一种精确标定装置的制作方法

本技术属于相机标定的，涉及一种精确标定装置。

背景技术：

1、在相机使用之前，需要对相机进行标定。现有技术中，通常是采用设置标定板，并在标定板上设置标定靶标，通过相机对标定板上的标定靶标进行拍摄，通过对拍摄图像进行解算以对相机进行标定。但是，现有技术中，标定板与水平面或铅锤面之间的相对夹角误差较大，进而导致通过与水平面看似平行的标定板或与铅锤面看似平行的标定板对相机进行标定的精度不足，难以满足高精度要求下的相机使用需求。

2、因此，本实用新型针对现有技术中标定板与水平面或铅锤面之间的相对夹角误差难以控制导致最终相机标定精度不足的缺陷，公开了一种精确标定装置。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种精确标定装置，能够将标定板精确调节至与水平面平行或与铅锤面平行的位置，进而实现对相机进行相对于水平面或铅锤面的高精度标定。

2、本实用新型通过下述技术方案实现：

3、一种精确标定装置，包括移动平台，所述移动平台的顶部沿第一方向设置有第一线性移动装置，所述第一线性移动装置的移动部上设置有升降装置，所述升降装置的升降部上设置有以垂直于第一方向的轴线转动的旋转装置，所述旋转装置的旋转部上设置有调平装置，所述调平装置的调平部上设置有标定板，所述标定板上设置有标定靶标。

4、移动平台本身能够在地面上进行移动，移动平台的顶部沿第一方向设置有第一线性移动装置，第一线性移动装置包括沿第一方向平移的移动部，移动部上连接有升降装置。升降装置包括沿竖直方向升降的升降部，升降部上连接有旋转装置。旋转装置包括以垂直于第一方向的轴线转动的旋转部。旋转部上连接有调平装置，调平装置包括能够调节与水平面之间的倾角的调平部，调平部上设置有标定板，标定板上的不同位置则设置有供相机拍摄标定用的标定靶标。

5、旋转装置的旋转部处于初始状态时，标定板基本处于与水平面平行的第一位置，但实际上标定板处于第一位置时与水平面之间的夹角并不是严格的0°。此时通过调平装置的调平部精调标定板的倾斜角度，使得标定板处于第一位置时与水平面之间的夹角小于等于0.005°，即可认为此时处于第一位置的标定板与水平面处于平行状态。然后保持旋转部固定，通过升降装置调节此时标定板的高度至预定高度，通过第一线性移动装置带动标定板沿第一方向平移至预定位置，然后即可采用相机对标定板上不同位置的标定靶标进行拍摄，以实现对相机在水平面上的标定。

6、旋转装置的旋转部顺时针转动90°或逆时针转动90°，进而带动标定板转动至基本与铅锤面平行的第二位置，但实际上标定板处于第二位置时与铅锤面之间的夹角并不是严格的0°。此时通过调平装置的调平部精调标定板的相对于铅锤面的倾斜角度，使得标定板处于第二位置时与铅锤面之间的夹角小于等于0.005°，即可认为此时处于第二位置的标定板与铅锤面处于平行状态。然后保持旋转部固定，通过升降装置调节此时标定板的高度至预定高度，通过第一线性移动装置带动标定板沿第一方向平移至预定位置，然后即可采用相机对标定板上不同位置的标定靶标进行拍摄，以实现对相机在铅锤面上的标定。

7、为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述调平装置包括调平座、调平伸缩件、精密转台，所述调平座设置在旋转装置的旋转部上，且调平座的一端与旋转部铰接，调平座的另一端铰接有调平伸缩件；所述调平座远离旋转部的端面上设置有精密转台，所述精密转台远离调平座的端面上设置有标定板。

8、为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述调平座的一端铰接有至少一个第一支臂，所述调平座的另一端铰接有至少一个第二支臂，所述第一支臂远离调平座的一端与旋转部的一侧铰接，所述第二支臂远离调平座的一端与调平伸缩件的伸缩部铰接。

9、为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述调平伸缩件包括调平伸缩气缸，所述调平伸缩气缸设置在旋转部上，所述调平伸缩气缸的推杆端部设置有连接球头，所述第二支臂远离调平座的一端设置有与连接球头万向配合连接的连接球窝。

10、为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述精密转台的转台端面上设置有连接法兰。

11、为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述旋转装置包括旋转横梁、精密转台，所述旋转横梁垂直于第一方向设置，所述旋转横梁的端部与精密转台的转台连接，所述精密转台设置在升降装置的升降部上。

12、为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述升降装置包括底座、升降立柱、线性升降组件，所述底座设置在第一线性移动装置的移动部上，所述底座的顶部设置有升降立柱，所述升降立柱的一侧设置有线性升降组件，所述线性升降组件的升降部上设置有精密转台。

13、为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述第一线性移动装置包括第一线性移动组件，所述移动平台顶部平行于第一方向的两个边缘处分别设置有第一线性移动组件，两个第一线性移动组件的移动部之间设置有底座。

