一种远程鹤管装车装置的制作方法

本发明属于装车鹤管技术领域，具体涉及一种远程鹤管装车装置。

背景技术：

由于油田开发速度较快，新井投产与地面集输系统建设有时间差，大量新井身缠的原油初期只能靠罐车倒运；单井掺稀生产同样需要罐车将稀油送到井口，因此也需要用罐车倒液满足生产需要。

但目前，不论是装液作业或卸液作业，除罐车司机外，都还需要安排运行人员到现场协作罐车作业，由于鹤管距离地面较高，因此需要运行人员到罐车顶部作业，将鹤管与罐车的罐口对齐，且鹤管在装液完成拔出后，由于鹤管壁上粘附有残油，还会滴落在地面上需要现场清洁；但是由于原油伴有有害气体，给参与装液或卸液的操作人员造成不安全因素，也会造成检查损害，由于现场也没有计量装置，因此，装液也多依赖于检尺测量，装油量很大程度上受现场运行人员的操作影响。

技术实现要素：

本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种可实现安全装液和准确计量的远程鹤管装车装置。

本发明的技术方案如下：

一种远程鹤管装车装置，包括泵撬装、设置在所述泵撬装上端面的上支架、远程对位系统、安装在所述上支架上的自动装车鹤管、控制箱和计量系统；

所述泵撬装包括下支架、设置在下支架中的液压泵站、回收容器、沿流体流向依次通过管道连接的接油口和油泵，所述油泵出口连接有输油管，所述输油管向上穿透下支架的顶板和上支架的底板；

所述自动装车鹤管包括转动装配于上支架顶端面上的主支撑台、与主支撑台滑动配合的横动架、固设于横动架上的竖支架、与竖支架滑动配合的滑动架、竖直安装在滑动架上的垂管，所述垂管的上端通过输油软管与输油管的上端连通，所述主支撑台、横动架和滑动架分别通过相应的执行单元驱动运动；执行单元以液压为动力；

所述远程对位系统包括转动装配于竖支架下方的接油碗、设置在接油碗底端面上且镜头方向竖直向下的摄像头一、用于驱动摄像头一在位置一和位置二之间转移的碗油缸和远程控制终端，其中，所述位置一指的是垂管正下方位置，所述位置二指的是不与垂管上下运动时的运动轨迹重叠的位置，在垂管平移时摄像头一处于位置一，在垂管上下运动时，摄像头一处于位置二；所述远程控制终端通过互联网与控制箱连接，所述远程控制终端包括可同步显示摄像头一采集的图像的监控显示器以及用于操作的操作装置；所述接油碗靠近底部的周壁上开设有碗出口，所述碗出口通过接油管与回收容器连通；

所述计量系统包括竖直设置在垂管外周的测杆、套设于测杆上且能够上下窜动的触杆、设置于测杆顶部的电子仓、设置于测杆底部的浮开关和罩设在浮开关外且不会从测杆下端脱落的护壳，所述护壳能够漂浮在油面上，所述触杆内设置有靠近测杆的小磁铁，所述触杆的长度大于储油罐罐口的内径；所述护壳的运动到最上防方时的位置高于垂管最下端一定高度差并记该高度差为浮子高差；

所述摄像头一、液压泵站、油泵、电子仓和浮开关分别与控制箱通讯连接；控制箱根据电子仓的信号控制油泵启停。

进一步的，所述油泵出口和输油管之间设置有流量计，所述流量计与所述控制箱通讯连接。

进一步的，所述竖支架一侧设置有刮油组件，所述刮油组件包括连接在竖支架底部的固定架四、设置在所述固定架四自由端的固定架一以及固定在所述固定架一上的刮油环，所述刮油环与垂管同轴设置且所述刮油环的内壁与所述垂管的外壁紧密接触，在垂管自下而上运动至垂管的最大上升距离的过程中，垂管的下端穿过刮油环的中心。

进一步的，所述上夹紧片的顶部同轴连接有加强筒，所述加强筒的外周通过连接块连接在所述固定架一上，所述加强筒的内径大于垂管的外径。

进一步的，所述竖支架的底部设置有向垂管方向延伸的固定架四，所述固定架四上竖直设置有固定架二，所述固定架二上连接有转动臂，所述转动臂的中部转动连接于固定架二上，所述接油碗和碗油缸的活塞杆分别位于转动臂的两端。

