一种自润滑机器人RV减速机的制作方法

本发明涉及减速机，具体为一种自润滑机器人rv减速机。

背景技术：

1、rv传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、精度保持稳定等优点，受到国内外的广泛关注，rv减速器是由摆线针轮和行星支架组成被广泛应用于工业机器人和机床等领域，它较机器人中常用的谐波传动具有较高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用rv减速器，因此，该种rv减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

2、但现有技术中，会保证齿轮组之间充有润滑油以保证齿轮之间的润滑和稳定运行，此外在rv减速机在生产过程中，会设置有储油腔，以便对齿轮组之间的润滑油进行补充，但是在工作过程中，由于齿轮传动，齿轮之间难免会出现磨损的情况，磨损产生的铁屑混合在润滑油内部，由于储油腔与齿轮组之间的润滑油不能及时循环，会使铁屑堆积不能及时清理过滤，会加剧齿轮组的摩擦，影响减速机的使用寿命。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种自润滑机器人rv减速机，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

3、本发明为一种自润滑机器人rv减速机，包括壳体，壳体包括减速机主体、安装筒和固定盖，减速机主体的一端固定连接有法兰一，安装筒的一端固定连接有圆板，法兰一和圆板的一周均共同开设有若干个连接孔，连接孔内部均固定安装有连接螺母，固定盖固定安装在减速机主体远离安装筒的一侧，还包括：减速机构，减速机构包括传动盘和摆线轮组，传动盘侧壁中部固定连接有环形板，传动盘通过环形板转动安装在减速机主体内部，摆线轮组包括摆线轮一和摆线轮二，摆线轮一和摆线轮二依次安装在传动盘靠近安装筒的一侧，过滤组件，过滤组件包括转动块，转动块有三块，三块转动块均匀设置在传动盘的一周。

4、进一步地，减速机主体靠近法兰一的一侧内壁上固定安装有环形安装板，环形安装板的内壁上均匀开设有若干个弧形槽，减速机主体内壁上开设有内齿轮，内齿轮位于环形安装板远离法兰一的一侧，弧形槽内部均转动设置有长滚针。

5、进一步地，圆板中轴处固定安装有限位筒，安装筒远离圆板的一端固定安装有滤板，安装筒远离连接轴的一端侧壁上开设有若干个出气口，安装筒内壁上固定连接有两组安装架，两组安装架之间共同固定安装有伺服电机，伺服电机的输出端固定连接有转轴，转轴远离伺服电机的一端贯穿限位筒，并延伸至减速机主体内部，伺服电机的贯穿端固定连接有凸块一。

6、进一步地，传动盘远离减速机主体中心处的一侧端面中部开设有三个相互连通的圆槽，圆槽远离传动盘中心处的一侧均对称开设有两个导流槽，传动盘远离减速机主体中心处的一侧端面上开设有三对圆孔一，传动盘的另一侧端面上均匀开设有三个圆形槽，传动盘的中轴处开设有圆形孔一，且传动盘上均匀开设有三个圆形孔二，传动盘远离减速机主体内部的一端侧壁上均匀固定连接有三个圆筒，且圆筒与传动盘之间均共同形成安装空腔，圆筒的侧壁上均开设有一对开口，圆筒内部远离传动盘中心的一侧固定连接有异形挡块，圆筒底部内壁上贯穿传动盘开设有偏心设置的通孔，三个圆筒与三个圆形槽分别对应位于同一位置。

7、进一步地，三个圆槽内部均设置有行星齿轮，行星齿轮内壁上均开设有卡槽一，三个行星齿轮之间共同传动连接有主动齿轮，主动齿轮的内壁上开设有卡槽二，主动齿轮固定安装在转轴上，凸块一配合安装在卡槽二内部，三个行星齿轮均固定安装在传动柱上，传动柱的侧壁上均固定连接有限位块，限位块配合安装在卡槽一内部。

8、进一步地，传动柱转动安装在圆形孔二内部，且传动柱远离行星齿轮的一端依次固定连接有偏心轴一和偏心轴二，偏心轴一和偏心轴二沿着传动柱的轴心对称设置，传动盘远离偏心轴二的一侧固定安装有输出盘，输出盘的上开设有三对配合孔，每组配合孔与每组圆孔一形成连接通道。

9、进一步地，固定盖靠近减速机主体内部的一侧固定安装有密封圈和三组连接柱，固定盖远离减速机主体的一侧固定安装有连接轴，连接轴远离固定盖的一侧侧壁上开设有固定槽，每组连接柱配合安装在对应的一组圆孔一与配合孔形成的安装通道内部。

10、进一步地，摆线轮一和摆线轮二设置在若干个长滚针之间，摆线轮一和摆线轮二中轴处均开设有让位孔，且摆线轮一和摆线轮二侧壁上开设有若干个弧形凹槽，摆线轮一和摆线轮二上的弧形凹槽内部均设置有短滚针，短滚针与长滚针传动连接，摆线轮一内部均匀固定安装有三个轴承一，摆线轮二内部均匀固定安装有三个轴承二，偏心轴一固定安装在轴承一内部，偏心轴二固定安装在轴承二内部，摆线轮一和摆线轮二沿减速机主体中轴线中心对称设置。

