一种热网地理管道机器人

1.本发明属于机器人技术领域，特别是涉及一种热网地理管道机器人。


背景技术：

2.热网管道在穿越道路、河道等区城，往往采取地埋敷设，敷设的地埋管道立管在施工时往往只高出自然地平1到2米。
3.经检索，公开号为cn202210380416.5，提供了一种中小直径热网管道内壁探测机器人，该中小直径热网管道内壁探测机器人机器人本体及固定于机器人本体上的四组防滑轮，机器人本体右端连接连接线路，机器人本体左端设有探测机构，探测机构下方设有长于探测机构的防撞梁，机器人本体上方靠近探测机构的一端装有照明机构，照明机构上方安装有固定架，机器人本体两侧边设有管径调节支撑机构，管径调节支撑机构包括管壁支撑伸缩杆，管壁支撑伸缩杆利用活动铰接座设于机器人本体两侧边。
4.然而现有的热网地理管道机器人，在其进行探测的过程中存在着一下缺点：
5.(1)现有的热网地理管道机器人其整体的高度通常是固定不变的，难以适应不同直径大小的热网地理管道的观察与探测，实用性较低；
6.(2)现有的热网地理管道机器人由于内部的传输图像、传感器信号、电机控制信号等需要多根电缆将对应的电子元器件与控制板相互连接，多根电缆容易出现相互缠绕，对于后期的维护修理存在一定的影响。


技术实现要素：

7.本发明的目的在于提供一种热网地理管道机器人，通过对驱动车壳、左驱动机构、右驱动机构、摄像机构和缆夹机构的设计，解决了上述中所述的问题。
8.为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
9.本发明为一种热网地理管道机器人，包括驱动车壳、左驱动机构、右驱动机构、摄像机构和缆夹机构，所述摄像机构与驱动车壳卡接配合；所述缆夹机构与驱动车壳卡接配合。
10.所述左驱动机构与驱动车壳铰接配合；所述右驱动机构与驱动车壳铰接配合。
11.所述驱动车壳内底部安装有控制板；所述控制板上设置有遥控接收器；所述驱动车壳内顶部固定有若干固定板；所述固定板相对两侧面均固定有电动伸缩杆；两所述电动伸缩杆一端固定有铰接块；所述电动伸缩杆与控制板相连接。
12.所述驱动车壳外底部固定有多个u形座；多个所述u形座之间固定有铰接转轴。
13.作为本发明的一种优选技术方案，所述左驱动机构包括有对称的两左挡板；两所述左挡板之间固定有第一电机；所述第一电机输出轴固定有左驱动轮。
14.两所述左挡板顶部固定有第一铰座；两所述左挡板一侧均开设有第一铰接孔；两所述第一铰接孔与铰接转轴铰接配合；一所述铰接块与第一铰座铰接配合；所述第一电机与控制板相连接。
15.作为本发明的一种优选技术方案，所述右驱动机构包括有对称的两右挡板；两所述右挡板之间固定有第二电机；所述第二电机输出轴固定有右驱动轮。
16.两所述右挡板顶部固定有第二铰座；两所述右挡板一侧均开设有第二铰接孔；两所述第二铰接孔与铰接转轴铰接配合；另一所述铰接块与第二铰座铰接配合；所述第二电机与控制板相连接。
17.作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动车壳内安装有温湿度传感器；所述驱动车壳内安装有声音传感器；所述温湿度传感器与控制板信号连接；所述声音传感器与控制板信号连接。
18.所述驱动车壳内部安装有蓄电池；所述蓄电池输出端连接有照明灯；所述照明灯固定安装于驱动车壳一外侧面；所述蓄电池与控制板电连接。
19.作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动车壳一外侧面位于照明灯下方固定安装有定位板；所述定位板顶部对称开设有固定孔。
20.所述摄像机构包括有单轴舵机；所述单轴舵机一侧固定有安装板；所述安装板顶部开设有安装孔；所述单轴舵机与定位板卡接配合；所述安装孔与固定孔通过螺栓固定连接；所述单轴舵机与控制板电连接。
21.作为本发明的一种优选技术方案，所述单轴舵机输出轴固定有转动座；所述转动座内底部固定有双轴舵机；所述双轴舵机输出轴固定有摄像机安装架；所述摄像机安装架内部固定有监控摄像头；所述双轴舵机与控制板电连接；所述监控摄像头与控制板电连接。
22.作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动车壳顶部开设有十字槽；所述十字槽相对两内侧壁均固定有导轨；所述驱动车壳顶部固定有对称的两插接柱。