进一步的，所述测杆的横截面不为正圆形，所述触杆的中部开设有与所述测杆间隙配合的杆穿孔一；所述触杆竖截面的下部为凸弧形。

进一步的，所述护壳包括底部封闭且上端开口的浮壳和封堵在浮壳上端开口的浮盖，所述浮盖的中部开设有与所述测杆间隙配合的杆穿孔二，所述测杆的下部设置有位于护壳内的末挡片，所述末挡片的外接圆直径大于杆穿孔二的直径。

进一步的，所述浮开关采用轻触开关或微动开关，在护壳上浮后护壳的内底壁触发浮开关。

进一步的，所述远程鹤管装车装置还包括罐车定位系统，所述罐车定位系统包括设置于垂管下方地面的停车指示线。

进一步的，所述罐车定位系统还设置于停车指示线一侧的用于识别车牌的识别摄像头，所述识别摄像头与控制箱通讯连接。

进一步的，所述上支架上还设置有从其他视角观察罐车的若干个摄像头二，所述下支架的外围设置有全景摄像头，所述摄像头二和全景摄像头均与控制箱通讯连接。

进一步的，所述自动装车鹤管包括设置在上支架顶端面上的主支撑座，所述主支撑座的顶部水平装配有转动从齿轮，所述主支撑座的一侧设置有转动马达，所述转动马达的输出轴连接有与转动从齿轮啮合的转动主齿轮；所述主支撑台固定设置于所述转动从齿轮的顶部；所述主支撑台的顶面两侧对称设置有横定向块，所述横动架的底面上设置有与横定向块滑动连接的横导轨，所述横动架的中部具有间隙，所述横动架上设置有若干个弓形架，弓形架沿横动架的延伸方向排布且弓形架的两端固定于间隙的左右两侧，所述弓形架中部底面上设置有线管，所述线管的底面设置有横齿条，所述支撑台上设置有横马达，所述横马达的输出轴上连接有与横齿条啮合的横齿轮；所述横动架靠近主支撑台的一端设置有连接座，连接座用于加强横动架与竖支架连接的稳固性，所述连接座包括一竖直面，所述竖支架固连于连接座的竖直面上，所述竖支架靠近垂管的一面上设置有竖齿条，所述竖齿条两侧间隔设置有竖导轨，所述滑动架上设置有与所述竖导轨滑动配合的竖滑块和竖马达，所述竖马达的输出轴上连接有与所述竖齿条啮合的竖齿轮；所述竖马达、转动马达和横马达均受控于控制箱；所述垂管通过固设垂管上部的连接件竖直安装在滑动架上。

进一步的，所述弓形架的顶部设置有允许输油软管通过的限位架，所述滑动架上设置有端架，所述竖支架的顶端设置有顶架，所述竖支架的后侧面靠近连接座的一端设置有后架，所述横动架上设置有尾架和朝下设置的两个中架，所述主支撑台上伸出有下架，所述下架位于横动架的中部，所述固定架一和顶架之间、顶架和后架之间、两个中架之间连接有用于承托拖链的过渡架，端架、后架、尾架和下架分别用于固定拖链的一端，固定架一、后架、尾架和下架的位置相对于主支撑台静止，端架随滑动架运动且没有与过渡架接触，从而防止与过渡架之间发生运动干涉。

本发明在工作时，无需现场驻留人员，摄像头一的垂管平移时处于垂管的正下方即，摄像头一的反馈图像即时垂管正对的位置，从而装车人员可以在远程通过摄像头一实时传输的图像控制垂管与罐口对齐，在垂管对齐后，摄像头一从垂管下方移开，在装车人员的控制下垂管开始向下运动，由于罐车罐口的高度不同，而本申请的需要知晓罐车内液面的高度，因此，通过设置触杆来判断罐口的位置，在罐口位置确定后，垂管再伸入罐口到入口距离，油泵启动开始装油，直至护壳上浮触动浮开关，油泵停泵，罐车的型号或容积可以通过与罐车司机联系、通过其他摄像头观察或通过车牌号识别获得，由于罐口位置、垂管伸入距离以及护壳与垂管下端的距离均已知，因而可以计算出罐车内液面的高度，类似于检尺计量，可以进一步依据罐车储油罐的容积确定装油的体积数；在装油结束后，垂管需要从罐口中拔出，摄像头一以及接油碗回到垂管下接收垂管滴下的油，接油碗回收的油液沿着接油管流入到回收容器中回收。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明与现有技术相比，本发明通过摄像头一在垂管对齐罐口的过程中与垂管同轴设置，从而工作人员可远程的在远程控制终端上依据摄像头一回传的图像进行垂管的移动控制，且由于垂管与摄像头一对齐从而不会产生视角误差，以及摄像头一与垂管同步运动进行罐口的对齐，从而可以快速的将垂管与罐车的罐口对齐；

