一子信息和第二子信息的波动偏差均小于预设偏差、以及第一转速信息、第一子信息和第二子信息中任意两个的差值小于预设值的情况下，确定第一转速信息为目标转速信息。
53.在该技术方案中，在转速的波动偏差小于预设偏差的情况下，说明第一转速信息波动较小，采集到的信息无异常、第一子信息的波动较小，采集到的信息无异常，以及第三子信息的波动较小，采集到的信息波动情况无异常。
54.如果第一子信息、第二子信息以及第一转速信息采集到的信息均无异常的情况下，还需要确定任意两个速度信息的差值。
55.即使第一子信息、第二子信息以及第一转速信息的波动偏差均小于预设偏差，但是，第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中有可能存在速度信息异常，而波动信息无异常的情况。例如，第一子信息和第二子信息指示磁悬浮轴承的转速均为s1，而第一转速信息指示磁悬浮轴承的转速为s2，s1和s2的波动虽然均较小，但是s2与s1的差值却大于等于预设值，这就说明第一转速信息处于异常的状态。
56.因此，在确定第一子信息、第二子信息以及第一转速信息采集到的信息均无异常的情况下，需要获取第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中任意两个的差值。如果第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中的任意两个差值均小于预设值的情况下，说明第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中任意两个的偏差均较小，也就可以确定第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均无异常。
57.在其它方案中，上述指出的预设值，在磁悬浮轴承转速较大和较小的情况下，预设值的取值应该是不同的。具体地，在磁悬浮轴承的转速较大的情况下，预设值的取值较大，在磁悬浮轴承的转速较小的情况下，预设值的取值较小。
58.当然，也可以通过两种速度信息的偏差比例确定两个速度信息是否偏差较大。例如，两种速度信息的偏差小于1％，说明两种速度信息的波动较小。
59.在第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均无异常的情况下，将第一转速信息作为目标转速信息。第一转速信息是通过速度传感器获取的，速度传感器获取的转速信息较为准确。因此，在三种方式获取到的转速信息均无异常的情况下，将获取方式较为准确的第一转速信息作为目标转速信息。
60.在上述任一技术方案中，第二确定模块还用于：在第一转速信息的波动偏差大于预设偏差、以及第一子信息和第二子信息的差值小于预设值的情况下，确定第二子信息为目标转速信息。
61.在该技术方案中，如果第一转速信息的波动偏差大于预设偏差，说明第一转速信息出现无规则跳动，此时认为第一转速信息失效，不能将第一转速信息作为目标转速信息，需要确定第一子信息和第二子信息是否失效。
62.如果第一子信息和第二子信息的差值小于预设值的情况下，说明第一子信息和第二子信息指示的速度信息均为稳定不变或波动较小。此时可以选取第一子信息和第二子信息中的一个作为目标转速信息。
63.本方案中，在第一转速信息失效时，将第二子信息作为目标转速信息。由于速度转换电路集成设置在轴承控制器上，速度转换信号可以快速将得到的速度信号传输至轴承控制器，提高检测的实时性。
64.在上述任一技术方案中，第二确定模块还用于：在第一子信息和第二子信息的波动偏差均大于预设偏差、以及第一转速信息的波动偏差小于等于预设偏差的情况下，确定第一转速信息为目标转速信息。
65.在该技术方案中，在第一子信息的波动偏差以及第二子信息的波动偏差都比预设偏差大的情况下，说明第一子信息和第二子信息发生了无规律跳动，此时认为第一子信息和第二子信息失效。
66.如果第一转速信息的波动偏差小于等于预设偏差，说明第一转速信息没有出现无规律跳动，此时可以将第一转速信息作为目标转速信息。