23.所述缆夹机构包括有滑槽板；所述滑槽板内壁滑动配合有对称的两夹臂板；两所述夹臂板相对两侧面均开设有导向槽；所述滑槽板顶部开设有插接孔；所述插接孔与插接柱插接配合所述导向槽与导轨滑动配合。
24.作为本发明的一种优选技术方案，所述夹臂板底部均固定有第三铰座；所述第三铰座内部铰接配合有铰接臂。
25.所述滑槽板底部中心位置固定有导向滑槽框；所述导向滑槽框内部滑动配合有导向座；两所述铰接臂分别与导向座铰接配合。
26.作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动车壳底部转动配合有螺纹丝杆。
27.所述导向滑槽框底部开设有转孔；所述转孔与螺纹丝杆转动配合；所述螺纹丝杆与导向座螺纹转动配合。
28.本发明具有以下有益效果：
29.1、本发明通过遥控器对遥控接收器发出信号，传递给控制板，启动电动伸缩杆伸缩，带着左驱动机构与右驱动机构在驱动车壳的两侧上下摆动，以此去相对的调整热网地理管道机器人的整体高度，满足并适应了对不同直径大小的热网地理管道的观察与探测，提高了热网地理管道机器人的实用性。
30.2、本发明通过转动螺纹丝杆，带动导向座在导向滑槽框内部向下滑动，对铰接配合在导向座相对两侧面的两铰接臂进行拉伸，使得两铰接臂相对收缩，拉动铰分别接配合在两铰接臂上的两夹臂板在滑槽板上相向移动，对多根排序整理后的电缆进行夹持固定，防止多根电缆容易出现相互缠绕的现象，便于进行后期的维护修理。
31.3、本发明通过控制遥控器对遥控接收器发出信号，经控制板传递给温湿度传感器与声音传感器，此后温湿度传感器与声音传感器开始工作，对热网地理管道内部的温湿度和声音进行检测，同时摄像机构的设计，带动监控摄像头在热网地理管道上下左右方向的摄像，并最终将监控摄像头的摄像数据经控制板传递到遥控器上的显示屏上，方便工作人员更为直观的对热网地理管道内部的情况进行观察，以便后期对热网地理管道进行管理和维护。
32.当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1为本发明一种热网地理管道机器人的结构示意图。
35.图2为驱动车壳的结构示意图。
36.图3为的图2正视图。
37.图4为驱动车壳的内部结构示意图。
38.图5为图4中a处的放大结构示意图。
39.图6为驱动车壳的截面结构示意图。
40.图7为左驱动机构的结构示意图。
41.图8为右驱动机构的结构示意图。
42.图9为摄像机构的结构示意图。
43.图10为缆夹机构的结构示意图。
44.图11为缆夹机构的侧视图。
45.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
46.1-驱动车壳，2-左驱动机构，3-右驱动机构，4-摄像机构，5-缆夹机构，101-控制板，102-固定板，103-电动伸缩杆，104-铰接块，105-u形座，106-铰接转轴，107-温湿度传感器，108-声音传感器，109-蓄电池，110-照明灯，111-定位板，112-固定孔，113-十字槽，114-导轨，115-插接柱，116-螺纹丝杆，201-左挡板，202-第一电机，203-左驱动轮，204-第一铰座，205-第一铰接孔，301-右挡板，302-第二电机，303-右驱动轮，304-第二铰座，305-第二铰接孔，401-单轴舵机，402-安装板，403-安装孔，404-转动座，405-双轴舵机，406-摄像机安装架，407-监控摄像头，501-滑槽板，502-夹臂板，503-导向槽，504-插接孔，505-第三铰座，506-铰接臂，507-导向滑槽框，508-导向座，509-转孔。
具体实施方式
47.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
48.具体实施例一：
