一种机器人行走轴的制作方法

1.本实用新型涉及工业设备技术领域，具体而言，涉及一种机器人行走轴。


背景技术：

2.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
3.为了实现工业机器人的行走，常常要用到机器人行走轴，如申请号为cn202220953663.5的机器人行走轴装置，包括地轨底座，其两侧分别固定一面安装板，安装板的下方固定有直线导轨和齿条；地轨底座的上方设有移动平台，移动平台的两侧均连有侧板和导向板，导向板上固定有移动块，移动块与直线导轨形成滑动导向配合；移动平台的一侧连有伺服电机，伺服电机的输出端向下与驱动齿轮相连，驱动齿轮与齿条相互啮合。本实用新型的优点是可对直线导轨进行有效防护，提高生产安全性，减小设备占地面积，保证机器人在x轴上的准确定位，从而保证焊接的精确性。但是发明人发现，该机器人行走轴装置仅通过一台伺服电机带动一个齿轮和一根齿条啮合实现行走的功能，齿轮的齿受力较大容易出现断齿的事故。
4.因此，现有技术有待改进。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种机器人行走轴，其能够针对现有技术中存在的问题，提出对应的解决方案，具有保护齿轮、使用寿命长的有益效果。
6.本实用新型的实施例是这样实现的：
7.本技术实施例提供一种机器人行走轴，其中包括轨道座和移动平台，所述轨道座内设置有多根齿条，所述移动平台的顶部设置有伺服电机和工业机器人，所述移动平台的底部设置有连接板，所述连接板连接有保持水平的传动轴，所述传动轴连接有与所述齿条一一对应啮合且端面竖直的多个齿轮，所述传动轴还连接有第一传动轮，所述伺服电机连接有第二传动轮，所述第二传动轮与所述第一传动轮传动连接，所述轨道座的顶部沿其延伸方向设置有两排万向滚珠，所述轨道座的底面设有与两排所述万向滚珠对齐的两条滚珠槽。
8.在本实用新型的一些实施例中，上述轨道座的左右内侧壁各设有一条导向槽，所述移动平台底部的两侧均设置有支轮，所述支轮与所述导向槽的槽底抵接。
9.在本实用新型的一些实施例中，左侧的所述支轮连接有固定杆，所述固定杆与所述移动平台连接，右侧的所述支轮连接有弹性杆，所述弹性杆与所述移动平台连接。
10.在本实用新型的一些实施例中，上述弹性杆包括与所述移动平台连接的套筒和与所述支轮连接的导杆，所述套筒内设置有弹簧，所述弹簧与所述导杆抵接。
11.在本实用新型的一些实施例中，上述齿条设置有两根，所述齿轮设置有两个。
12.在本实用新型的一些实施例中，上述轨道座的两侧设置有若干均匀间隔的撑脚，所述撑脚设有铆钉孔。
13.在本实用新型的一些实施例中，上述第二传动轮与所述第一传动轮通过链传动连接。
14.在本实用新型的一些实施例中，上述连接板设置有与所述传动轴连接的轴承。
15.相对于现有技术，本实用新型的实施例至少具有如下优点或有益效果：
16.本实用新型实施例提供的机器人行走轴主要由轨道座和移动平台两部分组成，轨道座为工业机器人提供行走的路径，移动平台用于带动工业机器人前进。在移动平台的顶部安装伺服电机和工业机器人，移动平台的底部安装连接板，传动轴从连接板水平穿过，中间安装第一传动轮，两端安装齿轮，伺服电机通过链传动带动传动轴旋转。轨道座设置有两条齿条，两个齿轮分别和两个齿条啮合。
17.实际使用时，通过一个伺服电机同步带动两个齿轮旋转，齿轮和齿条啮合，推动移动平台在万向滚珠上面滑动，多个齿轮可以分摊齿受到的压力，相较于一组齿轮齿条，承受能力更强，可以安装更大更重的工业机器人，应用范围也更广。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
19.图1为本实用新型实施例提供的机器人行走轴的正面结构示意图；
20.图2为本实用新型实施例提供的机器人行走轴的侧面结构示意图；
21.图3为本实用新型实施例提供的弹性杆的内部结构示意图。
22.图标：1-轨道座，101-齿条，102-滚珠槽，103-导向槽，2-移动平台，201-连接板，2011-轴承，202-支轮，203-固定杆，204-弹性杆，2041-套筒，2042-导杆，2043-弹簧，3-伺服电机，301-第二传动轮，4-工业机器人，5-传动轴，501-齿轮，502-第一传动轮，6-万向滚珠，7-撑脚。
具体实施方式
23.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
24.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一
个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
26.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