67.在上述任一技术方案中，控制装置还包括：输出模块；确定目标转速之前，输出模块用于：在第一转速信息、第一子信息和第二子信息的波动偏差大于预设偏差的情况下，输出提醒信息。
68.在该技术方案中，如果第一子信息的波动偏差、第二子信息的波动偏差以及第一转速信息的波动偏差均大于预设偏差的情况下，就说明第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均出现了无规律的跳动。此时，磁悬浮电机输出提醒信息，提醒工作人员及时对磁悬浮电机进行查看和维护。
69.在第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均出现了无规律的跳动的情况下，有可能是三种采集转速的方式均失效。或者磁悬浮轴承确实出现了异常转动的问题。工作人员可以在接收到提醒信息的情况下，及时查看故障原因，及时对磁悬浮电机进行维护。
70.在一种可能的应用中，提醒信息可以为声音信息或灯光信息。或者，磁悬浮电机包括通信模块，磁悬浮电机通过通信模块将提醒信息发送至控制设备或终端。
71.在上述任一技术方案中，速度传感器包括：电涡流传感器。
72.第三方面，本发明提出了一种磁悬浮电机的控制装置，包括：处理器和存储器，其中，存储器中存储有程序或指令，处理器在执行存储器中的程序或指令时实现如上述任一技术方案中的方法的步骤，且能实现相同的技术效果，在此不再赘述。
73.第四方面，本发明提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的方法的步骤，且能实现相同的技术效果，在此不再赘述。
74.第五方面，本发明提出了一种磁悬浮电机，包括：如上述任一技术方案中的磁悬浮电机的控制装置；和/或如上述技术方案中的可读存储介质，且能实现相同的技术效果，在此不再赘述。
75.本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
76.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
77.图1示出了本发明的实施例中磁悬浮电机的控制方法的流程图之一；
78.图2示出了本发明的实施例中轴承控制器获取转速信号的示意框图；
79.图3示出了本发明的实施例中变频器和轴承控制器进行通信的示意框图；
80.图4示出了本发明的实施例中轴承控制器将电压信号转换为转速信号的示意框图；
81.图5示出了本发明的实施例中转速传感器与轴承控制器交互的示意框图；
82.图6示出了本发明的实施例中磁悬浮电机的控制装置的示意框图之一；
83.图7示出了本发明的实施例中磁悬浮电机的控制装置的示意框图之二。
84.附图标记：
85.210变频器，220电机，230速度传感器，231探头，240轴承控制器，241速度检测电路，242微控制单元，250电机控制器，260全阶状态观测器。
具体实施方式
86.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
87.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
88.下面参照图1至图7描述根据本发明的一些实施例提供的磁悬浮电机的控制方法、磁悬浮电机的控制装置、磁悬浮电机和可读存储介质。
89.在本发明的一些实施例中，提出了一种磁悬浮电机的控制方法，磁悬浮电机包括磁悬浮轴承和速度传感器。
90.如图1所示，磁悬浮电机的控制方法包括：
91.步骤102，获取输入电压信息以及通过速度传感器对磁悬浮轴承的第一转速信息进行获取；
92.步骤104，基于电压信息，得到磁悬浮轴承的第二转速信息；
93.步骤106，基于第一转速信息和第二转速信息的波动偏差，得到目标转速信息；
94.步骤108，基于目标转速信息，对磁悬浮轴承的运行进行控制。
95.本实施例提供的磁悬浮电机的控制方法，在磁悬浮轴承处于运行状态时，速度传感器能够获取磁悬浮轴承的转速，计为第一转速信息。同时，还需要对磁悬浮轴承的输入电压进行采集，在采集到磁悬浮轴承的输入电压信息的情况下，将电压信号转换为速度信号，记为第二转速信息。
