谐波减速器的制作方法

本技术涉及减速器，具体涉及一种谐波减速器。

背景技术：

1、谐波减速器主要由波发生器、柔轮、刚轮三个主要基本构件组成，谐波减速器是齿轮减速器中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。谐波减速器因其传动速比大、承载能力强、传动精度高和传动效率高等优点广泛应用于航天、能源、航海、造船、仿生机械和交通运输等方面，在特别高动态性能的伺服系统中采用谐波减速器更能显示出谐波减速器的优越性。

2、但现有的谐波减速器的输入和输出是分开的，在使用过程中输入输出同轴度低，产生的间隙较大，使得谐波减速器在运动过程中产生较大的振动及精度保持性不长久，而且在长时间的运动过程中，谐波减速器容易受损。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的是提出一种谐波减速器，旨在解决现有的谐波减速器在运动过程中平稳性低以及容易受损的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提出的一种谐波减速器，所述谐波减速器包括：

3、柔轮；

4、刚轮，套设于所述柔轮的外周，所述刚轮的齿部与所述柔轮的齿部适配啮合；

5、波发生器，包括沿第一方向延伸的凸轮输入轴，所述凸轮输入轴插设于所述柔轮，所述凸轮输入轴的一端用以与外部驱动件传动连接；

6、输出轴，沿第一方向延伸设置，且所述输出轴的一端用以与外部连接件连接；

7、第一深沟球轴承，与所述输出轴和所述凸轮输入轴同轴设置，且所述第一深沟球轴承与所述柔轮的内圈连接，且套设于所述凸轮输入轴的另一端的外周；以及，

8、双扁轴，沿所述第一方向延伸设置，所述双扁轴的一端与所述输出轴连接，另一端与所述柔轮连接。

9、可选地，所述柔轮内套设有轴承转接座，所述第一深沟球轴承套设于所述轴承转接座内；

10、所述谐波减速器还包括与所述双扁轴同轴设置的第一内六角螺钉，且所述第一内六角螺钉的螺纹外周设有第一粘接层，所述输出轴、所述柔轮和所述轴承转接座通过所述第一内六角螺钉连接。

11、可选地，所述波发生器还包括柔性轴承，所述柔性轴承套设于所述柔轮内圈，且套设于所述凸轮输入轴的外周，所述柔性轴承与所述凸轮输入轴过盈配合。

12、可选地，所述凸轮输入轴的外周套设有凸轮和凸轮挡圈，所述凸轮具有凸部和凹部，所述柔性轴承套设于所述凹部的外周，所述凸部和所述凸轮挡圈分设于所述柔性轴承在所述第一方向上的两侧，以在所述第一方向上共同限位所述柔性轴承。

13、可选地，所述谐波减速器还包括外壳体和第二深沟球轴承，所述外壳体设于所述刚轮靠近所述输出轴的一侧，部分所述柔轮设于所述外壳体内，所述外壳体内设有所述第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承的内圈连接所述输出轴。

14、可选地，所述外壳体的内壁凸设有止挡部，且开设有凹槽，所述凹槽内容置有无耳挡圈，所述止挡部和所述无耳挡圈沿所述第一方向分设于所述第二深沟球轴承的两侧，用以在所述第一方向上共同限位所述第二深沟球轴承。

15、可选地，所述谐波减速器还包括后端盖和第三深沟球轴承，所述后端盖设于所述刚轮远离所述外壳体的一侧，所述第三深沟球轴承套设于所述后端盖内，且套设于所述凸轮输入轴外周，所述第三深沟球轴承与所述凸轮输入轴过盈配合。

16、可选地，所述刚轮靠近所述外壳体的一侧开设有第一密封槽，所述第一密封槽沿所述刚轮的周向延伸设置，所述谐波减速器还包括呈o形设置的第一密封圈，所述第一密封圈设于所述第一密封槽内，且所述第一密封圈上覆有第一油脂层；和/或，

17、所述刚轮靠近所述后端盖的一侧开设有第二密封槽，所述第二密封槽沿所述刚轮的周向延伸设置，所述谐波减速器还包括呈o形设置的第二密封圈，所述第二密封圈设于所述第二密封槽内，且所述第二密封圈上覆有第二油脂层。

