大承载力径向两级并联摆线减变速器装置的制作方法

本发明涉及摆线减速器，具体为一种大承载力径向两级并联摆线减变速器装置。

背景技术：

1、目前，应用于机器人、精密机床、航空航天等精密伺服机构的传动装置要求有高传动精度，高传动刚度，传动比大，传动效率高，体积小、重量轻，传动回差小，转动件的转动惯量小等特点。

2、现有申请号为cn202210043101.1的中国发明专利公开了一种大速比矢量摆线减速装置，驱动盘朝向后盖的一端的外摆线曲线形成第一级行星轮摆线槽并配合第一滚珠完成激波功能，朝向输出盘一侧的外摆线曲线形成第二级行星轮摆线槽并配合第二滚珠完成输出功能，当后盖固定，偏心轴高速输入，通过偏心部带动驱动盘产生激波，推动第一、第二滚珠，其第一、第二滚珠之间存在减函数关系，速度进行分流，减速输出，即偏心轴高速输入，通过偏心部带动驱动盘偏心转动，进而带动第一、第二滚珠在随偏心轴转动的同时又会反向转动，从而形成大速比高扭矩的减速装置，且其内部采用滚珠摆线，达到零背隙运行，摆线运动轨迹，实现无死角运转。

3、上述技术方案中，驱动盘通过第一、第二级行星轮摆线槽联动第一、第二滚珠的传动结构，存在滚珠在传动过程中，承载力低、装配困难，其速比范围未达到相应水平的问题，且第一、第二级行星轮摆线槽与第一、第二滚珠的联动结构，存在结构不紧凑且传动不平稳的问题。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术的不足，提供一种大承载力径向两级并联摆线减变速器装置。

2、为达到上述目的，本发明提供了一种大承载力径向两级并联摆线减变速器装置，包括机体、输出轴和输入轴，所述机体中空开设有供输入轴和输出轴容置的变速孔，所述输出轴上设置有输出盘，所述输入轴上设置有与输出盘相并列的输入盘，所述输入轴上设置有偏心部，所述输入盘装载于偏心部上偏心转动，所述输入盘一端设置有第一行星轮齿，另一端设置有第二行星轮齿，所述变速孔内周壁上设有与第一行星轮齿对应设置且啮合运动的第一中心轮齿，所述输出盘上设有与第二行星轮齿对应设置且啮合运动的第二中心轮齿，所述第一中心轮齿齿数为所述第一中心轮齿齿数为zk1，所述第一行星轮齿齿数为zg1，所述第二行星轮齿齿数为zg2，所述第二中心轮齿齿数为zk2，所述zk1、zk2、zg1与zg2均为整数，且｜zk1-zg1｜=1，｜zk2-zg2｜=1。

3、采用上述技术方案有益的是：当输入轴旋转时，输入轴上的偏心部带动输入盘作偏心运动，输入盘通过第一行星轮齿与第一中心轮齿进行啮合运动，同时输入盘通过第二行星轮齿与第二中心轮齿进行啮合运动，当输入轴旋转时在机体上的第一中心轮齿反推作用下会带动输入盘作差速减速运动，此时输入盘做自转运动和公转运动，自转为低速运动，公转为高速运动，即实现一级减变速，同时因为第二行星轮齿与第二中心轮齿的配合使得输入盘带动输出盘运动，即第二行星轮齿与第二中心轮齿形成差速运动，此时实现二级减变速，进而实现输出轴的减速输出；上述技术中通过第一行星轮齿与第一中心轮齿配合以及第二行星轮齿与第二中心轮齿的配合，极大的增加了承载力，同时通过两段啮合实现两次差速减速运动变化，且第二中心轮齿与第二行星轮齿之间的数量可对调，进而便捷改变输入盘与输出盘的转动方向，使其能同向叠加或是方向差速，在保证扁平化的同时，又极大的提高了传动比的范围值，即可以做到十位数的速比，也可以做到几千的速比，同时整个减变速装置结构尺寸更加紧凑，且｜zk1-zg1｜=1，｜zk2-zg2｜=1，即通过一齿差的结构使得输出盘与输入盘能够正常传动运行，进而使得传动效率更高，减速机温升更低，使用寿命更长，防漏油能力更强，实现轻量化、高承载、高精度的摆线减变速装置。

4、本发明进一步设置：所述输入盘包括输入环座与输入环台，所述输入环台的直径小于输入环座，所述第一行星轮齿设置在所述输入环台外周壁上，所述第二行星轮齿设置在所述输入环座内周壁上，所述输入盘开设有贯穿输入环座与输入环台的中心孔，所述输入轴的偏心部穿设于中心孔中设置，所述偏心部与中心孔之间连接有中心轴承。

5、采用上述技术方案有益的是：输入盘由输入环座与输入环台一体成型制成，避免输入环座与输入环台之间存在相对运动而出现摩擦，避免传动受到影响，提高输入盘传动稳定性，且上述技术第一行星轮齿设置在输入环台外周壁上，而第二行星轮齿设置在输入环座内周壁上，进而促使输入盘传动过程中达到内外传动的动平衡，且有效避免震动产生的应力峰值导致第一中心轮齿和第二中心轮齿受到损伤，同时提高拆装效率；上述技术中中心轴承的设置降低输入轴与中心孔之间的摩擦力矩，以此提高输入轴传动效率和传动稳定性。

