电子泵充油方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及变速器控制领域，并且更具体地，涉及变速器控制领域中的电子泵充油方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、目前开发的变速器一般采用动力源驱动机械泵(发动机或者驱动电机)，单油泵为整个液压系统压力及冷却回路供能；部分也采用双油泵系统，通常一个为机械泵，一个为电子泵，大部分工况由机械泵供能，少数工况由电子泵辅助供能。随着整车电动化程度持续加大，对油耗、电耗要求进一步加严，电子泵将进一步取代机械泵。

2、相关技术中，电子泵充油策略中的压力闭环策略仅采用pid闭环控制。

3、然而，压力pid(proportion-integral-derivative，比例-积分-微分)控制部分，当实际压力波动时，其补偿也容易出现波动，不利于收敛；且压力波动会引起转速波动，转速波动将进一步恶化压力波动，亟待解决。

技术实现思路

1、本技术提供了一种电子泵充油方法、装置、车辆及存储介质，该方法能够解决离合器实际压力波动时导致其补偿不利于收敛以及压力波动引起的转速波动导致压力波动进一步恶化等问题，提高充油响应。

2、第一方面，提供了一种电子泵充油方法，该方法包括：

3、获取离合器目标压力、离合器实际压力、离合器油温、电子泵实际转速、电子泵目标转速和目标充油时间；

4、根据所述离合器目标压力、所述离合器实际压力和所述离合器油温确定第一压力环修正量，并根据所述离合器实际压力、所述电子泵实际转速、所述离合器油温和所述目标充油时间得到第二压力环修正量，且根据所述离合器目标压力、所述第一压力环修正量和所述第二压力环修正量得到转速环补偿值和初始占空比；以及

5、根据所述转速环补偿值、所述离合器目标压力、所述离合器实际压力、所述离合器油温、所述电子泵实际转速和所述电子泵目标转速得到转速环修正量，并根据所述初始占空比和所述转速环修正量得到目标占空比，并根据所述目标占空比驱动所述电子泵充油。

6、通过上述技术方案，能够通过设计第一压力环修正量、第二压力环修正量和转速环修正量，解决离合器实际压力波动时导致其补偿不利于收敛以及压力波动引起的转速波动导致压力波动进一步恶化等问题，提高充油响应。

7、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述根据所述离合器目标压力、所述离合器实际压力和所述离合器油温确定第一压力环修正量，包括：

8、根据所述离合器目标压力和所述离合器实际压力确定实际压差；

9、确定基于所述离合器目标压力和所述实际压差的第一比例系数，并确定基于所述离合器油温的第二比例系数，根据所述第一比例系数、所述第二比例系数和所述实际压差的乘积得到第一修正量；

10、确定基于所述离合器目标压力和所述实际压差的第一积分系数，并确定基于所述离合器油温的第二积分系数，根据所述第一积分系数、所述第二积分系数和所述实际压差的乘积得到第二修正量；

11、确定基于所述离合器目标压力和所述实际压差的第一微分系数，并确定基于所述离合器油温的第二微分系数，根据所述第一微分系数、所述第二微分系数和所述实际压差的乘积得到第三修正量；

12、根据所述第一修正量、所述第二修正量和所述第三修正量得到所述第一压力环修正量。

13、通过上述技术方案，能够根据离合器目标压力、离合器实际压力和离合器油温确定第一压力环修正量，即完成pid闭环，提高电子泵对驾驶员的驾驶意图的反应能力。

14、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，在根据所述第一修正量、所述第二修正量和所述第三修正量得到所述第一压力环修正量之前，还包括：

15、若存在泄油需求，且所述离合器目标压力处于预设压力范围，则将所述第二修正量置为0。

16、通过上述技术方案，能够当存在泄油需求且离合器目标压力处于预设压力范围时，通过将第二修正量置为0，可以减少电泵反转再正转的时间延迟，提升再次充油响应效率。

17、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述根据所述离合器实际压力、所述电子泵实际转速、所述离合器油温和所述目标充油时间得到第二压力环修正量，包括：

