一种车辆重起步控制方法、装置及设备与流程

本技术涉及起步控制，更具体的说，是涉及一种车辆重起步控制方法、装置及设备。

背景技术：

1、在配备有双离合自动变速箱(dual-clutch transmission，dct)的车辆的行驶过程中，可能会出现车轮反拖动变速箱的情况，例如，在车辆滑行时，离合器未结合，整车的动力传递方向为从车轮到变速箱。如果在上述的情况下，车辆重新起步，离合器重新结合，驾驶人员踩油门，由发动机拖动离合器、变速箱以及车轮转动，整车的动力传递方向将发生改变。

2、而在动力传递方向改变的过程中，离合器经由滑摩状态最终到完全结合状态，如果离合器结合较快，离合器输出端转速变化较快，容易发生动力传递系统的扭矩突变，产生冲击顿挫使得整车的舒适性较差。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，提出了本技术以便提供一种车辆重起步控制方法、装置及设备，以缓解车辆重起步、离合器重新结合过程中的冲击。

2、具体方案如下：

3、第一方面，提供了一种车辆重起步控制方法，该方法包括：

4、在目标车辆的变速箱控制单元的控制状态为非起步控制状态的情况下，判断所述目标车辆是否满足预设的重起步控制条件；

5、若是，则在所述控制状态由非起步控制状态转变为起步控制状态的情况下，进行重起步控制，所述重起步控制包括如下步骤：

6、根据油门开度和车速信息计算标定值，控制离合器扭矩以不超过变化率阈值且随时间递减的扭矩变化率趋近于所述标定值，在所述离合器扭矩与所述标定值的差值小于第一差值阈值之后，控制所述离合器扭矩保持不变以供所述变速箱的齿轮进行换向，在所述变速箱的齿轮完成换向后，控制所述离合器扭矩线性趋近于预设的目标扭矩，直到所述离合器扭矩与所述目标扭矩的差值小于第二差值阈值；

7、根据所述油门开度和所述车速信息计算目标转速，对所述目标转速进行补偿，得到补偿转速，以所述补偿转速为目标，控制离合器输入轴的转速趋近于所述目标转速，直到所述离合器输入轴的转速与所述目标转速的差值小于第三差值阈值。

8、可选的，在所述控制状态由非起步控制状态转变为起步控制状态的情况下，该方法还包括：启动计时器，在所述计时器的计时结果超出第一时间阈值的情况下，结束所述重起步控制。

9、可选的，该方法还包括：

10、在所述计时器的计时结果超出第二时间阈值的情况下，判断所述目标车辆是否处于减速状态，若是，则结束所述重起步控制，其中，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值。

11、可选的，判断所述目标车辆是否满足预设的重起步控制条件，包括：

12、判断所述目标车辆是否处于空挡或预设低挡位；

13、在所述目标车辆处于空挡的情况下，判断所述目标车辆的制动状态是否为非激活状态，若是，则判断所述目标车辆的油门开度是否为零，若是，则表征当前情况下的所述目标车辆满足预设的重起步控制条件；

14、在所述目标车辆处于所述预设低挡位的情况下，判断所述目标车辆的制动状态是否为激活状态，若是，则判断在预设时间内所述目标车辆的制动状态是否转变为非激活状态，若是，则表征当前情况下的所述目标车辆满足预设的重起步控制条件。

15、可选的，该方法还包括：

16、在目标车辆的变速箱控制单元的控制状态为起步控制状态的情况下，判断所述目标车辆是否处于预设低挡位，若是，则在所述目标车辆的发动机转速小于预设的离合器输入轴的目标转速的情况下，或在所述目标车辆的扭矩控制状态为限制扭矩状态的情况下，进行所述重起步控制。