18、可选地，所述谐波减速器还包括第二内六角螺钉，且所述第二内六角螺钉的螺纹外周设有第二粘接层，所述外壳体、所述刚轮和所述后端盖通过所述第二内六角螺钉连接。

19、本实用新型的技术方案中，所述谐波减速器包括柔轮、刚轮、波发生器、输出轴、第一深沟球轴承以及双扁轴，所述波发生器的凸轮输入轴、所述输出轴和所述第一深沟球轴承同轴设置，所述第一深沟球轴承与所述柔轮的内圈连接，且套设于所述凸轮输入轴的另一端的外周，又所述输出轴和所述柔轮通过所述双扁轴连接，使得所述输出轴和所述凸轮输入轴连接，如此，能够提高所述谐波减速器的输入输出同轴度，在所述谐波减速器的运动过程中，减小振动，降低噪音，减少损伤，提高性能稳定持久性，同时，深沟球轴承具有摩擦系数小、低噪音、低振动、平稳性好的特点，因此，通过设置所述第一深沟球轴承连接所述柔轮和所述凸轮输入轴，使得所述谐波减速器运转可以更加平顺稳定，进一步降低噪音。另外，还通过设置所述双扁轴增强所述输出轴和所述柔轮的连接强度，从而使得所述输出轴和所述柔轮可以传递更大扭矩，提高所述谐波减速器的实用性。本实用新型提供的所述谐波减速器结果简单紧凑，满足小型轻量化设计需求。

技术特征：

1.一种谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器包括：

2.如权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述柔轮内套设有轴承转接座，所述第一深沟球轴承套设于所述轴承转接座内；

3.如权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述波发生器还包括柔性轴承，所述柔性轴承套设于所述柔轮内圈，且套设于所述凸轮输入轴的外周，所述柔性轴承与所述凸轮输入轴过盈配合。

4.如权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，所述凸轮输入轴的外周套设有凸轮和凸轮挡圈，所述凸轮具有凸部和凹部，所述柔性轴承套设于所述凹部的外周，所述凸部和所述凸轮挡圈分设于所述柔性轴承在所述第一方向上的两侧，以在所述第一方向上共同限位所述柔性轴承。

5.如权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括外壳体和第二深沟球轴承，所述外壳体设于所述刚轮靠近所述输出轴的一侧，部分所述柔轮设于所述外壳体内，所述外壳体内设有所述第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承的内圈连接所述输出轴。

6.如权利要求5所述的谐波减速器，其特征在于，所述外壳体的内壁凸设有止挡部，且开设有凹槽，所述凹槽内容置有无耳挡圈，所述止挡部和所述无耳挡圈沿所述第一方向分设于所述第二深沟球轴承的两侧，用以在所述第一方向上共同限位所述第二深沟球轴承。

7.如权利要求5所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括后端盖和第三深沟球轴承，所述后端盖设于所述刚轮远离所述外壳体的一侧，所述第三深沟球轴承套设于所述后端盖内，且套设于所述凸轮输入轴外周，所述第三深沟球轴承与所述凸轮输入轴过盈配合。

8.如权利要求7所述的谐波减速器，其特征在于，所述刚轮靠近所述外壳体的一侧开设有第一密封槽，所述第一密封槽沿所述刚轮的周向延伸设置，所述谐波减速器还包括呈o形设置的第一密封圈，所述第一密封圈设于所述第一密封槽内，且所述第一密封圈上覆有第一油脂层；和/或，

9.如权利要求7所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括第二内六角螺钉，且所述第二内六角螺钉的螺纹外周设有第二粘接层，所述外壳体、所述刚轮和所述后端盖通过所述第二内六角螺钉连接。

技术总结
本技术公开一种谐波减速器，包括柔轮、刚轮、波发生器、输出轴、第一深沟球轴承以及双扁轴，刚轮套设于柔轮的外周，刚轮的齿部与柔轮的齿部适配啮合；波发生器包括沿第一方向延伸的凸轮输入轴，凸轮输入轴插设于柔轮，凸轮输入轴的一端用以与外部驱动件传动连接；输出轴沿第一方向延伸设置，且输出轴的一端用以与外部连接件连接；第一深沟球轴承与输出轴和凸轮输入轴同轴设置，且第一深沟球轴承与柔轮的内圈连接，且套设于凸轮输入轴的另一端的外周；双扁轴沿第一方向延伸设置，双扁轴的一端与输出轴连接，另一端与柔轮连接；提高谐波减速器的输入输出同轴度，在谐波减速器的运动过程中，减小振动，降低噪音，减少损伤，提高性能稳定持久性。

技术研发人员：吕俊杰,唐晓龙
受保护的技术使用者：湖北科峰智能传动股份有限公司
技术研发日：20230609
技术公布日：2024/1/15