1.本实用新型涉及矿山运输设备技术领域，更具体的说是涉及一种提升机天轮注油机器人。
背景技术：
2.天轮是矿井立井井架最上方调节钢丝绳运动方向的定滑轮。作用是撑起连接提升机卷筒和提升容器的钢丝绳，并引导钢丝绳转向。天轮有游动天轮、井上固定天轮、凿井及井下固定天轮三种。
3.天轮装置使用现场环境恶劣，需要定期对天轮装置进行维护，天轮装置在使用不当、维护不及时进行拆解、检测后，发现多数天轮存在的不是单一问题。近年来随着煤炭资源的整合，矿井设备更新换代，提升机的提升能力和规格也随之增大，如因使用中不及时维护出现问题而重新采购一组天轮装置，特别对大规格的提升机来说，生产成本相当高。
4.因此，针对天轮装置需要对轴瓦进行定期注油润滑的问题，提供一种智能机器人，是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现要素：
5.有鉴于此，本实用新型提供了一种提升机天轮注油机器人，旨在解决上述技术问题。
6.为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
7.一种提升机天轮注油机器人，包括：
8.旋翼飞行器；
9.行走小车；所述行走小车通过挂装件与所述旋翼飞行器连接，且位于所述旋翼飞行器下方，所述行走小车的四角均安装有麦克纳姆车轮；
10.机器人；所述机器人安装在所述行走小车上；所述机器人包括底座部、身体部、头部和手臂部；底座部固定在所述行走小车顶面；所述身体部连接在所述底座部上，且能够实现竖向方向的伸缩，以及水平面内的转动；所述头部转动连接在所述身体部顶端；所述手臂部的数量为两个，且分别连接在所述身体部的两侧，且用于存储及注射润滑油。
11.通过上述技术方案，本实用新型通过旋翼飞行器带动行走小车和机器人飞行至工作点，能够完成所有天轮注油工作，避免了人工攀爬天轮可能造成的安全事故，提高了摩擦提升机天轮维护的效率及运行安全性，实现了矿山摩擦式提升机的安全生产及减人增效，而且机器人具有多自由度，能够实现不同角度和位置的注油操作。
12.优选的，在上述一种提升机天轮注油机器人中，所述挂装件的数量为四个，且均包括弯杆和电动挂钩；所述弯杆顶端与所述旋翼飞行器的底面固定；所述电动挂钩固定在所述弯杆底端，且与所述行走小车边沿挂接。挂装件可以实现旋翼飞行器和行走小车的连接，且采用电动挂钩可以快速实现连接和释放，操控更方便。本实用新型提供的电动挂钩为常规的电动结构，在此不再赘述。
13.优选的，在上述一种提升机天轮注油机器人中，所述行走小车的前后外壁固定有把手，所述电动挂钩挂接在所述把手上。四个挂装件分为两组分别与行走小车的前后挂接，稳定性更强。
14.优选的，在上述一种提升机天轮注油机器人中，所述底座部包括立柱和安装筒；所述立柱固定在所述行走小车的顶面，所述安装筒固定在所述立柱上，所述安装筒内安装有多级电动伸缩杆，所述多级电动伸缩杆的顶端与所述身体部转动连接。多级电动伸缩杆可以为三级伸缩结构，能够实现身体部的高度调节，适应性更强。
15.优选的，在上述一种提升机天轮注油机器人中，所述手臂部包括连接臂、伸缩臂和注射臂；所述连接臂固定在所述身体部的侧壁上；所述伸缩臂一端与所述连接臂铰接；所述注射臂的一端与所述伸缩臂的另一端铰接，所述注射臂的另一端用于注射润滑油。手臂部的铰接结构能够使其自由度更多，且伸缩臂可以进一步提高接触范围，使用效果更好。
16.在此需要说明的是，本实用新型所提供的伸缩结构均为电动伸缩杆，转动结构均为电机驱动的常规结构，在此不再赘述。
17.优选的，在上述一种提升机天轮注油机器人中，所述注射臂包括外筒体、注射头和内活塞；所述外筒体一端与所述伸缩臂铰接；所述注射头连接在所述外筒体的另一端，且与所述外筒体内部连通；所述内活塞安装在所述外筒体内部，且与所述外筒体和所述注射头之间形成用于容纳润滑油的腔室。本实用新型通过活塞注射方式实现润滑油的注入，控制效果更好。
18.优选的，在上述一种提升机天轮注油机器人中，所述注射头的侧壁安装有针孔摄像头。能够进一步提高注射精度。
19.优选的，在上述一种提升机天轮注油机器人中，所述外筒体上具有注油口，所述注油口上安装有油塞；所述外筒体上具有观察窗口；所述外筒体与所述注射头的连接端面上具有环绕所述注射头的led灯。以上结构的增加能够进一步提高机器人的使用性能。
20.优选的，在上述一种提升机天轮注油机器人中，所述行走小车的顶面固定有两个摄像机；两个所述摄像机分别布置在所述机器人的前方和后方。能够辅助行走小车的前后行走的路况探测。
21.通过上述技术方案，本实用新型通过旋翼飞行器带动行走小车和机器人飞行至工作点，能够完成所有天轮注油工作，避免了人工攀爬天轮可能造成的安全事故，提高了摩擦提升机天轮维护的效率及运行安全性，解决了现有自动加油技术中效果和效率也均不佳的技术问题。