96.通过速度传感器对转速信息进行获取，以及对输入电压信息进行获取，可以通过不同的方式获取磁悬浮轴承的转速信息。
97.在获取到第一转速信息和第二转速信息的情况下，需要对第一转速信息波动偏差以及第二转速信息的波动偏差进行获取。磁悬浮轴承在转动过程中，如果未接收到转速调整指令，磁悬浮轴承的转速应该保持不变，或者磁悬浮轴承的转速波动较小。如果接收到增大转速或减小转速的指令时，磁悬浮轴承的转速的会稳步升高或降低，此时磁悬浮轴承的转速的波动偏差较小。而如果采集到磁悬浮轴承的转速发生突变，即，在较短的时间内转速变化较大的情况下，此时磁悬浮轴承的转速的波动偏差较大，说明采集到的数据异常。
98.在确定第一转速信息的波动偏差和第二转速信息的波动偏差的情况下，可以根据波动偏差，确定第一转速信息和第二转速信息是否为异常信息，在第一转速信息和第二转速信息均没有发生异常的情况下，可以选择第一转速信息和第二转速信息中的一个为目标转速信息。如果第一转速信息和第二转速信息中的一个发生异常，可以选择另一个作为目
标转速信息。通过增加对磁悬浮轴承的转速的获取方式，在一种获取方式失效的情况下，仍然可以得到磁悬浮轴承的转速，确保能够准确地获取磁悬浮轴承的转速，进而可以有效的对磁悬浮轴承的振动进行抑制，有利于提高磁悬浮轴承的运行稳定性。
99.在一种可能的应用中，速度传感器包括：电涡流传感器。
100.在上述实施例中，磁悬浮电机还包括：轴承控制器，轴承控制器集成设置于磁悬浮轴承。第二转速信息包括：第一子信息以及第二子信息。
101.基于电压信息，得到磁悬浮轴承的第二转速信息的步骤，包括：基于电压信息，得到第一子信息；发送第一子信息至轴承控制器；或基于电压信息，得到磁悬浮轴承的第二转速信息的步骤，包括：发送电压信息至轴承控制器；基于电压信息，得到第二子信息。
102.在该实施例中，在获取到电压信息的情况下，电压信号可以转换为速度信号，从而可以基于电压信息得到第一子信息。在得到第一子信息的情况下，将第一子信息发送至轴承控制器，使得轴承控制器获取到磁悬浮轴承的转速。
103.或者，也可以在获取到电压信息的情况下，直接将电压信息发送至轴承控制，通过轴承控制器对电压信息进行处理，从而基于电压信息得到第二子信息，此时轴承控制器获取到磁悬浮轴承的转速。
104.如图2所示，轴承控制器240获取转速信号可以有三种方式，第一种是通过变频器210将转速信号发送至轴承控制器240。第二种是轴承控制器240直接获取电机220的输入电压，然后轴承控制器240对线电压进行处理而得到转速信号。第三种是通过速度传感器230将转速信号发送至轴承控制器240。
105.具体地，对于得到第一子信息的情况。如图3所示，变频器210通过电机控制器250对三相输出电压进行采样，将实时的电压信号传输到电机控制板中，通过变频器210的转速估算算法计算得到磁悬浮轴承的转速。示例性地，转速估算算法通常的方式有使用全阶状态观测器260、电机模型直接算法和模型参考自适应法对电机转速径向估算。在本方案中，采用的是通过全阶状态观测器260对电机的实时转速进行估算，转速误差小于0.5％，完全满足轴承控制器240对转速的要求。在获取到第一子信息的情况下，变频器210可以通过通信的方式将转速信号发送给轴承控制器240，为保证获取转速的实时性，可以使用速率较高的通信方式，例如can通信、以太网等方式或者采用ao(4-20ma)连接。
106.对于得到第二子信息的情况。如图4所示，轴承控制器240直接对电机的三相电压进行采样，通过采样电路将三相电压的正弦波提取(序号1为正弦波信号)，通过比较电路将正弦波信号转换为方波信号(序号2为方波信号)，轴承控制器240对方波信号进行解析。上述速度转换电路集成在轴承控制器240中，只需要将电机的输入电压采集到会轴承控制器240的采样端子上就可以完成速度信号的采样。
107.通过上述两种获取第二转速信息的方式，以及获取第一转速信息的方式，可以通过三种方式获取磁悬浮轴承的转速，在一种获取方式失效的情况下，仍然可以得到磁悬浮轴承的转速，确保能够准确地获取磁悬浮轴承的转速，进而可以有效的对磁悬浮轴承的振动进行抑制，有利于提高磁悬浮轴承的运行稳定性。