在装油计量方面，本发明设计了浮子液位计来进行油泵启停的自动控制以及罐车液位的测量，从而可以替代流量计或人工控制，实现油泵的启停控制，定量控制更准确；本发明能够实现现场无人装液，计量准确，能够提高装油作业效率，达到安全、节能、增产的目的；采用刮油环以及接油碗防止垂管壁上的油液滴落到地面上，采用刮油环物理刮除的方式缩短了垂管外壁上油品的流淌时间，节约的罐车司机的等待时间，刮下来的油液被接油碗接收并回收至回收容器中，因而不需要现场环境维护人员，实现现场无人驻守、减少了人力成本，同时接油碗中的油品被回收再利用，减少了资源浪费；

上支架作为自动装车鹤管以及其上安装设备的承装载体，下支架为上支架中的执行单元提供液压动力以及装液的流量计量，在使用时直接将上支架和下支架安装在一起使用即可，在一个场站使用完后可分体运输，将本发明转场至其他场站再次使用，节约了企业成本；在运输时，上支架及其搭载的装置、下支架以及其搭载的设备作为两个整体运输单元运输，在达到目标场站后将下支架固定在地面上，将上支架吊装在下支架上并加以固定即可进行使用，无需再在目标场站建造另外的增高平台，减少建造成本和建造时间；

本发明的远程鹤管装车装置能够实现现场无人装液、准确计量、工作可靠、可长期安全运行，提高了转运效率，且本装置主要采用机械结构、智能化程度低，有利于降低设备成本同时便于维护，本发明可分体后由车辆运输至另一个场站使用，降低了企业的生产成本。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图。

图2为本发明实施例的另一视角的结构示意图。

图3为本发明实施例的接油碗的装配示意图。

图4为本发明实施例的护壳出发浮开关时的位置示意图。

图5为发明实施例的触杆的俯视结构示意图。

图6为本发明实施例的垂管上下移动时摄像头一和垂管的位置示意图(仰视图)。

图7为本发明实施例停泵时护壳的位置示意图。

图中，上支架(101)、端架(102)、顶架(103)、后架(104)、过渡架(105)、拖链(106)、储油罐(108)、罐口(109)、控制箱(110)、下架(111)、尾架(112)、中架(113)，液压泵站(115)、流量计(116)、油泵(117)、接油口(118)、护罩(119)、主支撑座(201)、转动从齿轮(202)、转动马达(203)、主支撑台(205)、横动架(206)、连接座(207)、竖支架(208)、滑动架(209)、横定向块(210)、横导轨(211)、弓形架(212)、横齿条(213)、横马达(214)、横齿轮(215)、横防爆行程开关(216)、限位架(217)、竖导轨(218)、竖滑块(219)、竖齿条(220)、竖马达(221)、竖齿轮(222)、竖防爆行程开关(223)、横挡片(224)、竖挡片(225)、刹车电机(226)、刹车齿轮(227)、转防爆行程开关(228)、线管(229)、垂管(301)、连接件(302)、输油软管(303)、输油管(304)、摄像头一(401)、固定架一(501)、上夹紧片(502)、下夹紧片(503)、刮油环(504)、加强筒(505)，固定架(506)、转动臂(507)、接油碗(508)、碗出口(509)、接油管(510)、回收容器(511)、固定架三(512)、碗油缸(513)、固定架四(515)、浮开关(602)、测杆(603)、触杆(604)、杆穿孔一(605)、小磁铁(606)、浮壳(607)、杆穿孔(608)、浮盖(609)、末挡片(610)、入口距离(h1)、浮子高差(h2)、液面最高高度(h3)、停泵时油液液面距离罐口上沿的高度差(δh)。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图7所示，一种远程鹤管装车装置，包括泵撬装、设置在泵撬装上端面的上支架101、远程对位系统、安装在上支架101上的自动装车鹤管、控制箱110和计量系统；

