一种前后轴升挡控制方法、系统、介质及四驱电动车与流程

本技术涉及整车控制，尤其涉及一种前后轴升挡控制方法、系统、介质及四驱电动车。

背景技术：

1、在现有电动车市场中，四驱电动车相较于两驱电动汽车而言，在各种常规路面上拥有更强的适应通过能力，例如水泥路面、柏油路面等平整路面。虽然四驱电动车比两驱电动汽车的通过能力高，但电量损耗仍旧是四驱电动车的痛点之一。因此，四驱电动车的变速箱大多采用多档位控制来降低电量损耗，提升行驶里程。

2、四驱电动车的变速箱升挡控制一般将前后轴分开升挡。例如，先将前轴输出扭矩转移至后轴，使前轴进空档执行调速控制，并控制进入目标档位完成升挡，再采用相同方式对后轴进行升挡。

3、在实际升挡过程中发现，四驱电动车的变速箱升挡控制能够保持整车动力输出不变。但若四驱电动车的整车输出扭矩和单轴最大输出扭矩相差过大，会使升挡过程产生明显扭矩突变，导致四驱电动车产生明显抖动，进而引发安全事故。

技术实现思路

1、本发明提供了一种前后轴升挡控制方法、系统、介质及四驱电动车，响应于所述四驱电动车的升挡需求，参考四驱电动车的整车运行信息激活功率限制功能，在升挡时利用计算出的第一限制功率对当前整车最大允许输出功率进行功率限制，避免前后轴升挡时整车允许最大输出功率的突变，以解决或者部分解决四驱电动车升挡时产生突变的技术问题。

2、为解决上述技术问题，本发明的第一方面，公开了一种前后轴升挡控制方法，所述方法应用于四驱电动车，所述方法包括：

3、响应于所述四驱电动车的升挡需求，获取四驱电动车的整车运行信息；

4、根据所述整车运行信息控制所述四驱电动车进入功率限制模式；

5、在所述功率限制模式中，根据所述整车运行信息中的当前电池最大允许放电功率确定第一限制功率；

6、利用所述第一限制功率对当前整车最大允许输出功率进行限制，得到目标允许输出功率；其中，所述目标允许输出功率对应的整车输出扭矩处于所述四驱电动车的单轴能承受的最大输出扭矩对应的扭矩门限值之下；

7、基于所述目标允许输出功率控制所述四驱电动车进行前后轴升挡。

8、可选的，所述根据所述整车运行信息控制所述四驱电动车进入功率限制模式，具体包括：

9、利用第一车速阈值对所述整车运行信息中的实际车速进行检测，并且利用第一预设开度阈值对油门踏板开度进行检测；

10、当检测结果表示所述实际车速高于所述第一车速阈值，并且所述油门踏板开度大于所述第一预设开度阈值时，控制所述四驱电动车进入功率限制模式；或者，

11、当检测结果表示所述实际车速高于所述第一车速阈值，并且所述油门踏板开度大于所述第一预设开度阈值时，再次利用第一预设条件检测所述整车运行信息；所述第一预设条件包含下述一项或者多项：驾驶模式为第一预设驾驶模式；前轴档位或后轴档位满足第一预设档位；前轴需求换挡标志位或后轴需求换挡标志位为第一标志位；所述第一标志位表示允许升挡；

12、若所述整车运行信息满足所述第一预设条件，控制所述四驱电动车进入功率限制模式。

13、可选的，所述根据所述整车运行信息中的当前电池最大允许放电功率确定第一限制功率，具体包括：

14、调用预存的第一映射关系表，所述第一映射关系表用于表示电池最大允许放电功率和限制功率的对应关系；

15、利用所述当前电池最大允许放电功率从所述第一映射关系表中确定所述第一限制功率。

16、可选的，所述根据所述整车运行信息中的当前电池最大允许放电功率确定第一限制功率之后，所述方法还包括：

17、按照第一滤波逻辑pi＝pi-1+p×dt×k1对所述第一限制功率进行滤波，以减缓从限制功率初值升高至所述第一限制功率的升高幅度；其中，pi表示从限制功率初值升高至所述第一限制功率时，第i次限制功率，pi的终值为p，pi-1表示从限制功率初值升高至所述第一限制功率时，第i-1次限制功率，pi-1的初始值为0，p表示所述第一限制功率，dt表示整车控制器的处理频率，k1表示从所述限制功率初值升高至所述第一限制功率时的滤波频率。