108.对于获取第一转速信息的情况，如图5所示，通过速度传感器230对转轴270的转速信号进行采样，在磁悬浮轴承的转轴270上设计凹槽，当转子旋转时，速度传感器230中的探头231会识别到凹槽，输出不同的频率到轴承控制器240，此种方式直接检测转子的速度信
号，得到的数据也较为准确。其中，轴承控制器包括：速度检测电路241和微控制单元242，速度检测电路241将速度信号发送至微控制单元242。
109.速度转换电路和速度传感器均集成在轴承控制器上，属于内部获取转速的方式。对于获取第一子信息的方案，属于通过外部输入到轴承控制器的方式。因此，在轴承控制器正常工作时，以速度传感器获取的第一转速信息为准，并用第一子信息和第二子信息辅助判断。
110.在上述任一实施例中，基于第一转速信息和第二转速信息的波动偏差，得到目标转速信息的步骤，包括：在第一子信息、第二子信息和第一转速信息的波动偏差均比预设偏差小、以及第一子信息、第二子信息和第一转速信息中任意两个的差值比预设值小的情况下，将第一转速信息确定为目标转速信息。
111.在该实施例中，在转速的波动偏差小于预设偏差的情况下，说明第一转速信息波动较小，采集到的信息无异常、第一子信息的波动较小，采集到的信息无异常，以及第三子信息的波动较小，采集到的信息波动情况无异常。
112.如果第一子信息、第二子信息以及第一转速信息采集到的信息均无异常的情况下，还需要确定任意两个速度信息的差值。
113.即使第一子信息、第二子信息以及第一转速信息的波动偏差均小于预设偏差，但是，第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中有可能存在速度信息异常，而波动信息无异常的情况。例如，第一子信息和第二子信息指示磁悬浮轴承的转速均为s1，而第一转速信息指示磁悬浮轴承的转速为s2，s1和s2的波动虽然均较小，但是s2与s1的差值却大于等于预设值，这就说明第一转速信息处于异常的状态。
114.因此，在确定第一子信息、第二子信息以及第一转速信息采集到的信息均无异常的情况下，需要获取第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中任意两个的差值。如果第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中的任意两个差值均小于预设值的情况下，说明第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中任意两个的偏差均较小，也就可以确定第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均无异常。
115.在其它方案中，上述指出的预设值，在磁悬浮轴承转速较大和较小的情况下，预设值的取值应该是不同的。具体地，在磁悬浮轴承的转速较大的情况下，预设值的取值较大，在磁悬浮轴承的转速较小的情况下，预设值的取值较小。
116.当然，也可以通过两种速度信息的偏差比例确定两个速度信息是否偏差较大。例如，两种速度信息的偏差小于1％，说明两种速度信息的波动较小。
117.在第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均无异常的情况下，将第一转速信息作为目标转速信息。第一转速信息是通过速度传感器获取的，速度传感器获取的转速信息较为准确。因此，在三种方式获取到的转速信息均无异常的情况下，将获取方式较为准确的第一转速信息作为目标转速信息。
118.在上述任一实施例中，基于第一转速信息和第二转速信息的波动偏差，得到目标转速信息的步骤，还包括：基于第一转速信息的波动偏差比预设偏差大、以及第一子信息与第二子信息的差值比预设值小的情况下，将第二子信息确定为目标转速信息。
119.在该实施例中，如果第一转速信息的波动偏差大于预设偏差，说明第一转速信息出现无规则跳动，此时认为第一转速信息失效，不能将第一转速信息作为目标转速信息，需