泵撬装包括下支架114、设置在下支架114中的液压泵站115、回收容器511、沿流体流向依次通过管道连接的接油口118和油泵117，油泵117出口连接有输油管304，输油管304向上穿透下支架114的顶板和上支架101的底板；优选的，接油口118、油泵117设置有两组，每组均包括一个接油口118和油泵117，一用一备；

自动装车鹤管包括转动装配于上支架101顶端面上的主支撑台205、与主支撑台205滑动配合的横动架206、固设于横动架206上的竖支架208、与竖支架208滑动配合的滑动架209、竖直安装在滑动架209上的垂管301，垂管301的上端通过输油软管303与输油管304的上端连通，主支撑台205、横动架206和滑动架209分别通过相应的执行单元驱动运动；执行单元以液压为动力；

远程对位系统包括转动装配于竖支架208下方的接油碗508、设置在接油碗508底端面上且镜头方向竖直向下的摄像头一401、用于驱动摄像头一401在位置一和位置二之间转移的碗油缸513和远程控制终端，其中，位置一指的是垂管301正下方位置，位置二指的是不与垂管301上下运动时的运动轨迹重叠的位置，在垂管301平移时摄像头一401处于位置一，在垂管301上下运动时，摄像头一401处于位置二；即在垂管301对齐罐口109的过程中，摄像头一401始终位于垂管301正下方，从而，远程控制的工作人员不会产生视角误差，且罐口109找位于垂管301的移动是同步进行的，从而有利于实现垂管301快速对齐，且由于摄像头一401位置切换时采用在位置一和位置二之间平移的方式，摄像头一401的高度没有变化，因而在监控显示器上显示的图像大小不会发生变化，有利于工作人员操控垂管301；接油碗508靠近底部的周壁上开设有碗出口509，碗出口509通过接油管510与回收容器511连通将接油碗508中的油液回收，节约资源，减少油气挥发；

远程控制终端通过互联网与控制箱110连接，远程控制终端包括可同步显示摄像头一401采集的图像的监控显示器以及用于操作的操作装置；远程控制终端通过如采用现有技术中的4g模块、5g模块等无线通信模块，采用无线通信模块进行设备之间的通讯连接为常规技术，此处不再赘述；控制箱110将现场的视频信号统通讯至远程控制终端，远程控制终端可采用电脑、平板电脑、手机等智能终端，操作装置可采用智能终端本身自带的触摸屏或外接控制设备如鼠标、轨迹球、摇杆、键盘等；

计量系统包括竖直设置在垂管301外周的测杆603、套设于测杆603上且能够上下窜动的触杆604、设置于测杆603顶部的电子仓、设置于测杆603底部的浮开关602和罩设在浮开关602外且不会从测杆603下端脱落的护壳，护壳能够漂浮在油面上，触杆604内设置有靠近测杆603的小磁铁606，触杆604的长度大于储油罐108罐口109的内径；护壳的运动到最上防方时的位置高于垂管301最下端一定高度差并记该高度差为浮子高差h2；油泵117、电子仓和浮开关602与控制箱110通讯连接；浮开关602采用轻触开关或微动开关，在护壳上浮后护壳的内底壁触发浮开关602；实际上，测杆603、触杆604、电子仓组成原理与磁致伸缩液位计工作原理相同的浮子液位计，其原理与磁致伸缩液位计相同，电子仓内设置有用于发射脉冲电流以及检测扭转波脉冲的电子部件，测杆603内设置有波导丝，触杆604以及其内的小磁铁606组成类似磁致伸缩液位计中磁浮球的位置磁场发射部件，从而测杆603、触杆604、电子仓等组成的浮子液位计可以测出触杆604的位置变动距离；