11、进一步地，转动块设置在圆筒内部，转动块固定安装在转柱上，转柱内部固定安装有磁铁，转柱转动安装在通孔内部，转柱远离转动块的一端固定连接有传动齿轮，传动齿轮设置在圆形槽内部，传动齿轮与内齿轮传动连接。

12、进一步地，转动块侧壁上均匀开设有五个传动槽，转动块内部均匀开设有五个收纳槽，转动块上的传动槽内壁上开设有与收纳槽连通的开口，圆筒内部转动安装有若干个弧形块，弧形块形状与转动块上的传动槽形状相同，每相邻的两个弧形块之间两端均通过连接板固定连接，转动块与若干个弧形块传动连接。

13、本发明具有以下有益效果：

14、（1）本发明通过伺服电机工作。通过转轴的输出以及凸块一与卡槽二的配合，可带动主动齿轮转动，由于三个行星齿轮与主动齿轮传动连接，三个行星齿轮同步转动，进而通过限位块与卡槽二的配合，传动柱转动，再而通过偏心轴一和偏心轴二的设置，和带动摆线轮一和摆线轮二偏心转动，设置轴承一可减少摆线轮组与传动柱之间的磨损，并且通过摆线轮一与摆线轮二对称设置，可避免单个摆线轮转动，造成减速机震动的情况。

15、（2）本发明通过在三个行星齿轮转动的同时，会带动减速机内部的润滑油流动，并且通过开设导流槽，可通过行星齿轮转动带来的动力促进润滑油的循环，进而方便将含有铁屑的润滑油排出，当含有铁屑的润滑油流动至传动盘与减速机主体之间时，会由于传动盘在减速机主体内部转动，而产生相对流动，增强了减速机的自润滑性。

16、（3）本发明通过润滑油经另一侧的开口排出时，转动块与弧形块之间的距离减小，会对润滑油产生挤压，进而可使润滑油与磁铁之间的距离减小，磁铁将吸附其靠近，并且积聚到收纳槽内部，防止其继续随润滑油流动进入到主动齿轮与三个行星齿轮之间，加剧其磨损，保证了其工作的稳定性，盐城了减速器的使用寿命。

17、当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

技术特征：

1.一种自润滑机器人rv减速机，包括壳体，壳体包括减速机主体（1）、安装筒（2）和固定盖（3），所述减速机主体（1）的一端固定连接有法兰一（11），所述安装筒（2）的一端固定连接有圆板（21），所述法兰一（11）和圆板（21）的一周均共同开设有若干个连接孔（211），所述连接孔（211）内部均固定安装有连接螺母（201），所述固定盖（3）固定安装在减速机主体（1）远离安装筒（2）的一侧，其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的一种自润滑机器人rv减速机，其特征在于：所述减速机主体（1）靠近法兰一（11）的一侧内壁上固定安装有环形安装板（12），所述环形安装板（12）的内壁上均匀开设有若干个弧形槽（121），所述减速机主体（1）内壁上开设有内齿轮（13），所述内齿轮（13）位于环形安装板（12）远离法兰一（11）的一侧，所述弧形槽（121）内部均转动设置有长滚针（14）。

3.根据权利要求2所述的一种自润滑机器人rv减速机，其特征在于：所述圆板（21）中轴处固定安装有限位筒（212），所述安装筒（2）远离圆板（21）的一端固定安装有滤板（22），所述安装筒（2）远离连接轴（33）的一端侧壁上开设有若干个出气口（221），所述安装筒（2）内壁上固定连接有两组安装架（23），两组所述安装架（23）之间共同固定安装有伺服电机（24），所述伺服电机（24）的输出端固定连接有转轴（241），所述转轴（241）远离伺服电机（24）的一端贯穿限位筒（212），并延伸至减速机主体（1）内部，所述伺服电机（24）的贯穿端固定连接有凸块一（242）。

4.根据权利要求3所述的一种自润滑机器人rv减速机，其特征在于：所述传动盘（4）远离减速机主体（1）中心处的一侧端面中部开设有三个相互连通的圆槽（401），所述圆槽（401）远离传动盘（4）中心处的一侧均对称开设有两个导流槽（402），所述传动盘（4）远离减速机主体（1）中心处的一侧端面上开设有三对圆孔一（403），所述传动盘（4）的另一侧端面上均匀开设有三个圆形槽（404），所述传动盘（4）的中轴处开设有圆形孔一（405），且传动盘上均匀开设有三个圆形孔二（406），所述传动盘（4）远离减速机主体（1）内部的一端侧壁上均匀固定连接有三个圆筒（42），且圆筒（42）与传动盘（4）之间均共同形成安装空腔，所述圆筒（42）的侧壁上均开设有一对开口（421），所述圆筒（42）内部远离传动盘（4）中心的一侧固定连接有异形挡块（422），所述圆筒（42）底部内壁上贯穿传动盘（4）开设有偏心设置的通孔（423），三个所述圆筒（42）与三个圆形槽（404）分别对应位于同一位置。