要确定第一子信息和第二子信息是否失效。
120.如果第一子信息和第二子信息的差值小于预设值的情况下，说明第一子信息和第二子信息指示的速度信息均为稳定不变或波动较小。此时可以选取第一子信息和第二子信息中的一个作为目标转速信息。
121.本方案中，在第一转速信息失效时，将第二子信息作为目标转速信息。由于速度转换电路集成设置在轴承控制器上，速度转换信号可以快速将得到的速度信号传输至轴承控制器，提高检测的实时性。
122.在上述任一实施例中，基于第一转速信息和第二转速信息的波动偏差，得到目标转速信息的步骤，还包括：在第一子信息以及第二子信息的波动偏差均比预设偏差大、以及第一转速信息的波动偏差小于等于预设偏差时，将第一转速信息确定为目标转速信息。
123.在该实施例中，在第一子信息的波动偏差以及第二子信息的波动偏差都比预设偏差大的情况下，说明第一子信息和第二子信息发生了无规律跳动，此时认为第一子信息和第二子信息失效。
124.如果第一转速信息的波动偏差小于等于预设偏差，说明第一转速信息没有出现无规律跳动，此时可以将第一转速信息作为目标转速信息。
125.在上述任一实施例中，得到目标转速的步骤之前，还包括：在第一子信息、第二子信息以及第一转速信息的波动偏差比预设偏差大的情况下，输出提醒信息。
126.在该实施例中，如果第一子信息的波动偏差、第二子信息的波动偏差以及第一转速信息的波动偏差均大于预设偏差的情况下，就说明第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均出现了无规律的跳动。此时，磁悬浮电机输出提醒信息，提醒工作人员及时对磁悬浮电机进行查看和维护。
127.在第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均出现了无规律的跳动的情况下，有可能是三种采集转速的方式均失效。或者磁悬浮轴承确实出现了异常转动的问题。工作人员可以在接收到提醒信息的情况下，及时查看故障原因，及时对磁悬浮电机进行维护。
128.在一种可能的应用中，提醒信息可以为声音信息或灯光信息。或者，磁悬浮电机包括通信模块，磁悬浮电机通过通信模块将提醒信息发送至控制设备或终端。
129.在本发明的实施例中，如图6所示，提出了一种磁悬浮电机的控制装置300，磁悬浮电机包括磁悬浮轴承和速度传感器。
130.磁悬浮电机的控制装置300包括：
131.采集模块310，获取输入电压信息以及通过速度传感器对磁悬浮轴承的第一转速信息进行获取；
132.第一确定模块320，基于电压信息，得到磁悬浮轴承的第二转速信息；
133.第二确定模块330，基于第一转速信息和第二转速信息的波动偏差，得到目标转速信息；
134.控制模块340，基于目标转速信息，对磁悬浮轴承的运行进行控制。
135.在磁悬浮轴承处于运行状态时，速度传感器能够获取磁悬浮轴承的转速，计为第一转速信息。同时，还需要对磁悬浮轴承的输入电压进行采集，在采集到磁悬浮轴承的输入电压信息的情况下，将电压信号转换为速度信号，记为第二转速信息。
136.通过速度传感器对转速信息进行获取，以及对输入电压信息进行获取，可以通过
不同的方式获取磁悬浮轴承的转速信息。
137.在获取到第一转速信息和第二转速信息的情况下，需要对第一转速信息波动偏差以及第二转速信息的波动偏差进行获取。磁悬浮轴承在转动过程中，如果未接收到转速调整指令，磁悬浮轴承的转速应该保持不变，或者磁悬浮轴承的转速波动较小。如果接收到增大转速或减小转速的指令时，磁悬浮轴承的转速的会稳步升高或降低，此时磁悬浮轴承的转速的波动偏差较小。而如果采集到磁悬浮轴承的转速发生突变，即，在较短的时间内转速变化较大的情况下，此时磁悬浮轴承的转速的波动偏差较大，说明采集到的数据异常。