摄像头一401、液压泵站115、油泵117、电子仓和浮开关602分别与控制箱110通讯连接；控制箱110根据电子仓的信号控制油泵117启停。

如图7所示，浮子液位计采用触杆604与罐口109上沿物理接触的方式来判断罐口109的高度，触杆604触碰罐口109的高度作为垂管301伸入罐口109的起始高度，从而可以排除不同罐车高度造成的误差，之后根据测杆603相对于触杆604移动的距离数据控制垂管301进入罐口109的深度，控制箱110控制垂管301伸入储油罐108的罐口109到达入口距离h1后停止运动，控制箱110控制油泵启动开始装油，护壳随液面上浮，储油罐108内液面达到目标位置后，浮在液面上的护壳的内底壁触发浮开关602时控制箱110控制油泵停泵；即触杆604和浮子除了作为油泵启动和停止的触发开关，实现精准控制，同时，结合已知数据配合还可计算出储油罐108内油液的体积，从而可以替代流量计或人工控制，实现精准定量装车；

浮子液位计液面计量的原理类似现有技术中的检尺计量，检尺计量的关键点在于获得液面最高高度h3，本计量方法中的液面最高高度h3通过计算得出，首先，需要计算出停泵时油液液面距离罐口上沿的高度差δh，具体的，计算入口距离h1减去浮子高差h2得出停泵时油液液面距离罐口上沿的高度差δh，再用储油罐108高减去停泵时油液液面距离罐口上沿的高度差δh得到液面最高高度h3，再根据储油罐108的规格计算出装入储油罐108的体积数据；入口距离h1设定了垂管301的下伸距离，入口距离h1可通过远程控制终端设定；为了便于描述，将浮开关602和护壳统称为浮子，在安装测杆603以及浮子时，浮子距离垂管301最下端的高度可直接测量获得，浮子附在油液液面上触发浮开关602，因此，通过调整浮子高差h2，可以控制储油罐108中装油的体积，浮子高差h2增加，即浮子安装的越靠上，储油罐108内的目标装油量越多，从而，在向不同容量的储油罐108中装油的时候，需要获得罐车储油罐108的容量以及最大装车容量，以进行浮子高差h2的适应性调整。

进一步的，如图1至图2所示，油泵117出口和输油管304之间设置有流量计，流量计与控制箱110通讯连接，流量计116用于核对以及浮子高差h2计算出的装油体积。

进一步的，如图1至图3、图6和图7所示，竖支架208一侧设置有刮油组件，刮油组件包括连接在竖支架208底部的固定架四515、设置在固定架四515自由端的固定架一501以及固定在固定架一501上的刮油环504，刮油环504与垂管301同轴设置且刮油环504的内壁与垂管301的外壁紧密接触，在垂管301自下而上运动至垂管301的最大上升距离的过程中，垂管301的下端穿过刮油环504的中心；夹紧孔的内径大于垂管301的外径，避免了上夹紧片502和下夹紧片503与垂管301的摩擦，降低了磨损；上夹紧片502与下夹紧片503之间通过螺栓螺母固定，便于拆卸以便于对磨损的刮油环504进行更换；刮油环504的内径小于夹紧孔的内径，在从而在垂管301与夹紧孔的内壁之间形成了一个窄小的、环形的、可允许具有弹性的刮油环504发生形变的环形间隙，从而在使用如橡胶之类的可形变的刮油环504时，刮油环504的靠近内壁的一侧可略微变形，有利于刮油环504内壁与垂管301外壁紧密贴合、刮油干净。

进一步的，如图1至图3和图7所示，上夹紧片502的顶部同轴连接有加强筒505，加强筒505的外周通过连接块连接在固定架一501上，实现了刮油环504安装，加强筒505的内径大于垂管301的外径；加强筒505焊接在上夹紧片502的上端面上，夹紧片为片形环结构，易发生变形，加强筒505的设置有利于维持上夹紧片502的形状。

进一步的，如图1至图3、图6和图7所示，竖支架208的底部设置有向垂管方向延伸的固定架四515，固定架四515上竖直设置有固定架二506，固定架二506上连接有转动臂507，转动臂507的中部转动连接于固定架二506上，接油碗508和碗油缸513的活塞杆分别位于转动臂507的两端，依据杠杆原理装配的转动臂使得摄像头一401401从位置一到位置二迅速转移，缩短了罐车装车等待时间。

