本发明涉及纺织印染领域，尤其涉及一种助剂自动计量输送系统及其使用方法。
背景技术：
随着纺织工业快速的发展，从传统的工艺到机械生产再到信息化生产，节能减排、降低能耗、精细化生产是首要解决的问题。在纺织印染企业生产中，助剂用量是一项重要的工艺参数，影响着织物的加工质量和原料消耗，同时还影响着节能减排问题。我国中小规模印染企业在染色助剂配送领域自动化程度较低，大多数印染企业的助剂是输送都是通过手工搬运方式完成。这种人工输送的缺点有：一方面，容易产生错误、效率低下、助剂浪费严重、产品质量不稳定，从而造成产品一次合格率低，生产成本提高，严重影响了企业的生产效率；另一方面，人工成本高，对环境的污染较大。
如申请号为cn201210060959.5的专利中公开了一种助剂自动计量输送设备及其使用方法，其主要包括五个模块：助剂储存模块、助剂计量模块、压缩空气输送模块、清洗模块以及控制所述助剂储存模块、助剂计量模块、压缩空气输送模块及清洗模块运行的控制装置，其中所述助剂计量模块、压缩空气输送模块及清洗模块并联设置于所述助剂自动计量输送设备内。本发明的有益效果在于：该发明的助剂自动计量输送设备能够同时做三个配方，不仅提高了助剂的输送效率，同时还降低了工厂对助剂自动计量输送设备的投入。
上述专利通过一次制作三个配方来提高助剂的输送效率，但是该专利无法根据染料粘度的高低，进行调整离心泵抽取染料的功率，这样不仅易浪费电能，还易导致堵塞助剂管路。
如申请号为cn201210583387.9的专利中公开了一种助剂自动输送系统及其输送方法，其包括助剂传送管理装置、计量分配传送控制装置、助剂存储装置和一台以上的染机，助剂传送管理装置一输入端与各染机连接，一输出端与计量分配传送控制装置连接；计量分配传送控制装置还分别与各染机和助剂存储装置连接；计量分配传送控制装置包括助剂分配器、离心泵、质量流量计、一个以上分流阀、变频器、plc控制器和上位机。该发明根据染机要求自动输送各种助剂，减少对人的依赖性，准确计量各助剂用料，计量稳定；多台染机的输送请求可同时录入，节能增效，提高产品品质。计量分配传送控制装置内的变频器可根据助剂的粘稠度和用量大小调整离心机的抽料功率，避免助剂管道堵塞；还可以起到节能作用。
上述专利采用分流阀将助剂分别输送至对应的染色机中，通常车间染色机台数量较多，上述输送方式面对较多数量的染色机台时输送效率较低，同时，不能确保助剂输送准确无误。
技术实现要素：
为解决上述问题，本发明提供一种助剂自动计量输送系统及其使用方法。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种助剂自动计量输送系统，包括储料装置、输料装置、用料终端、控制装置，所述输料装置分别与储料装置、用料终端连接，所述控制装置分别与储料装置、输料装置、用料终端连接，所述输料装置包括依次相连的助剂管道阀门、离心泵、质量流量计、传料机械手、分布式管道座，所述分布式管道座包括底座、支撑板、若干管道口，所述支撑板竖直固定在底座上，所述管道口均匀分布在支撑板上，所述管道口轴线垂直于支撑板，所述传料机械手包括相连的输料总管、运动机构，所述输料总管在运动机构的驱动下与管道口对接，所述运动机构包括z轴运动机构、y轴运动机构、x轴运动机构，所述助剂管道阀门与储料装置连接，所述管道口与用料终端连接。
进一步的，所述z轴运动机构包括第一导轨、第一活动块、第一拖链、第一步进电机，所述第一导轨竖直固定在支撑板上，所述第一活动块与第一导轨连接并沿第一导轨运动，所述第一拖链设置于第一导轨内并分别与第一活动块、第一步进电机连接，所述第一拖链在第一步进电机带动下驱动第一活动块沿第一导轨做上下运动。
进一步的，所述z轴运动机构为两个，分别设置于支撑板两边。
