从而即使在电动机停止的附近也能使其可靠地向目标旋转角度位置动作，能够进一步提高向目标位置的收敛性。所述特定位置B根据所述实际旋转角度位置与所述目标旋转角度位置的偏差来设定。
[0051]并且，在实际换档档位与请求换档档位为特定的组合时，即在不设定第一控制模式下的加速期间而仅以第二控制模式和第三控制模式进行驱动的情况下，若是能够满足对于所述目标旋转角度位置到达时间的要求的、动作旋转角度较小的换档切换条件(从N档位到D档位、从R档位到N档位等向相邻档位的换档)，则不实施设定了所述一次控制模式的电动机通电相的切换，而从设定了所述第二控制模式的电动机通电相的切换开始实施。通过这种方式，能够进一步提高向目标旋转角度位置的收敛性。
[0052]接着，利用图9及图10的流程图来对上述所说明的实施方式I所涉及的换档档位切换装置的控制方法进行说明。
图9及图10中，在步骤SlOl中，在控制模式判定部17中判定实际换档档位判定单元11判定得到的实际换档档位与换档档位设定单元10输出的请求换档档位是否一致，在一致的情况下重复步骤SlOl的判定，在不一致的情况下判断为产生档位切换的请求，从而前进至步骤S102。
[0053]在步骤S102中，在偏差运算部16中对目标旋转角度位置运算单元12运算得到的目标旋转角度位置与锁定位置传感器8得到的实际旋转角度位置之间的偏差进行运算，然后前进至步骤S103。
[0054]接着，在步骤S103中，利用控制模式判定部17，根据实际换档档位和请求换档档位来判定电动机14的旋转方向，并根据步骤S102中运算得到的目标旋转角度位置与实际旋转角度位置之间的偏差来设定电动机驱动占空比。接着，在图5的电动机输出通电模式A502所示的第一控制模式的设定下，根据电动机旋转位置传感器9的信号模式开始对电动机14进行通电。
[0055]在步骤S104中，进行所述特定位置A的设定，即对使用所述第一控制模式还是使用所述第二控制模式的切换定时进行设定。特定位置A对实际换档档位和请求换档档位的每个组合预先设定数据。
[0056]在步骤S105中，为了判定实际换档档位和请求换档档位是否是特定的组合，对实际旋转角度位置与目标旋转角度位置之间的偏差是否在规定值以上进行判定，在规定值以上的情况下前进至步骤S106，在不到规定值的情况下前进至步骤S111。所述规定值预先设定为能够进行以下判断的值，即:由于动作旋转角度较小，即使以低速进行动作也能满足对于目标旋转角度位置到达时间的要求。
[0057]接着，在步骤S106中，判定实际旋转角度位置是否到达步骤S104中所设定的特定位置A，在到达的情况下，为了将电动机14的通电相切换设为切换到图5的电动机输出通电模式B503所示的第二控制模式下的设定而前进至步骤S111，在未到达的情况下，前进至步骤S107。另外，上述S103到S106在电动机通电相控制模式设定部24中执行。
[0058]步骤S107中，根据实际旋转角度位置与目标旋转角度位置之间的偏差，在电动机控制条件设定部18中对电动机14的驱动占空比进行设定。
[0059]接着在步骤S108中，在电动机旋转位置判定部20中判定电动机旋转位置传感器9的脉冲信号是否发生了切换，若发生了切换，则前进至步骤S109，并在图6A的电动机输出通电模式A603的设定下切换电动机14的通电相。在电动机旋转位置传感器9的脉冲信号没有发生切换的情况下，不切换电动机14的通电相而前进至步骤S110。
[0060]在步骤SllO中，判定实际旋转角度位置是否进入目标旋转角度位置的规定范围内，在处于规定范围内时，前进至步骤S121，在未处于规定范围内时，返回至步骤S106继续进行电动机驱动。规定范围设定为对判定为实际换档档位与请求换档档位一致的实际旋转角度位置范围设定了余量的值。
[0061]在步骤Slll中，根据实际旋转角度位置与目标旋转角度位置之间的偏差，在电动机控制条件设定部18中设定电动机14的驱动占空比，在步骤S112中判定实际旋转角度位置与目标旋转角度位置的偏差是否在规定值2以上，若在规定值2以上，则前进至步骤S113，即前进至将电动机14的通电相切换设为所述第二控制模式下的设定一侧的处理，在不到规定值2的情况下，前进至步骤S117，即前进至将电动机14的通电相切换设为所述第三控制模式下的设定一侧的处理。
