一种自适应吸附轨迹支撑系统

本发明涉及机械导轨的，特别是涉及一种自适应吸附轨迹支撑系统。

背景技术：

1、在一些特殊制造环境下，尤其是对于三维不规则曲面作业，机器人或者工作执行机构需要进入到三维不规则狭小空间中进行作业，目前大多采用人工进入作业，或者采用半主动磁吸附轨迹导入作业机构，在精度要求不高的环境下采用无轨式的移动平台进入狭小空间进行作业。在保证高精度的同时导入执行机构进行作业，只能采用多位轨迹导入狭小空间的方式。

2、目前现有底部轨迹支撑装置大多为直线平面轨迹，三维曲面轨迹支撑较少，且不具备多维曲面的适应性和足够的支撑强度。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种自适应吸附轨迹支撑系统，以解决上述现有技术存在的问题，使轨迹支撑系统具备多维曲面的适应性和足够的支撑强度。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

3、本发明提供了一种自适应吸附轨迹支撑系统，包括支撑架、吸盘和导轨，所述支撑架为u型支撑架且开口朝下设置，所述吸盘可拆卸连接于所述支撑架内部，所述吸盘吸附后的下端面与所述支撑架的下端口平齐，所述支撑架的上表面上可拆卸连接有所述导轨，所述支撑架和所述导轨均设置有若干段且首尾顺次可拆卸连接，若干段所述支撑架的下端口能够与支撑面接触。

4、优选的，所述导轨的底面与所述支撑架之间设置有楔形支架，所述导轨的顶面和/或所述支撑架的顶面设置有符合设计工艺要求的曲率。

5、优选的，所述支撑架和所述导轨的数量相同且一一对应设置。

6、优选的，所述支撑架内可拆卸连接有吸盘架，所述吸盘通过螺栓连接于所述吸盘架上。

7、优选的，所述吸盘架为u型架，所述吸盘架与所述支撑架的侧面通过螺栓连接。

8、优选的，所述吸盘架与所述支撑架的下端面平齐且与所述支撑面的曲率相匹配，所述吸盘架的顶面与所述支撑面的曲率相匹配。

9、优选的，所述吸盘架与所述支撑架的侧面对应设置有至少一个u型开口。

10、优选的，所述支撑架的顶面设置有镂空和x型加强筋。

11、优选的，每个所述支撑架内部设置有两列所述吸盘，所述吸盘交错连通形成两组吸盘，每组吸盘分别连通有一个负压吸附机构。

12、优选的，所述负压吸附机构包括真空发生器、真空释放阀和压力表，所述真空发生器通过两条管路分别与一组所述吸盘连通，每条所述管路上均设置有所述真空释放阀和所述压力表。

13、本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

14、本发明是能够适应三维不规则曲面且能分散上部执行机构工作应力的底部导轨吸附支撑装置，用于特殊制造环境下复材加工的三维不规则狭小空间曲面上导轨吸附支撑的固定；设计有边沿适应性曲率的支撑以适应多维不规则曲面，可有效抑制上部作业平台左右倾覆力矩；吸盘的负压吸附可实现不伤害支撑面的同时完成导轨的安全支撑。

技术特征：

1.一种自适应吸附轨迹支撑系统，其特征在于：包括支撑架、吸盘和导轨，所述支撑架为u型支撑架且开口朝下设置，所述吸盘可拆卸连接于所述支撑架内部，所述吸盘吸附后的下端面与所述支撑架的下端口平齐，所述支撑架的上表面上可拆卸连接有所述导轨，所述支撑架和所述导轨均设置有若干段且首尾顺次可拆卸连接，若干段所述支撑架的下端口能够与支撑面接触。

2.根据权利要求1所述的自适应吸附轨迹支撑系统，其特征在于：所述导轨的底面与所述支撑架之间设置有楔形支架，所述导轨的顶面和/或所述支撑架的顶面设置有符合设计工艺要求的曲率。

3.根据权利要求1所述的自适应吸附轨迹支撑系统，其特征在于：所述支撑架和所述导轨的数量相同且一一对应设置。

4.根据权利要求1所述的自适应吸附轨迹支撑系统，其特征在于：所述支撑架内可拆卸连接有吸盘架，所述吸盘通过螺栓连接于所述吸盘架上。

5.根据权利要求4所述的自适应吸附轨迹支撑系统，其特征在于：所述吸盘架为u型架，所述吸盘架与所述支撑架的侧面通过螺栓连接。

6.根据权利要求4所述的自适应吸附轨迹支撑系统，其特征在于：所述吸盘架与所述支撑架的下端面平齐且与所述支撑面的曲率相匹配，所述吸盘架的顶面与所述支撑面的曲率相匹配。

7.根据权利要求4所述的自适应吸附轨迹支撑系统，其特征在于：所述吸盘架与所述支撑架的侧面对应设置有至少一个u型开口。

8.根据权利要求1所述的自适应吸附轨迹支撑系统，其特征在于：所述支撑架的顶面设置有镂空和x型加强筋。

9.根据权利要求1所述的自适应吸附轨迹支撑系统，其特征在于：每个所述支撑架内部设置有两列所述吸盘，所述吸盘交错连通形成两组吸盘，每组吸盘分别连通有一个负压吸附机构。

10.根据权利要求9所述的自适应吸附轨迹支撑系统，其特征在于：所述负压吸附机构包括真空发生器、真空释放阀和压力表，所述真空发生器通过两条管路分别与一组所述吸盘连通，每条所述管路上均设置有所述真空释放阀和所述压力表。

技术总结
本发明公开了一种自适应吸附轨迹支撑系统，包括支撑架、吸盘和导轨，支撑架为U型支撑架且开口朝下设置，吸盘可拆卸连接于支撑架内部，吸盘吸附后的下端面与支撑架的下端口平齐，支撑架的上表面上可拆卸连接有导轨，支撑架和导轨均设置有若干段且首尾顺次可拆卸连接若干段支撑架的下端口能够与支撑面接触。本发明是能够适应三维不规则曲面且能分散上部执行机构工作应力的底部导轨吸附支撑装置，用于特殊制造环境下复材加工的三维不规则狭小空间曲面上导轨吸附支撑的固定；设计有边沿适应性曲率的支撑以适应多维不规则曲面，可有效抑制上部作业平台左右倾覆力矩；吸盘的负压吸附可实现不伤害支撑面的同时完成导轨的安全支撑。

技术研发人员：刘艳强,冯文淇,张德远,朱明瑞,张成昊
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14