进一步的，如图1至图3所示，测杆603的横截面不为正圆形，可为多边形、三角形、椭圆形、矩形、圆角矩形等，触杆604的中部开设有与测杆603间隙配合的杆穿孔一605，这样设置的目的是防止测杆603转动触碰到垂管301；触杆604的竖截面为正圆形或椭圆形或下部为凸弧形，由于地面不平或胎压不一等原因，储油罐108不一定是水平停放，因此罐口109大概率会歪斜，因此触杆604604设置弧形的下部以减少与罐口109的接触面积，这样可以尽量避免歪斜的罐口109从触杆604的侧面而非底部触碰到触杆604，提高罐口109位置测量的准确度。

进一步的，如图4所示，护壳包括底部封闭且上端开口的浮壳607和封堵在浮壳607上端开口的浮盖609，浮盖609的中部开设有与测杆603间隙配合的杆穿孔二608，测杆603的下部设置有位于护壳内的末挡片610，末挡片610的外接圆直径大于杆穿孔二608的直径；浮盖609和浮壳607可以采用塑料、木质、竹制、泡棉等材质，浮盖609与浮壳607之间螺纹连接、粘接、插接或搭扣连接均可，设置浮盖609的目的是避免装油时飞溅的油液溅入到护壳中造成护壳内部污染，降低浮开关602触发的敏感度；末挡片610可以为块状、片状、短棒状也可以直接采用螺栓，将末挡片610粘接、螺纹连接或焊接在测杆603下部即可。

进一步的，远程鹤管装车装置还包括罐车定位系统，罐车定位系统包括设置于垂管301下方地面的停车指示线；停车线便于司机判断停车位置，但是用于停车误差以及车型不同，因此此时垂管301与罐口109不一定对齐，还需要人工远程进行垂管301对齐后才能装油。

进一步的，罐车定位系统还设置于停车指示线一侧的用于识别车牌的识别摄像头，识别摄像头与控制箱110通讯连接；识别摄像头用于获取罐车的车牌图像，液体远程定量装车系统还包括储存有罐车信息的数据库，数据库中车牌作为罐车的车辆识别标识与罐车的储油罐108容量、最大装车容量、司机等信息对应，控制箱110或远程控制终端对获取的图像自动识别或人工识别后，调取罐车的信息，从而可以对垂管301深入罐口109的距离，即入口距离h1进行适应性的调整，车牌识别技术为常规技术，不再赘述。

进一步的，上支架101上还设置有从其他视角观察罐车的若干个摄像头二，下支架104的外围设置有全景摄像头，摄像头二和全景摄像头均与控制箱110通讯连接，摄像头二可以安装在上支架101上相对于罐车的前上方或后上方的位置，从而将可以监控到罐车的全貌，全景摄像头通过线杆另外设置在平台外围，用于平台现场全景监控；不同场站的摄像头一、摄像头二、全景摄像头等可以连接至不同的等级的监控中心，远程控制终端设置于各个等级的监控中心中，各个等级的监控中心组成一个监控网络，该监控网络另外设置有调度中心，监控中心根据调度中心的指令，控制全自动装车鹤管装液；通过无线数据传输，使各级监控中心的调度人员通过远端传送的图像、实时数据等，准确、及时的了解到各场站的实际运行情况，合理调配运输车辆，优化运输路线，提供倒液效率。