138.在确定第一转速信息的波动偏差和第二转速信息的波动偏差的情况下，可以根据波动偏差，确定第一转速信息和第二转速信息是否为异常信息，在第一转速信息和第二转速信息均没有发生异常的情况下，可以选择第一转速信息和第二转速信息中的一个为目标转速信息。如果第一转速信息和第二转速信息中的一个发生异常，可以选择另一个作为目标转速信息。通过增加对磁悬浮轴承的转速的获取方式，在一种获取方式失效的情况下，仍然可以得到磁悬浮轴承的转速，确保能够准确地获取磁悬浮轴承的转速，进而可以有效的对磁悬浮轴承的振动进行抑制，有利于提高磁悬浮轴承的运行稳定性。
139.在一种可能的应用中，速度传感器包括：电涡流传感器。
140.在上述实施例中，磁悬浮电机还包括：轴承控制器，轴承控制器集成设置于磁悬浮轴承。第二转速信息包括：第一子信息以及第二子信息。
141.第一确定模块具体用于：基于电压信息，得到第一子信息；发送第一子信息至轴承控制器；或基于电压信息，得到磁悬浮轴承的第二转速信息的步骤，包括：发送电压信息至轴承控制器；基于电压信息，得到第二子信息。
142.在该实施例中，在获取到电压信息的情况下，电压信号可以转换为速度信号，从而可以基于电压信息得到第一子信息。在得到第一子信息的情况下，将第一子信息发送至轴承控制器，使得轴承控制器获取到磁悬浮轴承的转速。
143.或者，也可以在获取到电压信息的情况下，直接将电压信息发送至轴承控制，通过轴承控制器对电压信息进行处理，从而基于电压信息得到第二子信息，此时轴承控制器获取到磁悬浮轴承的转速。
144.具体地，对于得到第一子信息的情况。变频器通过电机控制器对三相输出电压进行采样，将实时的电压信号传输到电机控制板中，通过变频器的转速估算算法计算得到磁悬浮轴承的转速。示例性地，转速估算算法通常的方式有使用全阶状态观测器、电机模型直接算法和模型参考自适应法对电机转速径向估算。在本方案中，采用的是通过全阶状态观测器对电机的实时转速进行估算，转速误差小于0.5％，完全满足轴承控制器对转速的要求。在获取到第一子信息的情况下，变频器可以通过通信的方式将转速信号发送给轴承控制器，为保证获取转速的实时性，可以使用速率较高的通信方式，例如can通信、以太网等方式或者采用ao(4-20ma)连接。
145.对于得到第二子信息的情况。轴承控制器直接对电机的三相电压进行采样，通过采样电路将三相电压的正弦波提取，通过比较电路将正弦波信号转换为方波信号，轴承控制器对方波信号进行解析。上述速度转换电路集成在轴承控制器中，只需要将电机的输入电压采集到会轴承控制器的采样端子上就可以完成速度信号的采样。
146.通过上述两种获取第二转速信息的方式，以及获取第一转速信息的方式，可以通
过三种方式获取磁悬浮轴承的转速，在一种获取方式失效的情况下，仍然可以得到磁悬浮轴承的转速，确保能够准确地获取磁悬浮轴承的转速，进而可以有效的对磁悬浮轴承的振动进行抑制，有利于提高磁悬浮轴承的运行稳定性。
147.对于获取第一转速信息的情况，通过速度传感器对转速信号进行采样，在磁悬浮轴承的转子上设计凹槽，当转子旋转时，速度传感器会识别到转子的凹槽，输出不同的频率到轴承控制器，此种方式直接检测转子的速度信号，得到的数据也较为准确。
148.速度转换电路和速度传感器均集成在轴承控制器上，属于内部获取转速的方式。对于获取第一子信息的方案，属于通过外部输入到轴承控制器的方式。因此，在轴承控制器正常工作时，以速度传感器获取的第一转速信息为准，并用第一子信息和第二子信息辅助判断。
149.在上述任一实施例中，第二确定模块具体用于：在第一子信息、第二子信息和第一转速信息的波动偏差均比预设偏差小、以及第一子信息、第二子信息和第一转速信息中任意两个的差值比预设值小的情况下，将第一转速信息确定为目标转速信息。
150.在该实施例中，在转速的波动偏差小于预设偏差的情况下，说明第一转速信息波动较小，采集到的信息无异常、第一子信息的波动较小，采集到的信息无异常，以及第三子信息的波动较小，采集到的信息波动情况无异常。
151.如果第一子信息、第二子信息以及第一转速信息采集到的信息均无异常的情况下，还需要确定任意两个速度信息的差值。