14、为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述移动平台包括agv小车以及设置在agv小车顶部的浮动平台，所述浮动平台的底部的四角处分别设置有升降支脚，所述升降支脚的顶部与浮动平台的底部铰接。

15、为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述浮动平台上设置有倾角传感器，所述升降支脚的一侧设置有激光位移传感器。

16、本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

17、本实用新型通过旋转装置带动标定板快速转动至与水平面接近平行的第一位置，然后通过调平装置带动标定板精确调节至与水平面之间的夹角小于等于0.005°的位置，显著降低了标定板与水平面之间的平行度误差，进而通过相机对水平调平后的标定板进行拍摄，显著提高了相机相对于水平面的标定精度；本实用新型通过旋转装置带动标定板快速转动至与铅锤面接近平行的第二位置，然后通过调平装置带动标定板精确调节至与铅锤面之间的夹角小于等于0.005°的位置，显著降低了标定板与铅锤面之间的平行度误差，进而通过相机对铅锤调平后的标定板进行拍摄，显著提高了相机相对于铅锤面的标定精度。

技术特征：

1.一种精确标定装置，包括移动平台（6），其特征在于，所述移动平台（6）的顶部沿第一方向设置有第一线性移动装置（1），所述第一线性移动装置（1）的移动部上设置有升降装置（2），所述升降装置（2）的升降部上设置有以垂直于第一方向的轴线转动的旋转装置（3），所述旋转装置（3）的旋转部上设置有调平装置（4），所述调平装置（4）的调平部上设置有标定板（5），所述标定板（5）上设置有标定靶标。

2.根据权利要求1所述的一种精确标定装置，其特征在于，所述调平装置（4）包括调平座（41）、调平伸缩件（42）、精密转台，所述调平座（41）设置在旋转装置（3）的旋转部上，且调平座（41）的一端与旋转部铰接，调平座（41）的另一端铰接有调平伸缩件（42）；所述调平座（41）远离旋转部的端面上设置有精密转台，所述精密转台远离调平座（41）的端面上设置有标定板（5）。

3.根据权利要求2所述的一种精确标定装置，其特征在于，所述调平座（41）的一端铰接有至少一个第一支臂（411），所述调平座（41）的另一端铰接有至少一个第二支臂（412），所述第一支臂（411）远离调平座（41）的一端与旋转部的一侧铰接，所述第二支臂（412）远离调平座（41）的一端与调平伸缩件（42）的伸缩部铰接。

4.根据权利要求3所述的一种精确标定装置，其特征在于，所述调平伸缩件（42）包括调平伸缩气缸（421），所述调平伸缩气缸（421）设置在旋转部上，所述调平伸缩气缸（421）的推杆端部设置有连接球头，所述第二支臂（412）远离调平座（41）的一端设置有与连接球头万向配合连接的连接球窝。

5.根据权利要求4所述的一种精确标定装置，其特征在于，所述精密转台的转台端面上设置有连接法兰。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种精确标定装置，其特征在于，所述旋转装置（3）包括旋转横梁（31）、精密转台，所述旋转横梁（31）垂直于第一方向设置，所述旋转横梁（31）的端部与精密转台的转台连接，所述精密转台设置在升降装置（2）的升降部上。

7.根据权利要求6所述的一种精确标定装置，其特征在于，所述升降装置（2）包括底座、升降立柱（21）、线性升降组件（22），所述底座设置在第一线性移动装置（1）的移动部上，所述底座的顶部设置有升降立柱（21），所述升降立柱（21）的一侧设置有线性升降组件（22），所述线性升降组件（22）的升降部上设置有精密转台。

8.根据权利要求7所述的一种精确标定装置，其特征在于，所述第一线性移动装置（1）包括第一线性移动组件（11），所述移动平台（6）顶部平行于第一方向的两个边缘处分别设置有第一线性移动组件（11），两个第一线性移动组件（11）的移动部之间设置有底座。

9.根据权利要求8所述的一种精确标定装置，其特征在于，所述移动平台（6）包括agv小车以及设置在agv小车顶部的浮动平台（61），所述浮动平台（61）的底部的四角处分别设置有升降支脚（62），所述升降支脚（62）的顶部与浮动平台（61）的底部铰接。

10.根据权利要求9所述的一种精确标定装置，其特征在于，所述浮动平台（61）上设置有倾角传感器，所述升降支脚（62）的一侧设置有激光位移传感器。

技术总结
本技术公开了一种精确标定装置，包括移动平台，所述移动平台的顶部沿第一方向设置有第一线性移动装置，所述第一线性移动装置的移动部上设置有升降装置，所述升降装置的升降部上设置有以垂直于第一方向的轴线转动的旋转装置，所述旋转装置的旋转部上设置有调平装置，所述调平装置的调平部上设置有标定板，所述标定板上设置有标定靶标；本技术能够将标定板精确调节至与水平面平行或与铅锤面平行的位置，进而实现对相机进行相对于水平面或铅锤面的高精度标定。

技术研发人员：杨伟,伍玮
受保护的技术使用者：四川中科卓尔光学有限公司
技术研发日：20231106
技术公布日：2024/5/19