27.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
28.此外，若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或竖直，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构或部件一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
29.在本实用新型实施例的描述中，“多个”代表至少2个。
30.在本实用新型实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
31.实施例
32.请参照图1至图3，所示为本实用新型实施例提供的一种机器人行走轴，具体结构如下。
33.请参照图1，本实用新型实施例提供的机器人行走轴主要由轨道座1和移动平台2两部分组成，轨道座1为工业机器人4提供行走的路径，移动平台2用于带动工业机器人4前进。
34.结合图1所示，轨道座1的中间向内凹陷，形成截面为凹形的轨道，两根齿条101安装在轨道座1的内部，并且两根齿条101间隔一定的距离。轨道座1的左侧顶部安装有一排万向滚珠6，轨道座1的右侧顶部也安装有一排万向滚珠6，万向滚珠6并排的方向与轨道座1的延伸方向或齿条101的延伸方向平行。
35.进一步的，如图2所示，在轨道座1的左内侧壁开设有一个导向槽103，在轨道座1的右内侧壁也开设有一个导向槽103。
36.结合图1和图2所示，移动平台2安装在轨道座1上面，移动平台2的底部开设两条滚珠槽102，两条滚珠槽102和两排万向滚珠6对齐，万向滚珠6和滚珠槽102配合，具有较好的滑动效果，移动平台2移动更加顺畅。移动平台2的顶部安装一台安装伺服电机3和一台工业机器人4，工业机器人4为现有技术中广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置。
37.进一步的，如图2，移动平台2的底部固定安装两张对称的连接板201。每个连接板201上面安装一个轴承2011，传动轴5从两个轴承2011中间穿过，此时传动轴5和齿条101保持垂直。
38.结合图1和图2所示，第一传动轮502和第二传动轮301均选择现有技术中的链轮，第二传动轮301固定在伺服电机3的主轴上面，第一传动轮502固定安装在传动轴5的中间，
第二传动轮301位于第一传动轮502的正上方。链条的上端套住第二传动轮301，链条的下端从移动平台2上的孔穿过套住第一传动轮502，第二传动轮301通过链传动连接第一传动轮502，具有传动精确的优点。
39.在移动平台2的顶部安装伺服电机3和工业机器人4，移动平台2的底部安装连接板201，传动轴5从连接板201水平穿过，中间安装第一传动轮502，两端安装齿轮501，伺服电机3通过链传动带动传动轴5旋转。轨道座1设置有两条齿条101，两个齿轮501分别和两个齿条101啮合。
40.如图2所示，移动平台2的底部左侧安装两个支轮202，移动平台2的底部右侧也安装两个支轮202，如图2所示，同侧的支轮202重合，支轮202降低轨道座1侧壁对移动平台2的摩擦力。固定杆203水平固定在移动平台2底部的左侧，同时固定杆203也和左侧支轮202固定连接。
41.进一步的，结合图2和图3所示，弹性杆204平固定在移动平台2底部的右侧，弹性杆204主要由套筒2041、导杆2042和弹簧2043三部分组成，其中套筒2041的左端和移动平台2的右侧壁固定连接，套筒2041内部开设有空腔，弹簧2043放置在空腔内，导杆2042也从套筒2041的右端插入该空腔内，弹簧2043的右端抵在导杆2042的左端面上，导杆2042的右端和右侧支轮202固定连接。弹簧2043压缩状态，在弹簧2043作用下两侧的支轮202都抵紧导向槽103的槽壁，方便安装，减少因出现左右间的缝隙而产生的震动。
42.如图1所示，上述轨道座1的两侧设置有若干均匀间隔的撑脚7，撑脚7设有铆钉孔，通过从铆钉孔插入铆钉，将轨道座1牢牢固定。
43.本实用新型实施例提供的机器人行走轴的实施原理如下：
44.实际使用时，通过一个伺服电机3同步带动两个齿轮501旋转，齿轮501和齿条101啮合，推动移动平台2在万向滚珠6上面滑动，多个齿轮501可以分摊齿受到的压力，相较于一组齿轮501齿条101，承受能力更强，可以安装更大更重的工业机器人4，应用范围也更广。
45.综上，本实用新型的实施例提供的机器人行走轴对齿轮的保护效果好，使用寿命长的优点，整体结构合理，运行较为稳定。
46.以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。