一种顶升关节用减速器的制作方法

本技术涉及机器人领域，具体是一种顶升关节用减速器。

背景技术：

1、在机器人顶升关节部位，由于减速比过大，需要用到减速器，但是现有的谐波减速器中的柔性齿轮的常规个数为200，刚齿轮的个数为202，柔性齿轮与刚齿轮的接触面较小，导致传动扭矩较小，而且柔轮的厚度较大，成本高，不便于推广。因此，本领域技术人员提供了一种顶升关节用减速器，以解决上述背景技术中提出的问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种顶升关节用减速器，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种顶升关节用减速器，包括电机，所述电机的输出端设置有凸轮，所述凸轮外围设置有柔性轴承，所述凸轮以及所述柔性轴承一侧设置有端压盖，所述柔性轴承外围设置有柔轮，所述柔轮外围设置有刚轮，所述刚轮外围设置有轴承座，所述柔轮为凹字型结构，所述轴承座内部另一侧设置有深沟轴承，所述深沟轴承内孔部位设置有旋转套，所述旋转套外围设置有与所述轴承座通过螺钉连接的轴承端盖，所述旋转套一侧壁上安装有顶升连杆，所述旋转套另一端部与所述柔轮之间设置有柔轮固定螺钉，所述柔轮固定螺钉与所述柔轮之间压接有连接压圈。

4、作为本实用新型进一步的方案：所述柔轮外壁上一体成型有柔性齿轮，所述柔性齿轮的个数为320个，所述刚轮的内壁上开设内齿圈，且所述刚轮内壁上的内齿个数为322个，所述柔性齿轮与所述内齿圈啮合。

5、作为本实用新型进一步的方案：所述刚轮与所述轴承座一体成型，所述轴承座相对两侧壁上均开设有安装孔，所述轴承座与所述电机通过螺钉连接。

6、作为本实用新型进一步的方案：所述凸轮与所述电机的输出轴通过键连接，所述凸轮与所述端压盖通过螺钉连接，所述凸轮与所述柔轮通过所述柔性轴承转动连接。

7、作为本实用新型进一步的方案：所述深沟轴承有两个，且所述旋转套与所述轴承座通过所述深沟轴承转动连接，所述旋转套与所述顶升连杆固定连接，所述顶升连杆与随动盘转动连接。

8、作为本实用新型进一步的方案：所述旋转套与所述柔轮通过所述柔轮固定螺钉连接，所述压圈卡压在所述柔轮固定连接与所述柔轮之间。

9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

10、本实用新型通过将柔轮外壁上的柔性齿轮柔轮从常规的200个改至320个，刚轮的内壁上的内齿从常规的202个改至322，使每个柔性轮齿和刚内齿的接触面从原来0.077789％升至0.094444％，速比从常规的100提升至160，最终使减速机传动更柔性更顺畅，间隙更小，可以无限接近零间隙传动，传动力矩更大，在材料不变的情况下使得此减速器的刚性更强，柔轮变薄而成本更低，便于推广。

技术特征：

1.一种顶升关节用减速器，包括电机（1），其特征在于：所述电机（1）的输出端设置有凸轮（9），所述凸轮（9）外围设置有柔性轴承（10），所述凸轮（9）以及所述柔性轴承（10）一侧设置有端压盖（8），所述柔性轴承（10）外围设置有柔轮（11），所述柔轮（11）外围设置有刚轮（14），所述刚轮（14）外围设置有轴承座（2），所述柔轮（11）为凹字型结构，所述轴承座（2）内部另一侧设置有深沟轴承（7），所述深沟轴承（7）内孔部位设置有旋转套（5），所述旋转套（5）外围设置有与所述轴承座（2）通过螺钉连接的轴承端盖（6），所述旋转套（5）一侧壁上安装有顶升连杆（3），所述旋转套（5）另一端部与所述柔轮（11）之间设置有柔轮（11）固定螺钉，所述柔轮（11）固定螺钉与所述柔轮（11）之间压接有连接压圈（12）。

2.根据权利要求1所述的一种顶升关节用减速器，其特征在于：所述柔轮（11）外壁上一体成型有柔性齿轮，所述柔性齿轮的个数为320个，所述刚轮（14）的内壁上开设内齿圈，且所述刚轮（14）内壁上的内齿个数为322个，所述柔性齿轮与所述内齿圈啮合。

3.根据权利要求1所述的一种顶升关节用减速器，其特征在于：所述刚轮（14）与所述轴承座（2）一体成型，所述轴承座（2）相对两侧壁上均开设有安装孔（201），所述轴承座（2）与所述电机（1）通过螺钉连接。

4.根据权利要求1所述的一种顶升关节用减速器，其特征在于：所述凸轮（9）与所述电机（1）的输出轴通过键连接，所述凸轮（9）与所述端压盖（8）通过螺钉连接，所述凸轮（9）与所述柔轮（11）通过所述柔性轴承（10）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种顶升关节用减速器，其特征在于：所述深沟轴承（7）有两个，且所述旋转套（5）与所述轴承座（2）通过所述深沟轴承（7）转动连接，所述旋转套（5）与所述顶升连杆（3）固定连接，所述顶升连杆（3）与随动盘（4）转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种顶升关节用减速器，其特征在于：所述旋转套（5）与所述柔轮（11）通过所述柔轮（11）固定螺钉连接，所述压圈卡压在所述柔轮（11）固定连接与所述柔轮（11）之间。

技术总结
本技术公开了机器人领域的一种顶升关节用减速器，包括电机，所述电机的输出端设置有凸轮，所述凸轮外围设置有柔性轴承，所述凸轮以及所述柔性轴承一侧设置有端压盖，所述柔性轴承外围设置有柔轮，所述柔轮外围设置有刚轮，所述刚轮外围设置有轴承座，所述柔轮为凹字型结构。本技术通过将柔轮外壁上的柔性齿轮柔轮从常规的200个改至320个，刚轮的内壁上的内齿从常规的202个改至322，使每个柔性轮齿和刚内齿的接触面从原来0.077789％升至0.094444％，速比从常规的100提升至160，最终使减速机传动更柔性更顺畅，间隙更小，可以无限接近零间隙传动，传动力矩更大，在材料不变的情况下使得此减速器的刚性更强，柔轮变薄而成本更低，便于推广。

技术研发人员：杨平,柳建雄,何志雄,黄小华
受保护的技术使用者：广东天太机器人有限公司
技术研发日：20221027
技术公布日：2024/1/13