5.根据权利要求4所述的一种自润滑机器人rv减速机，其特征在于：三个所述圆槽（401）内部均设置有行星齿轮（43），所述行星齿轮（43）内壁上均开设有卡槽一（431），三个所述行星齿轮（43）之间共同传动连接有主动齿轮（44），所述主动齿轮（44）的内壁上开设有卡槽二（441），所述主动齿轮（44）固定安装在转轴（241）上，所述凸块一（242）配合安装在卡槽二（441）内部，三个所述行星齿轮（43）均固定安装在传动柱（45）上，所述传动柱（45）的侧壁上均固定连接有限位块（451），所述限位块（451）配合安装在卡槽一（431）内部。

6.根据权利要求5所述的一种自润滑机器人rv减速机，其特征在于：所述传动柱（45）转动安装在圆形孔二（406）内部，且传动柱（45）远离行星齿轮（43）的一端依次固定连接有偏心轴一（452）和偏心轴二（453），所述偏心轴一（452）和偏心轴二（453）沿着传动柱（45）的轴心对称设置，所述传动盘（4）远离偏心轴二（453）的一侧固定安装有输出盘（46），所述输出盘（46）的上开设有三对配合孔（461），每组所述配合孔（461）与每组圆孔一（403）形成连接通道。

7.根据权利要求6所述的一种自润滑机器人rv减速机，其特征在于：所述固定盖（3）靠近减速机主体（1）内部的一侧固定安装有密封圈（31）和三组连接柱（32），所述固定盖（3）远离减速机主体（1）的一侧固定安装有连接轴（33），所述连接轴（33）远离固定盖（3）的一侧侧壁上开设有固定槽（331），每组所述连接柱（32）配合安装在对应的一组圆孔一（403）与配合孔（461）形成的安装通道内部。

8.根据权利要求7所述的一种自润滑机器人rv减速机，其特征在于：所述摆线轮一（51）和摆线轮二（52）设置在若干个长滚针（14）之间，所述摆线轮一（51）和摆线轮二（52）中轴处均开设有让位孔（511），且摆线轮一（51）和摆线轮二（52）侧壁上开设有若干个弧形凹槽（512），所述摆线轮一（51）和摆线轮二（52）上的弧形凹槽（512）内部均设置有短滚针（521），所述短滚针（521）与长滚针（14）传动连接，所述摆线轮一（51）内部均匀固定安装有三个轴承一（53），所述摆线轮二（52）内部均匀固定安装有三个轴承二（54），所述偏心轴一（452）固定安装在轴承一（53）内部，所述偏心轴二（453）固定安装在轴承二（54）内部，所述摆线轮一（51）和摆线轮二（52）沿减速机主体（1）中轴线中心对称设置。

9.根据权利要求8所述的一种自润滑机器人rv减速机，其特征在于：所述转动块（6）设置在圆筒（42）内部，所述转动块（6）固定安装在转柱（61）上，所述转柱（61）内部固定安装有磁铁（611），所述转柱（61）转动安装在通孔（423）内部，所述转柱（61）远离转动块（6）的一端固定连接有传动齿轮（62），所述传动齿轮（62）设置在圆形槽（404）内部，所述传动齿轮（62）与内齿轮（13）传动连接。

10.根据权利要求9所述的一种自润滑机器人rv减速机，其特征在于：所述转动块（6）侧壁上均匀开设有五个传动槽，所述转动块（6）内部均匀开设有五个收纳槽（601），所述转动块（6）上的传动槽内壁上开设有与收纳槽（601）连通的开口（421），所述圆筒（42）内部转动安装有若干个弧形块（63），所述弧形块（63）形状与转动块（6）上的传动槽形状相同，每相邻的两个所述弧形块（63）之间两端均通过连接板（631）固定连接，所述转动块（6）与若干个弧形块（63）传动连接。

技术总结
本发明涉及减速机技术领域，且公开了一种自润滑机器人RV减速机，包括壳体、减速机构和过滤组件，壳体包括减速机主体、安装筒和固定盖，安装筒和固定盖分别设置在减速机主体的两端，减速机构包括传动盘和摆线轮组，传动盘板转动设置在减速机主体内部，摆线轮组包括摆线轮一和摆线轮二，摆线轮一和摆线轮二依次安装在传动盘靠近安装筒的一侧，过滤组件包括转动块，转动块有三块，三块转动块均匀设置在传动盘的一周，本发明减速机构工作，通过摆线轮组的设置可减小减速机工作产生的震动，并可带动润滑油循环流动，起到润滑的效果，过滤组件可吸附润滑油内部的铁屑，避免了其进入到行星齿轮内部，加剧齿轮磨损的情况，延长了减速机的使用寿命。

技术研发人员：黄胜栋
受保护的技术使用者：江苏万基传动科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15