152.即使第一子信息、第二子信息以及第一转速信息的波动偏差均小于预设偏差，但是，第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中有可能存在速度信息异常，而波动信息无异常的情况。例如，第一子信息和第二子信息指示磁悬浮轴承的转速均为s1，而第一转速信息指示磁悬浮轴承的转速为s2，s1和s2的波动虽然均较小，但是s2与s1的差值却大于等于预设值，这就说明第一转速信息处于异常的状态。
153.因此，在确定第一子信息、第二子信息以及第一转速信息采集到的信息均无异常的情况下，需要获取第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中任意两个的差值。如果第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中的任意两个差值均小于预设值的情况下，说明第一子信息、第二子信息以及第一转速信息中任意两个的偏差均较小，也就可以确定第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均无异常。
154.在其它方案中，上述指出的预设值，在磁悬浮轴承转速较大和较小的情况下，预设值的取值应该是不同的。具体地，在磁悬浮轴承的转速较大的情况下，预设值的取值较大，在磁悬浮轴承的转速较小的情况下，预设值的取值较小。
155.当然，也可以通过两种速度信息的偏差比例确定两个速度信息是否偏差较大。例如，两种速度信息的偏差小于1％，说明两种速度信息的波动较小。
156.在第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均无异常的情况下，将第一转速信息作为目标转速信息。第一转速信息是通过速度传感器获取的，速度传感器获取的转速信息较为准确。因此，在三种方式获取到的转速信息均无异常的情况下，将获取方式较为准确的第一转速信息作为目标转速信息。
157.在上述任一实施例中，第二确定模块还用于：基于第一转速信息的波动偏差比预设偏差大、以及第一子信息与第二子信息的差值比预设值小的情况下，将第二子信息确定
为目标转速信息。
158.在该实施例中，如果第一转速信息的波动偏差大于预设偏差，说明第一转速信息出现无规则跳动，此时认为第一转速信息失效，不能将第一转速信息作为目标转速信息，需要确定第一子信息和第二子信息是否失效。
159.如果第一子信息和第二子信息的差值小于预设值的情况下，说明第一子信息和第二子信息指示的速度信息均为稳定不变或波动较小。此时可以选取第一子信息和第二子信息中的一个作为目标转速信息。
160.本方案中，在第一转速信息失效时，将第二子信息作为目标转速信息。由于速度转换电路集成设置在轴承控制器上，速度转换信号可以快速将得到的速度信号传输至轴承控制器，提高检测的实时性。
161.在上述任一实施例中，第二确定模块还用于：在第一子信息以及第二子信息的波动偏差均比预设偏差大、以及第一转速信息的波动偏差小于等于预设偏差时，将第一转速信息确定为目标转速信息。
162.在该实施例中，在第一子信息的波动偏差以及第二子信息的波动偏差都比预设偏差大的情况下，说明第一子信息和第二子信息发生了无规律跳动，此时认为第一子信息和第二子信息失效。
163.如果第一转速信息的波动偏差小于等于预设偏差，说明第一转速信息没有出现无规律跳动，此时可以将第一转速信息作为目标转速信息。
164.在上述任一实施例中，控制装置还包括：输出模块。确定目标转速之前，输出模块用于：在第一子信息、第二子信息以及第一转速信息的波动偏差比预设偏差大的情况下，输出提醒信息。
165.在该实施例中，如果第一子信息的波动偏差、第二子信息的波动偏差以及第一转速信息的波动偏差均大于预设偏差的情况下，就说明第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均出现了无规律的跳动。此时，磁悬浮电机输出提醒信息，提醒工作人员及时对磁悬浮电机进行查看和维护。
166.在第一子信息、第二子信息以及第一转速信息均出现了无规律的跳动的情况下，有可能是三种采集转速的方式均失效。或者磁悬浮轴承确实出现了异常转动的问题。工作人员可以在接收到提醒信息的情况下，及时查看故障原因，及时对磁悬浮电机进行维护。