进一步的，所述y轴运动机构包括第二导轨、第二活动块、第二拖链、第二步进电机，所述第二导轨两端分别固定在两个第一活动块上，所述第二活动块与第二导轨连接并沿第二导轨运动，所述第二拖链设置于第二导轨内并分别与第二活动块、第二步进电机连接，所述第二导轨沿水平方向固定，所述第二拖链在第二步进电机带动下驱动第二活动块沿第二导轨做左右运动。
进一步的，所述x轴运动机构包括活动座、气缸，所述活动座设置于第二活动块上并与第二活动块活动连接，所述气缸包括气缸体与气缸轴，所述气缸体与第二活动块固定连接，所述气缸轴与活动座固定连接，所述气缸驱动活动座在第二活动块上做前后运动。
进一步的，所述活动座设置有与管道口轴线方向一致的通孔，所述输料总管穿过通孔并在端口处延伸有与管道口配合的接口。
进一步的，所述活动座上设置有二级气缸和气缸配合孔，所述二级气缸的气缸轴穿过气缸配合孔与接口相连，所述二级气缸向前推动接口，使接口与管道口紧密连接。
进一步的，所述底座四周设置有挡水板。
进一步的，所述用料终端为若干台染色机，所述每台染色机对应一个管道口。
本发明还提供了一种上述助剂自动计量输送装置的使用方法，包括以下步骤：
步骤一，所述用料终端将用料请求发送给控制装置；
步骤二，控制装置接收到用料请求后，将输料指令发送给输料装置；
步骤三，输料装置接收到输料指令后，开启相应的助剂管道阀门，离心泵从储料装置中抽取相应的助剂输送到质量流量计中，质量流量计测量助剂的重量，将助剂按输料指令中设定的量输送到输料总管处；
步骤四，所述传料机械手按输料指令确定相应的管道口位置坐标，z轴运动机构先将输料总管移动至管道口的z轴位置，y轴运动机构再将输料总管移动至管道口的y轴位置，x轴运动机构将输料总管移动至与管道口接触，二级气缸推动输料总管并将接口与管道口接合，对接完成，助剂经由管道口输送至对应的染色机中。
由上述对本发明的描述可知，本发明采用全自动化方式输送助剂，比传统的人工输送效率更高，输送更准确，同时本发明采用传料机械手和分布式管道座配合将助剂输送至多个染色机中，实现一台染色机对应一条管道，确保助剂输送准确无误，并且，分布式管道座的管道口轴线沿水平方向，解决了输料总管与管道口对接时因助剂重力造成的漏液问题。
附图说明
图1为本发明实施例中传料机械手与分布式管道座的立体示意图；
图2为本发明实施例中传料机械手与分布式管道座的主视示意图；
图3为本发明实施例中输料总管与管道口对接时的局部示意图；
图4为本发明实施例中一种助剂自动计量输送系统的电路连接示意图；
图5为本发明实施例中一种助剂自动计量输送系统的管路连接示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
参照图1～5所示，一种助剂自动计量输送系统，包括储料装置1、输料装置2、用料终端3、控制装置4，所述输料装置2分别与储料装置1、用料终端3连接，所述控制装置4分别与储料装置1、输料装置2、用料终端3连接，所述输料装置2包括依次相连的助剂管道阀门21、离心泵22、质量流量计23、传料机械手24、分布式管道座25，所述分布式管道座25包括底座251、支撑板252、若干管道口253，所述支撑板252竖直固定在底座251上，所述管道口253均匀分布在支撑板252上，所述管道口253轴线垂直于支撑板252，所述传料机械手24包括相连的输料总管241、运动机构，所述输料总管241在运动机构的驱动下与管道口253对接，所述运动机构包括z轴运动机构242、y轴运动机构243、x轴运动机构244，所述助剂管道阀门21与储料装置1连接，所述管道口253与用料终端3连接。管道口253轴线沿水平方向，解决了输料总管241和管道口253对接时因助剂重力造成的漏液问题。