6、本发明进一步设置：所述zk2＜zg2时，所述输入盘与输出轴的转动方向相同，所述zk2＞zg2时，所述输入盘与输出轴的转动方向相反。

7、采用上述技术方案有益的是：当第二行星轮齿大于第二中心轮齿时，此时第二行星轮齿作为外齿，第二中心轮齿作为内齿，输入盘与输出轴的转动方向相同，即当第二行星轮齿为圆柱针齿时，第二中心轮齿为摆线齿；当第二行星轮齿小于第二中心轮齿时，此时第二行星轮齿作为内齿，第二中心轮齿作为外齿，输入盘与输出轴的转动方向相反，即当第二行星轮齿为摆线齿时，第二中心轮齿为圆柱针齿；通过上述设置便捷改变输入盘与输出盘的转动方向，使其能同向叠加或是方向差速，在保证扁平化的同时，又极大的提高了传动比的范围值。

8、本发明进一步设置：所述输出轴上开设有贯穿输出盘的输出孔，所述输入轴局部置入输出孔设置，所述输入轴轴与输出孔之间连接有配合轴承，所述输入轴上套设有中心调整圈，所述中心调整圈居于中心轴承和配合轴承之间，所述输出孔内周壁上设置有输出挡环，所述输出挡环居于配合轴承一侧，所述输出挡环与中心调整圈配合将配合轴承限制在输入轴上，所述输入轴外周壁上设置有输入挡环，所述输入挡环居于中心轴承一侧，所述输入挡环与中心调整圈配合将中心轴承限制在偏心部上。

9、采用上述技术方案有益的是：上述技术中配合轴承的设置用以降低输入轴与输出孔之间的摩擦力矩，以此提高输入轴传动效率和传动稳定性；而输出挡环的设置便于定位配合轴承，以此方便配合轴承的拆装，同时通过中心调整圈与输出挡环的配合限制配合轴承，以此避免其轴向窜动或滑动导致传动稳定受到影响，同时消除不同减速比的减变速装置之间其公差导致机体内的各个部件存在的间隙；上述技术中中心调整圈与输入挡环的配合用以限制中心轴承，同时便于定位和拆装中心轴承，以此避免其轴向窜动或滑动导致传动稳定受到影响，同时消除不同减速比的减变速装置之间其公差导致机体内的各个部件存在的间隙。

10、本发明进一步设置：所述机体一侧设置有前盖，另一侧设置有后盖，所述前盖和后盖均通过紧固件与机体可拆卸连接，所述前盖和后盖配合将输入盘和输出盘限制于变速孔中。

11、采用上述技术方案有益的是：上述技术中前盖和后盖通过紧固件可拆卸设置在机体上，方便零件装配，同时还可将输入盘和输出盘限制于配合孔中，避免其脱出机体导致传动失效，还能避免输出轴和输入轴错位或晃动导致传动失效；上述技术中紧固件可为螺栓等可拆卸零件

12、本发明进一步设置：所述后盖内侧壁上凸起有第一限位部，所述第一限位部开设有贯穿后盖的第一开孔，所述第一限位部与输入轴之间连接有输入轴承，所述后盖内侧壁与输入挡环配合将输入轴承限制在输入轴上，所述输入轴承与后盖内侧壁之间设置有输入调整圈。

13、采用上述技术方案有益的是：上述技术中通过第一限位部对输入轴承进行定位，以便其拆装，而输入轴承的设置用以降低输入轴与第一限位部之间的摩擦力矩，以此提高输入轴传动效率和传动稳定性；通过后盖与输入挡环的配合限制输入轴承，避免其轴向窜动影响输入轴传动稳定性；上述技术中输入调整圈的设置用以配合后盖和输入轴承以此消除机体内部的轴向间隙，提高传动稳定性，且便于输入轴承的安装和定位。

14、本发明进一步设置：所述前盖上贯穿有供输出轴局部穿设的第二开孔，所述变速孔内周壁上设置有第二限位部，所述输出轴与变速孔之间连接有输出轴承，所述前盖与第二限位部配合将输出轴承限制在输出轴上，所述输出轴承与前盖内侧壁之间设置有输出调整圈。

15、采用上述技术方案有益的是：上述技术中通过第二限位部队输出轴承进行定位，便于输出轴承的拆装，而输出轴承的设置用以降低输出轴与机体之间的摩擦力矩，以此提高输出轴传动效率和传动稳定性；通过前盖与第二限位部配合将输出轴承限制在输出轴上，避免其轴向窜动影响输出轴传动稳定性；上述技术中输出调整圈的设置用以配合输出轴承和前盖以此消除机体内部的轴向间隙，进而提高传动稳定性，便于输出轴承的安装和定位。

16、本发明进一步设置：所述减速比表达公式为：减速比=(zg1×zk2)/(zg1×zk2-zg2×zk1)。

17、采用上述技术方案有益的是：将该公式套用于减变速装置中，通过变更对应的中心轮齿和行星轮齿的齿速，实现同向叠加或是反向差速，可实现5—5000的传动比，实现大速比差，并可精准根据用户需求制备对应的传动比减速装置。