18、可选的，所述利用所述第一限制功率对当前整车最大允许输出功率进行限制，得到目标允许输出功率，具体包括：

19、将所述当前整车最大允许输出功率和所述第一限制功率进行差值计算，得到所述目标允许输出功率。

20、可选的，所述基于所述目标允许输出功率控制所述四驱电动车进行前后轴升挡之后，所述方法还包括：

21、控制所述四驱电动车退出所述功率限制模式；

22、根据退出时刻的当前电池最大允许放电功率确定退出时刻的第二限制功率；

23、按照第二滤波逻辑p'j+1＝p'j-p'×dt×k2对所述第二限制功率进行滤波，以减缓所述第二限制功率降低至限制功率初值的降低幅度；其中，p'表示所述第二限制功率，p'j表示从所述第二限制功率降低至所述限制功率初值时，第j次限制功率，p'j+1的初始值为p'，p'j+1表示从所述第二限制功率降低至所述限制功率初值时，第j+1次限制功率，p'j+1的终值为0，dt表示整车控制器的处理频率，k2表示从所述第二限制功率p'降低至所述限制功率初值时的滤波频率，j的取值由整车控制器的处理频率dt和滤波频率k2共同决定。

24、可选的，所述控制所述四驱电动车退出功率限制模式，具体包括：

25、判断所述整车运行信息是否满足第二预设条件；所述第二预设条件包含下述之一：所述驾驶模式为第二预设驾驶模式；所述前轴档位或所述后轴档位满足第二预设档位；所述前轴需求换挡标志位或所述后轴需求换挡标志位为第二标志位，所述第二标志位表示禁止升挡；所述实际车速低于第二车速阈值；所述油门踏板开度小于第二预设开度阈值；

26、若所述整车运行信息满足所述第二预设条件，控制所述四驱电动车退出所述功率限制模式。

27、本发明的第二方面，公开了一种前后轴升挡控制系统，所述方法应用于四驱电动车，所述系统包括：

28、获取模块，用于响应于所述四驱电动车的升挡需求，获取四驱电动车的整车运行信息；

29、第一控制模块，用于根据所述整车运行信息控制所述四驱电动车进入功率限制模式；

30、确定模块，用于在所述功率限制模式中，根据所述整车运行信息中的当前电池最大允许放电功率确定第一限制功率；

31、功率限制模块，用于利用所述第一限制功率对当前整车最大允许输出功率进行限制，得到目标允许输出功率；其中，所述目标允许输出功率对应的整车输出扭矩处于所述四驱电动车的单轴能承受的最大输出扭矩对应的扭矩门限值之下；

32、第二控制模块，用于基于所述目标允许输出功率控制所述四驱电动车进行前后轴升挡。

33、本发明的第三方面，公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面的步骤。

34、本发明的第四方面，公开了一种四驱电动车，包括存储器、整车控制器及存储在存储器上并可在整车控制器上运行的计算机程序，所述整车控制器执行所述程序时实现第一方面的步骤。

35、通过本发明的一个或者多个技术方案，本发明具有以下有益效果或者优点：

36、本发明的技术方案，在四驱电动车具有升挡需求时，参考四驱电动车的整车运行信息激活功率限制功能，在升挡时利用计算出的第一限制功率对当前整车最大允许输出功率进行功率限制，从而能够有效克服前后轴升挡时因整车允许最大输出功率和单轴最大输出扭矩相差过大产生的突变状况，保证四驱电动车升挡的平顺性。

37、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。