所述z轴运动机构242包括第一导轨2421、第一活动块2422、第一拖链、第一步进电机2423，所述第一导轨2421竖直固定在支撑板252上，所述第一活动块2422与第一导轨2421连接并沿第一导轨2421运动，所述第一拖链设置于第一导轨2421内并分别与第一活动块2422、第一步进电机2423连接，所述第一拖链在第一步进电机2423带动下驱动第一活动块2422沿第一导轨2421做上下运动。z轴运动机构242采用第一步进电机2423作为原动机，可以通过控制装置4对第一步进电机2423的控制，来实现对第一活动块2422位置的精确控制。
所述z轴运动机构242为两个，分别设置于支撑板252两边。采用两个z轴运动机构242能够稳定支撑y轴运动机构243，提高位置的准确度。
所述y轴运动机构243包括第二导轨2431、第二活动块2432、第二拖链、第二步进电机2433，所述第二导轨2431两端分别固定在两个第一活动块2422上，所述第二活动块2432与第二导轨2431连接并沿第二导轨2431运动，所述第二拖链设置于第二导轨2431内并分别与第二活动块2432、第二步进电机2433连接，所述第二导轨2431沿水平方向固定，所述第二拖链在第二步进电机2433带动下驱动第二活动块2432沿第二导轨2431做左右运动。通过z轴运动机构242与y轴运动机构243确定输料总管241的位置，使输料总管241管口正对所需连接的管道口253。
所述x轴运动机构244包括活动座2441、气缸2442，所述活动座2441设置于第二活动块2432上并与第二活动块2432活动连接，所述气缸2442包括气缸体与气缸轴，所述气缸体与第二活动块2432固定连接，所述气缸轴与活动座2441固定连接，所述气缸2442驱动活动座2441在第二活动块2432上做前后运动。所述活动座2441设置有与管道口253轴线方向一致的通孔，所述输料总管241穿过通孔并在端口处延伸有与管道口253配合的接口2411。所述活动座2441上设置有二级气缸2443和气缸配合孔，所述二级气缸2443的气缸轴穿过气缸配合孔与接口2411相连，所述二级气缸2443向前推动接口，使接口与管道口253紧密连接。输料总管241在气缸2442的驱动下，与管道口253接触，再通过二级气缸2443使输料总管241的接口2411与管道口253紧密连接，采用两个气缸确保连接的紧密度，以防出现漏液的情况。
所述底座251四周设置有挡水板2511。
所述用料终端3为若干台染色机，所述每台染色机对应一个管道口253。实现一台染色机对应一条管道，确保助剂输送准确无误，并且增加了输送效率。
本发明还提供了一种上述助剂自动计量输送装置的使用方法，包括以下步骤：
步骤一，所述用料终端3将用料请求发送给控制装置4；
步骤二，控制装置4接收到用料请求后，将输料指令发送给输料装置2；
步骤三，输料装置2接收到输料指令后，开启相应的助剂管道阀门21，离心泵22从储料装置1中抽取相应的助剂输送到质量流量计23中，质量流量计23测量助剂的重量，将助剂按输料指令中设定的量输送到输料总管241处；
步骤四，所述传料机械手24按输料指令确定相应的管道口253位置坐标，z轴运动机构242先将输料总管241移动至管道口253的z轴位置，y轴运动机构243再将输料总管253移动至管道口253的y轴位置，x轴运动机构244将输料总管241移动至与管道口253接触，二级气缸2443推动输料总管241将接口2411与管道口253接合，对接完成，助剂经由管道口253输送至对应的染色机中。
上述仅为本发明的优选具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。