18、根据所述离合器实际压力确定目标充油体积，并根据所述目标充油体积和所述目标充油时间计算目标充油流量；

19、根据所述电子泵实际转速确定泵入离合器流量，并根据所述泵入离合器流量、所述离合器实际压力和所述离合器油温得到节流孔泄露量，并根据所述泵入离合器流量和所述节流孔泄露量的差值得到泵入离合器实际流量，且根据所述泵入离合器实际流量得到实际充油体积，并根据所述实际充油体积和所述目标充油体积得到充油百分比；

20、根据所述目标充油体积和所述实际充油体积得到充油体积差，并根据所述充油体积差和所述目标充油流量得到第一压力补偿值；

21、根据所述充油百分比查表得到第一补偿系数，并根据所述离合器目标压力查表得到第二补偿系数，并计算所述第一补偿系数、所述第二补偿系数和上一时刻第二压力补偿值的第一乘积；

22、计算所述实际压差和预设压力变化梯度之间的第二乘积，并根据所述第一乘积和所述第二乘积之和得到当前第二压力补偿值，并根据所述当前第二压力补偿值和第三压力补偿值的积分项得到所述第三压力补偿值；

23、根据所述第一压力补偿值和所述第三压力补偿值得到所述第二修正量。

24、通过上述技术方案，能够根据离合器实际压力、电子泵实际转速、离合器油温和目标充油时间得到第二压力环修正量，完成体积闭环，弥补pid闭环的压力波动缺陷。

25、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，在根据所述当前第二压力补偿值和第三压力补偿值的积分项得到所述第三压力补偿值时，还包括；

26、若存在泄油需求，则将所述第三压力补偿值的积分项置为0。

27、通过上述技术方案，能够当存在泄油需求时，将第三压力补偿值的积分项置为0，减少再次充油前的电泵反转风险。

28、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述根据所述转速环补偿值、所述离合器目标压力、所述离合器实际压力、所述离合器油温、所述电子泵实际转速和所述电子泵目标转速得到转速环修正量，包括：

29、根据所述电子泵实际转速和所述电子泵目标转速得到转速差值；

30、确定基于所述电子泵目标转速和所述转速差值的第三比例系数，并确定基于所述离合器油温的第四比例系数，并确定基于所述离合器目标压力和所述压力差值的第五比例系数；

31、根据所述第三比例系数、所述第四比例系数和所述第五比例系数的乘积得到转速环比例系数，并根据所述转速环比例系数、预设的补偿系数和所述转速差值得到所述转速环修正量。

32、通过上述技术方案，能够根据转速环补偿值、离合器目标压力、离合器实际压力、离合器油温、电子泵实际转速和电子泵目标转速得到转速环修正量，完成转速闭环，避免压力波动引起转速波动，转速波动进一步恶化压力波动的问题出现。

33、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，在根据所述转速环比例系数、所述预设的补偿系数和所述转速差值得到所述转速环修正量之前，还包括：

34、若存在泄油需求，则将所述预设的补偿系数置为0。

35、通过上述技术方案，能够当存在泄油需求时，将预设的补偿系数置为0，减少再次充油前的电泵反转风险。

36、第二方面，提供了一种电子泵充油装置，该装置包括：

37、获取模块，用于获取离合器目标压力、离合器实际压力、离合器油温、电子泵实际转速、电子泵目标转速和目标充油时间；

38、处理模块，用于根据所述离合器目标压力、所述离合器实际压力和所述离合器油温确定第一压力环修正量，并根据所述离合器实际压力、所述电子泵实际转速、所述离合器油温和所述目标充油时间得到第二压力环修正量，且根据所述离合器目标压力、所述第一压力环修正量和所述第二压力环修正量得到转速环补偿值和初始占空比；以及