167.在一种可能的应用中，提醒信息可以为声音信息或灯光信息。或者，磁悬浮电机包括通信模块，磁悬浮电机通过通信模块将提醒信息发送至控制设备或终端。
168.在本发明的实施例中，如图7所示，提出了一种磁悬浮电机的控制装置400，包括：处理器410和存储器420，其中，存储器420中存储有程序或指令，处理器410在执行存储器420中的程序或指令时实现如上述任一实施例中的方法的步骤，且能实现相同的技术效果，在此不再赘述。
169.通过速度传感器对转速信息进行获取，以及对输入电压信息进行获取，可以通过不同的方式获取磁悬浮轴承的转速信息。
170.在获取到第一转速信息和第二转速信息的情况下，需要对第一转速信息波动偏差以及第二转速信息的波动偏差进行获取。磁悬浮轴承在转动过程中，如果未接收到转速调整指令，磁悬浮轴承的转速应该保持不变，或者磁悬浮轴承的转速波动较小。如果接收到增
大转速或减小转速的指令时，磁悬浮轴承的转速的会稳步升高或降低，此时磁悬浮轴承的转速的波动偏差较小。而如果采集到磁悬浮轴承的转速发生突变，即，在较短的时间内转速变化较大的情况下，此时磁悬浮轴承的转速的波动偏差较大，说明采集到的数据异常。
171.在确定第一转速信息的波动偏差和第二转速信息的波动偏差的情况下，可以根据波动偏差，确定第一转速信息和第二转速信息是否为异常信息，在第一转速信息和第二转速信息均没有发生异常的情况下，可以选择第一转速信息和第二转速信息中的一个为目标转速信息。如果第一转速信息和第二转速信息中的一个发生异常，可以选择另一个作为目标转速信息。通过增加对磁悬浮轴承的转速的获取方式，在一种获取方式失效的情况下，仍然可以得到磁悬浮轴承的转速，确保能够准确地获取磁悬浮轴承的转速，
172.进而可以有效的对磁悬浮轴承的振动进行抑制，有利于提高磁悬浮轴承的运行稳定性。
173.在本发明的实施例中，提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中的方法的步骤，且能实现相同的技术效果，在此不再赘述。
174.在本发明的实施例中，提出了一种磁悬浮电机，包括：如上述任一实施例中的磁悬浮电机的控制装置；和/或如上述实施例中的可读存储介质，且能实现相同的技术效果，在此不再赘述。
175.通过速度传感器对转速信息进行获取，以及对输入电压信息进行获取，可以通过不同的方式获取磁悬浮轴承的转速信息。
176.在获取到第一转速信息和第二转速信息的情况下，需要对第一转速信息波动偏差以及第二转速信息的波动偏差进行获取。磁悬浮轴承在转动过程中，如果未接收到转速调整指令，磁悬浮轴承的转速应该保持不变，或者磁悬浮轴承的转速波动较小。如果接收到增大转速或减小转速的指令时，磁悬浮轴承的转速的会稳步升高或降低，此时磁悬浮轴承的转速的波动偏差较小。而如果采集到磁悬浮轴承的转速发生突变，即，在较短的时间内转速变化较大的情况下，此时磁悬浮轴承的转速的波动偏差较大，说明采集到的数据异常。
177.在确定第一转速信息的波动偏差和第二转速信息的波动偏差的情况下，可以根据波动偏差，确定第一转速信息和第二转速信息是否为异常信息，在第一转速信息和第二转速信息均没有发生异常的情况下，可以选择第一转速信息和第二转速信息中的一个为目标转速信息。如果第一转速信息和第二转速信息中的一个发生异常，可以选择另一个作为目标转速信息。通过增加对磁悬浮轴承的转速的获取方式，在一种获取方式失效的情况下，仍然可以得到磁悬浮轴承的转速，确保能够准确地获取磁悬浮轴承的转速，进而可以有效的对磁悬浮轴承的振动进行抑制，有利于提高磁悬浮轴承的运行稳定性。
178.在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
179.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实
例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
180.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。