49.请参阅图1-11所示，本发明为一种热网地理管道机器人，包括驱动车壳1、左驱动机构2、右驱动机构3、摄像机构4和缆夹机构5，摄像机构4与驱动车壳1卡接配合；缆夹机构5与驱动车壳1卡接配合；左驱动机构2与驱动车壳1铰接配合；右驱动机构3与驱动车壳1铰接配合；驱动车壳1内底部安装有控制板101；控制板101上设置有遥控接收器；驱动车壳1内顶部固定有若干固定板102；固定板102相对两侧面均固定有电动伸缩杆103；两电动伸缩杆103一端固定有铰接块104；电动伸缩杆103与控制板101相连接；驱动车壳1外底部固定有多个u形座105；多个u形座之间固定有铰接转轴106；左驱动机构2包括有对称的两左挡板201；两左挡板201之间固定有第一电机202；第一电机202输出轴固定有左驱动轮203；两左挡板201顶部固定有第一铰座204；两左挡板201一侧均开设有第一铰接孔205；两第一铰接孔205与铰接转轴106铰接配合；一铰接块104与第一铰座204铰接配合；第一电机202与控制板101相连接；右驱动机构3包括有对称的两右挡板301；两右挡板301之间固定有第二电机302；第二电机302输出轴固定有右驱动轮303；两右挡板301顶部固定有第二铰座304；两右挡板301一侧均开设有第二铰接孔305；两第二铰接孔305与铰接转轴106铰接配合；另一铰接块104与第二铰座304铰接配合；第二电机302与控制板101相连接。
50.本实施例的一个具体应用为：
51.遥控器对遥控接收器发出信号，传递给控制板101，启动电动伸缩杆103伸缩，带动两铰接块104分别在第一铰座204和第二铰座304内转动，又因左驱动机构2中两左挡板201上开设的第一铰接孔205与多个u形座之间固定的铰接转轴106铰接配合，且右驱动机构3中两右挡板301与多个u形座之间固定的铰接转轴106铰接配合，所以当电动伸缩杆103伸缩时，会带着左驱动机构2与右驱动机构3在驱动车壳1的两侧上下摆动，以此去相对的调整热网地理管道机器人的整体高度，热网地理管道机器人的整体高度调整过后，再次通过遥控器对遥控接收器发出信号，传递给控制板101，启动第一电机202与第二电机302，带动左驱动轮203与右驱动轮303转动，以此达到热网地理管道机器人在热网地理管道移动的效果，满足并适应了对不同直径大小的热网地理管道的观察与探测，提高了热网地理管道机器人的实用性。
52.具体实施例二：
53.在具体实施例一的基础上，本实施例的不同点在于：
54.请参阅图1-11所示，驱动车壳1内安装有温湿度传感器107；驱动车壳1内安装有声音传感器108；温湿度传感器107与控制板101信号连接；声音传感器108与控制板101信号连接；驱动车壳1内部安装有蓄电池109；蓄电池109输出端连接有照明灯110；照明灯110固定安装于驱动车壳1一外侧面；蓄电池109与控制板101电连接；驱动车壳1一外侧面位于照明灯110下方固定安装有定位板111；定位板111顶部对称开设有固定孔112；摄像机构4包括有单轴舵机401；单轴舵机401一侧固定有安装板402；安装板402顶部开设有安装孔403；单轴舵机401与定位板111卡接配合；安装孔403与固定孔112通过螺栓固定连接；单轴舵机401与控制板101电连接；单轴舵机401输出轴固定有转动座404；转动座404内底部固定有双轴舵机405；双轴舵机405输出轴固定有摄像机安装架406；摄像机安装架406内部固定有监控摄像头407；双轴舵机405与控制板101电连接；监控摄像头407与控制板101电连接。
55.本实施例的一个具体应用为：
56.通过遥控器控制机器人在热网地理管道内部移动，控制遥控器对遥控接收器发出信号，经控制板101传递给蓄电池109，打开照明灯110，对热网地理管道内部进行照明，然后再次控制遥控器对遥控接收器发出信号，经控制板101传递给温湿度传感器107与声音传感器108，此后温湿度传感器107与声音传感器108开始工作，对热网地理管道内部的温湿度和声音进行检测，并最终形成数字信号形成数据，传递给遥控器上的显示屏上，方便工作人对热网地理管道内部局部环境进行分析与检测，另外，当机器人在热网地理管道内部移动的同时，通过遥控器对控接收器发出信号，经控制板101传递给单轴舵机401和双轴舵机405，使得单轴舵机401和双轴舵机405依次工作，其单轴舵机401和双轴舵机405工作时，控制单轴舵机401的转轴在0-180
°
的范围内转动，双轴舵机405的双转轴转动，带动固定在单轴舵机401转轴上的转动座404，连同着固定在转动座404内底部的双轴舵机405在0-180
°
