一种管道用水下爬行小车的制作方法

1.本实用新型涉及管道检修技术领域，尤其涉及一种管道用水下爬行小车。


背景技术：

2.蒸汽发生器在建造、安装、运行以及停堆检修过程中，由于各种原因，造成一些异物进入蒸汽发生器，并沉积在蒸汽发生器的管道内，管道内沉积的异物在机组运行时会造成蒸汽发生器存在破管隐患，例如异物对管道造成冲击、振动、挤压、磨损、腐蚀等，影响管道的安全可靠性。
3.现有技术中通常采用管道用水下爬行小车检查管道内是否有异物并将异物带离管道，具体地，现有的管道用水下爬行小车通常在管道上设置抓取件，将抓取件通过牵引绳牵引至管道外，当管道用水下爬行小车监测到管道内有异物时，通过拉动牵引绳使得抓取件抓取异物。这种管道用水下爬行小车抓取异物时需要人为操作牵引绳抓取，不能保证一次性抓取到异物，导致费时费力，抓取效率低。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种管道用水下爬行小车，以解决现有的管道用水下爬行小车需要人为操作牵引绳抓取异物，费时费力，抓取效率低的问题。
5.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
6.一种管道用水下爬行小车，其包括：
7.水下小车本体，所述水下小车本体沿长度方向的前端设有云台摄像头；
8.第一抓取组件，所述第一抓取组件包括驱动件和第一抓取件，所述驱动件固定设置于所述水下小车本体，所述第一抓取件的一端转动连接于所述水下小车本体且位于所述水下小车本体沿长度方向的前端，所述驱动件能带动所述第一抓取件绕所述第一抓取件与所述水下小车本体的连接处转动。
9.作为优选，所述第一抓取组件还包括传动杆，所述传动杆的一端与所述驱动件的输出轴转动连接，另一端与所述第一抓取件转动连接。
10.作为优选，所述第一抓取件为勾耙。
11.作为优选，所述驱动件为电动撑杆。
12.作为优选，所述管道用水下爬行小车还包括第二抓取组件，所述第二抓取组件包括设置于所述水下小车本体的套管、第二抓取件和牵引绳，所述牵引绳穿过所述套管和所述第二抓取件固定连接。
13.作为优选，所述套管包括套管本体以及与所述套管本体连通的多个管头，所述第二抓取件和所述牵引绳的数量均为多个，多个所述管头和多个所述第二抓取件一一对应设置，且多个所述牵引绳和多个所述第二抓取件一一对应设置，所述牵引绳依次穿过所述套管本体和所述管头与所述第二抓取件固定连接。
14.作为优选，所述第二抓取件的数量为两个，其中一个所述第二抓取件为套圈，另一
个所述第二抓取件为夹钳。
15.作为优选，多个所述牵引绳的颜色均不同。
16.作为优选，所述第二抓取组件还包括套筒，所述套筒可拆卸连接于所述水下小车本体，所述套管滑动连接于所述套筒。
17.作为优选，所述水下小车本体还设有照明灯，所述照明灯位于所述水下小车本体沿高度方向的顶部。
18.本实用新型的有益效果：
19.本实用新型的目的在于提供一种管道用水下爬行小车，该管道用水下爬行小车包括水下小车本体和第一抓取组件。其中，水下小车本体沿长度方向的前端设有云台摄像头；第一抓取组件包括驱动件和第一抓取件，驱动件固定设置于水下小车本体，第一抓取件的一端转动连接于水下小车本体且位于水下小车本体沿长度方向的前端，驱动件能带动第一抓取件绕第一抓取件与水下小车本体的连接处转动。该管道用水下爬行小车爬行于管道中，通过在水下小车本体长度方向的前端设置云台摄像头，云台摄像头能够检测管道内是否有异物，若水下小车本体在管道内前进时云台摄像头检测到有异物，驱动件驱动第一抓取件转动并抓取管道中的异物，当第一抓取件抓取到异物后，水下小车本体沿管道的内壁返回至管道的出口，与此同时，异物也被第一抓取件带到管道的出口处。从而，该管道用管道用水下爬行小车能够监测管道内的异物，能通过驱动件带动第一抓取件抓取管道内的异物，省时省力，有效提高了抓取效率，提高了管道的使用寿命，实用性强。