22.经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种提升机天轮注油机器人，具有以下有益效果：
23.1、本实用新型通过旋翼飞行器带动行走小车和机器人飞行至工作点，能够完成所有天轮注油工作，避免了人工攀爬天轮可能造成的安全事故，提高了摩擦提升机天轮维护的效率及运行安全性，实现了矿山摩擦式提升机的安全生产及减人增效，而且机器人具有多自由度，能够实现不同角度和位置的注油操作。
24.2、本实用新型提供的机器人解决了现有技术中人工注油方法危险程度高、难度大，费时费力缺陷等缺陷。
25.3、本实用新型提供的机器人解决了现有自动加油技术中效果和效率均不佳的技
术问题。
附图说明
26.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
27.图1附图为本实用新型提供的提升机天轮注油机器人的结构示意图；
28.图2附图为本实用新型提供的行走小车和机器人结构的示意图；
29.图3附图为本实用新型提供的手臂部的结构示意图；
30.图4附图为本实用新型提供的注射头的结构示意图。
31.其中：
32.1-旋翼飞行器；
33.2-行走小车；
34.21-把手；
35.3-机器人；
36.31-底座部；311-立柱；312-安装筒；32-身体部；33-头部；34-手臂部；
37.341-连接臂；342-伸缩臂；343-注射臂；3431-外筒体；3432-注射头；
38.3433-针孔摄像头；3434-油塞；3435-观察窗口；3436-led灯；
39.4-挂装件；
40.41-弯杆；42-电动挂钩；
41.5-麦克纳姆车轮；
42.6-摄像机。
具体实施方式
43.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
44.参见附图1至附图4，本实用新型实施例公开了一种提升机天轮注油机器人，包括：
45.旋翼飞行器1；
46.行走小车2；行走小车2通过挂装件4与旋翼飞行器1连接，且位于旋翼飞行器1下方，行走小车2的四角均安装有麦克纳姆车轮5；
47.机器人3；机器人3安装在行走小车2上；机器人3包括底座部31、身体部32、头部33和手臂部34；底座部31固定在行走小车2顶面；身体部32连接在底座部31上，且能够实现竖向方向的伸缩，以及水平面内的转动；头部33转动连接在身体部32顶端；手臂部34的数量为两个，且分别连接在身体部32的两侧，且用于存储及注射润滑油。
48.为了进一步优化上述技术方案，挂装件4的数量为四个，且均包括弯杆41和电动挂钩42；弯杆41顶端与旋翼飞行器1的底面固定；电动挂钩42固定在弯杆41底端，且与行走小
车2边沿挂接。
49.为了进一步优化上述技术方案，行走小车2的前后外壁固定有把手21，电动挂钩42挂接在把手21上。
50.为了进一步优化上述技术方案，底座部31包括立柱311和安装筒312；立柱311固定在行走小车2的顶面，安装筒312固定在立柱311上，安装筒312内安装有多级电动伸缩杆，多级电动伸缩杆的顶端与身体部32转动连接。
51.为了进一步优化上述技术方案，手臂部34包括连接臂341、伸缩臂342和注射臂343；连接臂341固定在身体部32的侧壁上；伸缩臂342一端与连接臂341铰接；注射臂343的一端与伸缩臂342的另一端铰接，注射臂343的另一端用于注射润滑油。
52.为了进一步优化上述技术方案，注射臂343包括外筒体3431、注射头3432和内活塞；外筒体3431一端与伸缩臂342铰接；注射头3431连接在外筒体3431的另一端，且与外筒体3431内部连通；内活塞安装在外筒体3431内部，且与外筒体3431和注射头3432之间形成用于容纳润滑油的腔室。
53.为了进一步优化上述技术方案，注射头3432的侧壁安装有针孔摄像头3433。
54.为了进一步优化上述技术方案，外筒体3431上具有注油口，注油口上安装有油塞3434；外筒体3431上具有观察窗口3435；外筒体3431与注射头3432的连接端面上具有环绕注射头3432的led灯3436。
55.为了进一步优化上述技术方案，行走小车2的顶面固定有两个摄像机6；两个摄像机6分别布置在机器人3的前方和后方。
56.本实施例提供的一种无人机投放智能注油方法，采用上述的一种提升机天轮注油机器人，通过旋翼飞行器1将行走小车2和机器人3运抵到位，并释放行走小车2，使得行走小车2带动机器人3进行巡检和注油操作。
57.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
58.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。