39、驱动模块，用于根据所述转速环补偿值、所述离合器目标压力、所述离合器实际压力、所述离合器油温、所述电子泵实际转速和所述电子泵目标转速得到转速环修正量，并根据所述初始占空比和所述转速环修正量得到目标占空比，并根据所述目标占空比驱动所述电子泵充油。

40、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述处理模块，包括：

41、第一确定单元，用于根据所述离合器目标压力和所述离合器实际压力确定实际压差；

42、第一处理单元，用于确定基于所述离合器目标压力和所述实际压差的第一比例系数，并确定基于所述离合器油温的第二比例系数，根据所述第一比例系数、所述第二比例系数和所述实际压差的乘积得到第一修正量；

43、第二处理单元，用于确定基于所述离合器目标压力和所述实际压差的第一积分系数，并确定基于所述离合器油温的第二积分系数，根据所述第一积分系数、所述第二积分系数和所述实际压差的乘积得到第二修正量；

44、第三处理单元，用于确定基于所述离合器目标压力和所述实际压差的第一微分系数，并确定基于所述离合器油温的第二微分系数，根据所述第一微分系数、所述第二微分系数和所述实际压差的乘积得到第三修正量；

45、第一结果单元，用于根据所述第一修正量、所述第二修正量和所述第三修正量得到所述第一压力环修正量。

46、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，在根据所述第一修正量、所述第二修正量和所述第三修正量得到所述第一压力环修正量之前，所述第一结果单元，还用于：

47、若存在泄油需求，且所述离合器目标压力处于预设压力范围，则将所述第二修正量置为0。

48、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述处理模块，包括：

49、第一计算单元，用于根据所述离合器实际压力确定目标充油体积，并根据所述目标充油体积和所述目标充油时间计算目标充油流量；

50、第二结果单元，用于根据所述电子泵实际转速确定泵入离合器流量，并根据所述泵入离合器流量、所述离合器实际压力和所述离合器油温得到节流孔泄露量，并根据所述泵入离合器流量和所述节流孔泄露量的差值得到泵入离合器实际流量，且根据所述泵入离合器实际流量得到实际充油体积，并根据所述实际充油体积和所述目标充油体积得到充油百分比；

51、第三结果单元，用于根据所述目标充油体积和所述实际充油体积得到充油体积差，并根据所述充油体积差和所述目标充油流量得到第一压力补偿值；

52、第二计算单元，用于根据所述充油百分比查表得到第一补偿系数，并根据所述离合器目标压力查表得到第二补偿系数，并计算所述第一补偿系数、所述第二补偿系数和上一时刻第二压力补偿值的第一乘积；

53、第四结果单元，用于计算所述实际压差和预设压力变化梯度之间的第二乘积，并根据所述第一乘积和所述第二乘积之和得到当前第二压力补偿值，并根据所述当前第二压力补偿值和第三压力补偿值的积分项得到所述第三压力补偿值；

54、第五结果单元，用于根据所述第一压力补偿值和所述第三压力补偿值得到所述第二修正量。

55、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，在根据所述当前第二压力补偿值和第三压力补偿值的积分项得到所述第三压力补偿值时，所述第四结果单元，还用于：

56、若存在泄油需求，则将所述第三压力补偿值的积分项置为0。

57、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述驱动模块，包括：

58、第六结果单元，用于根据所述电子泵实际转速和所述电子泵目标转速得到转速差值；

59、第二确定单元，用于确定基于所述电子泵目标转速和所述转速差值的第三比例系数，并确定基于所述离合器油温的第四比例系数，并确定基于所述离合器目标压力和所述压力差值的第五比例系数；

60、第七结果单元，用于根据所述第三比例系数、所述第四比例系数和所述第五比例系数的乘积得到转速环比例系数，并根据所述转速环比例系数、预设的补偿系数和所述转速差值得到所述转速环修正量。

61、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，在根据所述转速环比例系数、所述预设的补偿系数和所述转速差值得到所述转速环修正量之前，所述第七结果单元，还用于：

62、若存在泄油需求，则将所述预设的补偿系数置为0。

63、第三方面，提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

64、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。