附图说明
20.图1是本实用新型的具体实施例提供的管道用水下爬行小车的结构示意图；
21.图2是本实用新型的具体实施例提供的管道用水下爬行小车的部分结构示意图一；
22.图3是本实用新型的具体实施例提供的管道用水下爬行小车的部分结构示意图二。
23.图中：
24.1、水下小车本体；11、云台摄像头；12、照明灯；13、第三牵引绳；
25.21、驱动件；22、第一抓取件；23、传动杆；
26.31、套管；311、套管本体；312、管头；32、套圈；33、夹钳；34、第一牵引绳；35、第二牵引绳；36、套筒。
具体实施方式
27.为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连
接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
29.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
30.本实用新型提供一种管道用水下爬行小车，如图1所示，该管道用水下爬行小车包括水下小车本体1和第一抓取组件。其中，水下小车本体1沿长度方向的前端设有云台摄像头11；第一抓取组件包括驱动件21和第一抓取件22，驱动件21固定设置于水下小车本体1，第一抓取件22的一端转动连接于水下小车本体1且位于水下小车本体1沿长度方向的前端，驱动件21能带动第一抓取件22绕第一抓取件22与水下小车本体1的连接处转动。该管道用水下爬行小车爬行于管道中，通过在水下小车本体1长度方向的前端设置云台摄像头11，云台摄像头11能够检测管道内是否有异物，若水下小车本体1在管道内前进时云台摄像头11检测到有异物，驱动件21驱动第一抓取件22转动并抓取管道中的异物，当第一抓取件22抓取到异物后，水下小车本体1沿管道的内壁返回至管道的出口，与此同时，异物也被第一抓取件22带到管道的出口处。从而，从而，该管道用管道用水下爬行小车能够监测管道内的异物，能通过驱动件21带动第一抓取件22抓取管道内的异物，省时省力，有效提高了抓取效率，从而提高了管道的使用寿命，实用性强。
31.其中，如图1和图2所示，第一抓取组件还包括传动杆23，传动杆23的一端与驱动件21的输出轴转动连接，另一端与第一抓取件22转动连接。具体地，驱动件21的输出轴沿水下小车本体1的长度方向移动，带动传动杆23转动，传动杆23带动第一抓取件22绕第一抓取件22与水下小车本体1的连接处转动，以实现驱动件21带动第一抓取件22转动。
32.具体地，如图1和图2所示，第一抓取件22为勾耙。在本实施例中，勾耙的耙头的自由端朝下。通过设置勾耙的耙头的自由端朝下，驱动件21带动勾耙向上转动的过程中即可勾住异物，可以理解的是，在勾取异物的过程中，也可通过调整水下小车本体1前进、后退、左转或右转控制勾耙的位置，以进一步提高抓取异物的效率。
33.具体地，驱动件21为电动撑杆。电动撑杆的输出端做直线运动，电动撑杆的输出端沿水下小车本体1的长度方向移动，从而带动传动杆23转动，传动杆23带动第一抓取件22绕第一抓取件22与水下小车本体1的连接处转动，以实现驱动件21带动第一抓取件22转动。其中，电动推杆的具体结构属于现有技术，在此不再赘述。作为一种替代方案，驱动件21包括电机、固定连接于电机的输出轴的丝杆，以及螺纹连接于丝杆的丝杆螺母，丝杆螺母和传动杆23转动连接，电机带动丝杆转动，从而带动丝杆螺母沿丝杆的轴向直线移动，从而带动传动杆23转动，传动杆23带动第一抓取件22绕第一抓取件22与水下小车本体1的连接处转动，以实现驱动件21带动第一抓取件22转动。
34.其中，如图1和图2所示，管道用水下爬行小车还包括第二抓取组件，第二抓取组件包括设置于水下小车本体1的套管31、第二抓取件和牵引绳，牵引绳穿过套管31和第二抓取