的范围内转动，以及固定在双轴舵机405输出轴上的监控摄像头407上下移动，方便监控摄像头407在热网地理管道内部进行上下左右方向的摄像，并最终将监控摄像头407的摄像数据经控制板101传递到遥控器上的显示屏上，方便工作人员更为直观的对热网地理管道内部的情况进行观察，以便后期对热网地理管道进行管理和维护。
57.具体实施例三：
58.在具体实施例二的基础上，本实施例的不同点在于：
59.请参阅图1-11所示，驱动车壳1顶部开设有十字槽113；十字槽113相对两内侧壁均固定有导轨114；驱动车壳1顶部固定有对称的两插接柱115；缆夹机构5包括有滑槽板501；滑槽板501内壁滑动配合有对称的两夹臂板502；两夹臂板502相对两侧面均开设有导向槽503；滑槽板501顶部开设有插接孔504；插接孔504与插接柱115插接配合导向槽503与导轨114滑动配合；两夹臂板502底部均固定有第三铰座505；第三铰座505内部铰接配合有铰接臂506；滑槽板501底部中心位置固定有导向滑槽框507；导向滑槽框507内部滑动配合有导向座508；两铰接臂506分别与导向座508铰接配合；两驱动车壳1底部转动配合有螺纹丝杆116；导向滑槽框507底部开设有转孔509；转孔509与螺纹丝杆116转动配合；螺纹丝杆116与导向座508螺纹转动配合。
60.本实施例的一个具体应用为：
61.当其内部相应的电子元器件与控制板通过电缆的相互电连接过后，将多根电缆排序整理，然后将多根排序整理后的电缆穿过两夹臂板502之间，并转动螺纹丝杆116，带动导向座508在导向滑槽框507内部向下滑动，对铰接配合在导向座508相对两侧面的两铰接臂506进行拉伸，使得两铰接臂506相对收缩，拉动分别接配合在两铰接臂506上的两夹臂板502在滑槽板501上相向移动，对多根排序整理后的电缆进行夹持固定，防止多根电缆容易出现相互缠绕的现象，便于进行后期的维护修理。
62.本发明的工作原理为：
63.当其内部相应的电子元器件与控制板通过电缆的相互电连接过后，将多根电缆排序整理，然后将多根排序整理后的电缆穿过两夹臂板502之间，并转动螺纹丝杆116，拉动分别接配合在两铰接臂506上的两夹臂板502在滑槽板501上相向移动，对多根排序整理后的电缆进行夹持固定，防止多根电缆容易出现相互缠绕的现象，便于进行后期的维护修理，通过遥控器对遥控接收器发出信号，传递给控制板101，启动电动伸缩杆103伸缩，带着左驱动机构2与右驱动机构3在驱动车壳1的两侧上下摆动，以此去相对的调整热网地理管道机器
人的整体高度，热网地理管道机器人的整体高度调整过后，再次通过遥控器对遥控接收器发出信号，传递给控制板101，启动第一电机202与第二电机302，带动左驱动轮203与右驱动轮303转动，以此达到热网地理管道机器人在热网地理管道移动的效果，满足并适应了对不同直径大小的热网地理管道的观察与探测，提高了热网地理管道机器人的实用性；热网地理管道机器人移动的过程中，控制遥控器对遥控接收器发出信号，经控制板101传递给温湿度传感器107与声音传感器108，此后温湿度传感器107与声音传感器108开始工作，对热网地理管道内部的温湿度和声音进行检测，并最终形成数字信号形成数据，传递给遥控器上的显示屏上，方便工作人对热网地理管道内部局，部环境进行分析与检测，另外，当机器人在热网地理管道内部移动的同时，通过遥控器对控接收器发出信号，经控制板101传递给单轴舵机401和双轴舵机405，使得单轴舵机401和双轴舵机405依次工作，其单轴舵机401和双轴舵机405工作时，单轴舵机401的转轴在0-180
°
的范围内转动，双轴舵机405的双转轴转动，带动固定在单轴舵机401转轴上的转动座404，连同着固定在转动座404内底部的双轴舵机405在0-180
°
的范围内转动，以及固定在双轴舵机405输出轴上的监控摄像头407上下移动，方便监控摄像头407在热网地理管道内部进行上下左右方向的摄像，并最终将监控摄像头407的摄像数据经控制板101传递到遥控器上的显示屏上，方便工作人员更为直观的对热网地理管道内部的情况进行观察，以便后期对热网地理管道进行管理和维护，。
64.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
65.以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。