进一步的，如图1至图3所示，自动装车鹤管包括设置在上支架101顶端面上的主支撑座201，主支撑座201的顶部水平装配有转动从齿轮202，主支撑座201的一侧设置有转动马达203，转动马达203的输出轴连接有与转动从齿轮202啮合的转动主齿轮；主支撑台205固定设置于转动从齿轮202的顶部；主支撑台205的顶面两侧对称设置有横定向块210，横动架206的底面上设置有与横定向块210滑动连接的横导轨211，横动架206的中部具有间隙，横动架206上设置有若干个弓形架212，弓形架212沿横动架206的延伸方向排布且弓形架212的两端固定于间隙的左右两侧，弓形架212中部底面上设置有线管229液压油的输送管路以及信号线等线材穿设于线管229中，线管229的底面设置有横齿条213，支撑台上设置有横马达214，横马达214的输出轴上连接有与横齿条213啮合的横齿轮215；横动架206靠近主支撑台205的一端设置有连接座207，连接座207用于加强横动架206与竖支架208连接的稳固性，连接座207包括一竖直面，竖支架208固连于连接座207的竖直面上，竖支架208靠近垂管301的一面上设置有竖齿条220，竖齿条220两侧间隔设置有竖导轨218，滑动架209上设置有与竖导轨218滑动配合的竖滑块219和竖马达221，竖马达221的输出轴上连接有与竖齿条220啮合的竖齿轮222；竖马达221、转动马达203和横马达214均受控于控制箱110；垂管301通过固设垂管301上部的连接件302竖直安装在滑动架209上；竖马达221、转动马达203和横马达214均采用伺服液压马达，伺服液压马达连接至液压泵站115，液压泵站115与液压马达之间通过管路连接，管路上设置受控于控制箱110的电动换向阀，从而实现液压马达的动作控制，竖马达221、转动马达203、横马达214、液压泵站115和电动换向阀依据实际需要选择市场上合适的型号即可；自动装车鹤管可实现垂管301的转动角度控制、前后移动和上下移动，从而可替代人工手抱鹤管的移动方式，减轻了工作人员的劳动强度，可与控制箱110以及远程控制终端结合实现远程控制，提高了装车效率、缩短了装车时间；本实施例的自动装车鹤管结构稳固，在装车液体的冲击力的作用下工作可靠。

进一步的，如图2所示，弓形架212的顶部设置有允许输油软管303通过的限位架217，滑动架209上设置有端架102，竖支架208的顶端设置有顶架103，竖支架208的后侧面靠近连接座207的一端设置有后架104，横动架206上设置有尾架112和朝下设置的两个中架113，主支撑台205上伸出有下架111，下架111位于横动架206的中部，固定架一201和顶架103之间、顶架103和后架104之间、两个中架113之间连接有用于承托拖链106的过渡架105，端架102、后架104、尾架112和下架111分别用于固定拖链106的一端，固定架一201、后架104、尾架112和下架111的位置相对于主支撑台205静止，端架102随滑动架209运动且没有与过渡架105接触，从而防止与过渡架之间发生运动干涉；本实施例中使用到两段拖链106，一个拖链106的两罐分别固定在端架102和后架104上，另一端拖链106的两端分别固定在尾架112和下架111上，经与油泵连接输油软管303依次穿过横动架206下方的拖链106、限位架217和竖支架208处的拖链106与垂管301的上端连通；为了避免位于横动架206中部的中架113碰撞到下架111，其中的一个横挡片224设置在位于横动架206中部的中架113上方靠近略偏向垂管301的位置。

进一步的，如图1至图3所示，自动装车鹤管还包括限位组件，限位组件包括沿横动架206的长度方向布设的一对横防爆行程开关216、突出设置于横动架206一侧且与防爆行程开关配合的一对横挡片224、设置于竖支架208上下两端的一对竖防爆行程开关223、设置于滑动架209上且与防爆行程开关配合的竖挡片225和设置于上支架101上方设置的一对转防爆行程开关228，主支撑台205的侧边可与转防爆行程开关228的摆臂接触，限位组件用于防止在控制垂管301运动的过程中超限，造成设备损坏。

进一步的，如图1至图2所示，主支撑座201的一侧设置有刹车电机226，刹车电机226的输出轴上设置有与转动从齿轮202啮合的刹车齿轮227，由于主支撑台205负载的装置重量较重，在转动电机带动转动的时候，主支撑台205可能会由于惯性的原因造成控制精度下降，因此，另外设置刹车齿轮227，从而在转动从齿轮202转动到指定角度后，控制刹车齿轮227与转动从齿轮202同向转动从而形成转动从齿轮202的运动阻力，有利于主支撑台205转动角度的精确控制。

进一步的，如图1所示，横动架206和竖支架208上设置用于防护横动架206、竖支架208和连接座207的护罩119，护罩119通过护壳支架安装在横动架206、竖支架208或连接座207的外周。

进一步的，如图1至图2所示，下支架114的顶板和上支架101的底板上均开设有穿管孔，穿管孔的直径为输油管304直径的1.5-5倍，以降低上支架101于下支架114对齐要求，降低吊装难度。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。