件固定连接。具体地，牵引绳一直延伸至管道外，当发现有异物时，若需要通过第二抓取件抓取异物时，先通过调整水下小车本体1前进、后退、左转或右转控制第二抓取件的位置至异物处，拉动牵引绳使得第二抓取件抓取异物，套管31配合第二抓取件将异物抓紧，水下小车本体1再沿管道的内壁返回至管道的出口，与此同时，异物也被第一抓取件22带到管道的出口处。
35.具体地，如图1-3所示，套管31包括套管本体311以及与套管本体311连通的多个管头312，第二抓取件和牵引绳的数量均为多个，多个管头312和多个第二抓取件一一对应设置，且多个牵引绳和多个第二抓取件一一对应设置，牵引绳依次穿过套管本体311和管头312与第二抓取件固定连接。如此设置，以实现在水下小车本体1上设置多个第二抓取件。
36.具体地，如图1和图3所示，在本实施例中，第二抓取件的数量为两个，其中一个第二抓取件为套圈32，另一个第二抓取件为夹钳33。具体地，牵引绳的数量为两个，两个牵引绳分别为第一牵引绳34和第二牵引绳35，第一牵引绳34穿过套管本体311和其中一个管头312与套圈32连接，第二牵引绳35穿过套管本体311和另一个管头312与夹钳33连接。当需要通过套圈32抓取异物时，先通过调整水下小车本体1前进、后退、左转或右转控制套圈32的位置至异物处，使得套圈32套住异物，再拉动第一牵引绳34使得套圈32部份或全部进入对应的管头312内将套圈32收紧，此时异物也被套圈32收紧，水下小车本体1再沿管道的内壁返回至管道的出口，与此同时，异物也被第一抓取件22带到管道的出口处。当需要通过夹钳33抓取异物时，先通过调整水下小车本体1前进、后退、左转或右转控制夹钳33的位置至异物处，再拉动第二牵引绳35使得夹钳33的两个夹取部收紧并将异物夹住，当夹住异物后，水下小车本体1再沿管道的内壁返回至管道的出口，与此同时，异物也被第一抓取件22带到管道的出口处。
37.可以理解的是，可依据异物的形状和体积适应性的选取勾耙、套圈32和夹钳33中的一种抓取异物。能够有效提高该管道用水下爬行小车的实用性。
38.优选地，夹钳33的两个夹取部均设有防滑纹。如此设置，能够防止异物从两个夹取部之间滑落。示例性地，在本实施例中，防滑纹为锯齿状的防滑纹。
39.优选地，多个牵引绳的颜色均不同。在本实施例中，第一牵引绳34和第二牵引绳35的颜色不同。如此设置，便于分辨套圈32和夹钳33各自对应的牵引绳。
40.具体地，如图1和图2所示，第二抓取组件还包括套筒36，套筒36可拆卸连接于水下小车本体1，套管31滑动连接于套筒36。从而实现将套管31滑动连接于水下小车本体1，便于将套管31抽离套筒36进行更换或维护。具体地，套筒36通过螺钉与水下小车本体1可拆卸连接。
41.其中，如图1和图2所示，水下小车本体1还设有照明灯12，照明灯12位于水下小车本体1沿高度方向的顶部。通过设置照明灯12，照明灯12能照亮水管内部，便于云台摄像头11监测水中是否有异物。具体地，在本实施例中，套管31和照明灯12沿水下小车本体1的宽度方向间隔分布于水下小车本体1的顶部，驱动件21位于照明灯12之上。
42.优选地，如图1和图2所示，水下小车本体1沿长度方向的尾端设有第三牵引绳13。通过设置第三牵引绳13，也可通过第三牵引绳13将该管道用水下爬行小车拉出管道。
43.优选地，第三牵引绳13与第一牵引绳34和第二牵引绳35的颜色均不同。如此设置，便于分辨第一牵引绳34、第二牵引绳35和第三牵引绳13。作为一种替代方案，也可在第一牵
引绳34、第二牵引绳35和第三牵引绳13上分别设置不同的标号或记号等，能够便于分辨第一牵引绳34、第二牵引绳35和第三牵引绳13即可。
44.其中，水下小车本体1的具体结构属于现有技术，在此不再赘述。
45.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。