[0062]步骤SI 13中，在电动机旋转位置传感器切换周期运算部22中，对与电动机旋转位置传感器9输出的电动机旋转位置同步的脉冲信号H1、H2、H3的切换周期进行运算。
[0063]接着，步骤S114中，在电动机通电相切换周期设定部23中，对第二控制模式下的电动机通电相切换周期即规定周期进行设定。所述规定周期设定为比判定为所述特定位置A时的电动机旋转位置传感器切换周期要长的时间，以获得减速效果。并且，如上述那样根据电动机旋转位置传感器9的切换周期、实际旋转角度位置与目标旋转角度位置之间的偏差，将所述规定周期改变为最优值，由此来进一步提高减速效果。
[0064]步骤S115中，判定从上一次切换通电相开始的经过时间是否在所述步骤S114中所设定的规定周期以上，在规定周期以上时，前进至步骤S116，从而在图9的电动机输出模式2的设定下切换电动机的通电相。若未达到规定周期，则不切换电动机的通电相，并前进至步骤SI 17。
[0065]在步骤S117中，判定实际旋转角度位置是否进入目标旋转角度位置的规定范围内，在处于规定范围内时，前进至步骤S123，在未处于规定范围内时，返回至步骤Slll继续进行电动机驱动。
[0066]步骤SI 18中，在电动机旋转位置传感器切换周期运算部22中，对与电动机旋转位置传感器9输出的电动机旋转位置同步的脉冲信号H1、H2、H3的切换周期进行运算。
[0067]接着，步骤S119中，对第三控制模式下的电动机通电相切换周期即第二规定周期进行设定。接着，在步骤S120中，判定从上一次切换通电相开始的经过时间是否在所述步骤S119中所设定的第二规定周期以上，在第二规定周期以上时，前进至步骤S121，从而在图9的电动机输出模式3的设定下切换电动机的通电相。若未达到第二规定周期，则不切换电动机14的通电相，并前进至步骤S122。
[0068]在步骤S122中，判定实际旋转角度位置是否进入目标旋转角度位置的规定范围内，在处于规定范围内时，前进至步骤S123，在未处于规定范围内时，返回至步骤S118继续进行电动机驱动。步骤S123中，停止对电动机14的通电，为了进行电动机制动而使电动机驱动电路的UL、VL、以及WL导通，然后结束处理。
[0069]如上述详细说明的那样，实施方式I所涉及的换档档位切换装置包括:致动器1，该致动器I输出电动机14的旋转；锁定板3，该锁定板3根据致动器I的旋转输出来转动；锁定弹簧5，该锁定弹簧5与设置于锁定板3的多个凹部3a、3b、3c、3d中的某一个凹部卡合，从而固定锁定板3的旋转位置；换档档位切换机构6，该换档档位切换机构6对应于利用所述凹部与锁定弹簧5的卡合来固定时的锁定板3的旋转位置即实际旋转角度位置，来切换自动变速器的实际换档档位；锁定位置传感器8，该锁定位置传感器8检测锁定板3的实际旋转角度位置；实际换档档位判定单元11，该实际换档档位判定单元11基于锁定位置传感器8检测到的所述实际旋转角度位置，判定所述自动变速器的实际换档档位；换档档位设定单元10，该换档档位设定单元10输出与驾驶员的操作相对应的请求换档档位；目标旋转角度位置运算单元12，该目标旋转角度位置运算单元12根据从换档档位设定单元10输出的请求换档档位，运算锁定板3的目标旋转角度位置；致动器控制单元13，该致动器控制单元13在实际换档档位判定单元11判定得到的实际换档档位与所述请求换档档位为不同档位的情况下，驱动致动器I以使得锁定板3的实际旋转角度位置与所述目标旋转角度位置基本一致，所述换档档位切换装置的特征在于，具备电动机旋转位置传感器9，该电动机旋转位置传感器9输出与电动机14的旋转位置同步的脉冲信号，
致动器控制单元13基于电动机旋转位置传感器9的脉冲信号H1、H2、H3，对电动机14的通电相进行切换控制，并且具有第一控制模式和第二控制模式来作为所述通电相的切换控制模式，其中，在所述第一控制模式下，在电动机旋转位置传感器9的脉冲信号H1、H2、H3每次切换时对所述通电相进行切换，在所述第二控制模式下，在即使因电动机旋转位置传感器9的脉冲信号H1、H2、H3的切换而存在所述通电相的切换定时的情况下，在至少比电动机旋转位置传感器9的脉冲信号H1、H2、H3的切换周期要长的规定周期的期间内也不实施所述通电相的切换，
在使锁定板3的实际旋转角度位置向所述目标旋转角度位置动作的途中，在到电动机14的旋转稳定为止的加速区间即到特定位置为止，设定所述第一控制模式来切换所述通电相，在从电