17、第二方面，提供了一种车辆重起步控制装置，该装置包括：

18、判断单元，用于在目标车辆的变速箱控制单元的控制状态为非起步控制状态的情况下，判断所述目标车辆是否满足预设的重起步控制条件；

19、重起步控制单元，用于在所述判断单元的判断结果为是，并且所述控制状态由非起步控制状态转变为起步控制状态的情况下，进行重起步控制，所述重起步控制包括如下步骤：

20、根据油门开度和车速信息计算标定值，控制离合器扭矩以不超过变化率阈值且随时间递减的扭矩变化率趋近于所述标定值，在所述离合器扭矩与所述标定值的差值小于第一差值阈值之后，控制所述离合器扭矩保持不变以供所述变速箱的齿轮进行换向，在所述变速箱的齿轮完成换向后，控制所述离合器扭矩线性趋近于预设的目标扭矩，直到所述离合器扭矩与所述目标扭矩的差值小于第二差值阈值；

21、根据所述油门开度和所述车速信息计算目标转速，对所述目标转速进行补偿，得到补偿转速，以所述补偿转速为目标，控制离合器输入轴的转速趋近于所述目标转速，直到所述离合器输入轴的转速与所述目标转速的差值小于第三差值阈值。

22、可选的，该装置还包括计时单元和结束控制单元；

23、所述计时单元，用于在所述判断单元的判断结果为是，并且所述控制状态由非起步控制状态转变为起步控制状态的情况下，启动计时器；

24、所述结束控制单元，用于在所述计时器的计时结果超出第一时间阈值的情况下，结束所述重起步控制。

25、可选的，所述结束控制单元还用于在所述计时器的计时结果超出第二时间阈值的情况下，判断所述目标车辆是否处于减速状态，若是，则结束所述重起步控制，其中，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值。

26、可选的，所述重起步控制单元，还用于在目标车辆的变速箱控制单元的控制状态为起步控制状态的情况下，判断所述目标车辆是否处于预设低挡位，若是，则在所述目标车辆的发动机转速小于预设的离合器输入轴目标转速的情况下，或在所述目标车辆的扭矩控制状态为限制扭矩状态的情况下，进行所述重起步控制。

27、第三方面，提供了一种车辆重起步控制设备，包括：存储器和处理器；

28、所述存储器，用于存储程序；

29、所述处理器，用于执行所述程序，实现上述的车辆重起步控制方法的各个步骤。

30、借由上述技术方案，本技术在目标车辆满足预设的重起步控制条件，并且所述目标车辆的变速箱控制单元的控制状态由非起步控制状态转为起步控制状态的情况下，进行所述目标车辆的重起步控制。本技术所提供的重起步控制可以包括同时进行的离合器扭矩控制和离合器转速控制两部分，对于扭矩控制部分，首先根据油门开度和车速信息计算标定值，控制离合器扭矩以不超过变化率阈值且随时间递减的扭矩变化率趋近于所述标定值，以满足动力换向条件，在所述离合器扭矩与所述标定值的差值小于第一差值阈值之后，控制所述离合器扭矩保持不变以供所述变速箱的齿轮进行换向，以保证动力换向过程的平顺性，缓解冲击顿挫，最后在所述变速箱的齿轮完成换向后，控制所述离合器扭矩线性趋近于预设的目标扭矩，直到所述离合器扭矩与所述目标扭矩的差值小于第二差值阈值，在最后的扭矩控制阶段离合器扭矩的变化率保持恒定以实现平稳起步，而令离合器扭矩趋近于目标扭矩，保证了目标车辆重起步的动力性；对于转速控制部分，首先根据所述油门开度和所述车速信息计算目标转速，再对所述目标转速进行补偿，得到补偿转速，以所述补偿转速为目标，控制离合器输入轴的转速趋近于所述目标转速，直到所述离合器输入轴的转速与所述目标转速的差值小于第三差值阈值，对所述目标转速进行补偿的原因在于，在重起步控制的过程中，由于发动机管理系统的滤波作用以及变速箱控制单元与发动机管理系统间的通信延迟，在以所述目标转速为目标的情况下，发动机转速将难以达到所述目标转速，通过对所述目标转速进行补偿得到补偿转速，并以所述补偿转速为目标，可以使发动机转速更接近于所述目标转速，需要说明的是，发动机与离合器输入轴固定连接，发动机转速即为离合器输入轴转速，在离合器完全结合、起步完成的情况下，离合器输出轴转速与离合器输入轴转速一致。