一种液体远程定量装车系统的制作方法

本发明属于鹤管技术领域，具体涉及一种液体远程定量装车系统。

背景技术：

鹤管是一种可以伸缩移动的管子，多用于石油、化工码头液体装卸，目前，在进行稀油转运的时候，都需要用罐车进行油品的转运，在以传统的方式进行装液的时候，需要安排工作人员到现场协作罐车作业，现场工作人员需要通过人工拖拽的方式将鹤管与罐车的罐口对齐，然后再控制鹤管下降深入到罐内开始装液，并通过流量计、装车前后罐车称重、检测尺等计量方式来进行装液体积的测定。

采用人工拖拽对齐鹤管对于工作人员来说劳动强度很大，目前也有将鹤管安装在动力装置上来实现鹤管的人工控制移动，但，鹤管的对齐还多依赖于现场人工目测以及人工控制，中国专利201821209879.0本实用新型公开了一种全自动汽车装车鹤管，包括激光雷达传感器；通过激光雷达传感器采集罐口的中心位置，然后通过控制箱调整水平旋转机构、水平伸缩机构、升降机构完成鹤管与槽车罐口的精确对位，大大提高了工作效率；但是在专利中，激光雷达采集罐口的中心位置与控制箱调整鹤管对齐是两个步骤，并没有同步进行，这在一定程度上拖慢了鹤管对齐的效率。

为了提高装车时储油罐内的液位的检测精度，中国专利201920836563.2一种流体装卸鹤管的激光测液位垂管，涉及流体装车鹤管领域，包括激光液位测量组件包括设在滑块上的反光面朝上设置的反光板，反光板通过铰链铰接在滑块上，在反光板自由端的下表面连接有浮筒，在垂管本体上固定安装有与反光板的反光面对应的激光测位仪。采用激光为测距介质，利用浮动式反光板，解决了激光用于液体测量时液体折射的问题；反光板带动滑块向上滑动，实现对液位的实时监测，结构灵活简单，易于维护；但是，由于鹤管装车时通常需要对流体进行加压，因此，在装液时，在罐体内会有大量的液体飞溅，飞溅的液滴会落在反光板上，造成测量不准确。

技术实现要素：

本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种通过人工视频对位控制自动装车鹤管装车的液体远程定量装车系统。

本发明的技术方案如下：

一种液体远程定量装车系统，包括上支架、远程对位系统、安装在所述上支架上的自动装车鹤管、控制箱和计量系统；

所述自动装车鹤管包括全方位机械式运动机构和垂管，所述全方位机械式运动机构包括转动装配于上支架顶端面上的主支撑台、与主支撑台滑动配合的横动架、固设于横动架上的竖支架和与竖支架滑动配合的滑动架，所述垂管竖直安装在滑动架上，所述主支撑台、横动架和滑动架分别通过相应的执行单元驱动运动，执行单元受控于控制箱，远程对位系统和计量系统分别与远程对位系统和计量系统分别与控制箱通讯连接，全方位机械式运动机构可实现垂管同平面转动、向罐车方向平移以及垂管的上下移动，从而实现在垂管在一定范围内的全方位移动；

所述远程对位系统包括装配于竖支架下方的摄像头一、用于驱动摄像头一在位置一和位置二之间平移的摄像头驱动机构和远程控制终端，其中，所述位置一指的是垂管正下方位置，所述位置二指的是垂管的外围区域，在垂管平移时摄像头一处于位置一，在垂管上下运动时，摄像头一处于位置二；所述远程控制终端通过互联网与控制箱连接，所述远程控制终端包括可同步显示摄像头一采集的图像的监控显示器以及用于操作的操作装置；

所述计量系统包括油泵、竖直设置在垂管外周的测杆、套设于测杆上的触杆、设置于测杆顶部的电子仓和设置于测杆下端的浮子，所述触杆内设置有靠近测杆的小磁铁，所述触杆可沿测杆上下自由窜动且所述触杆的长度大于储油罐罐口的内径；所述浮子包括设置在测杆下端的浮开关、罩设在浮开关和测杆下端外围的护壳，所述护壳能够漂浮在油面上，所述护壳的底部封闭且顶部具有允许测杆下部自由窜动的杆穿孔二，所述垂管的底部设置有末挡片从而垂管不会从护壳中脱出，所述浮子高于垂管最下端一定高度差并记该高度差为浮子高差，所述油泵、电子仓和浮开关与所述控制箱通讯连接；

所述触杆触碰储油罐的罐口，控制箱控制垂管伸入储油罐的罐口到达入口距离后停止运动，控制箱控制油泵启动开始装油，护壳随液面上浮，护壳的内底壁触发浮开关时控制箱控制油泵停泵。

进一步的，所述摄像头驱动机构包括固设于横动架或竖支架上的固定架二、固设于横动架或竖支架上的固定架三、转动装配于所述固定架二上的转动臂和转动连接于转动臂上且用于驱动转动臂以固定架二为轴转动的直线运动机构，所述直线运动机构的另一端转动连接于固定架三上，所述摄像头一设置于转动臂远离横动架的一端且摄像头一的镜头方向竖直向下，所述直线运动机构受控于控制箱。

进一步的，所述摄像头驱动机构包括水平固设于横动架或竖支架上的端导轨、滑动连接于所述端导轨上的端滑块和用于驱动端滑块沿端导轨的延伸方向运动的直线驱动机构，所述端滑块的一个侧面上设置有转动臂，所述摄像头一固设于转动臂远离端滑块的一端且摄像头一的镜头方向竖直向下。

进一步的，所述转动臂上设置有与所述摄像头一上下对齐的接油碗，所述接油碗的底部一侧开设有碗出口，所述碗出口通过接油管连通有用于回收粘附在垂管内外壁上残留油液的回收容器。

进一步的，所述测杆的横截面不为正圆形，所述触杆的中部开设有与所述测杆间隙配合的杆穿孔一；所述触杆的竖截面为正圆形或椭圆形或下部为凸弧形。

进一步的，所述护壳包括底部封闭且上端开口的浮壳和封堵在浮壳上端开口的浮盖，所述杆穿孔二开设在浮盖中部且与所述测杆间隙配合，所述末挡片的外接圆直径大于杆穿孔二的直径。

进一步的，所述上支架顶端面上设置有主支撑座，所述主支撑座的顶部水平装配有转动从齿轮，所述主支撑座的一侧设置有转动马达，所述转动马达的输出轴连接有与转动从齿轮啮合的转动主齿轮，所述主支撑台设置于转动从齿轮的顶面；

所述主支撑台的顶面两侧对称设置有横定向块，所述横动架的底面上设置有与横定向块滑动连接的横导轨，所述横动架的中部具有间隙，所述横动架上设置有若干个弓形架，弓形架沿横动架的延伸方向排布且弓形架的两端连接于间隙的两侧，所述弓形架中部底面上设置有线管，所述线管的底面设置有横齿条，所述支撑台上设置有横马达，所述横马达的输出轴上连接有与横齿条啮合的横齿轮；

所述横动架靠近主支撑台的一端设置有连接座，所述连接座包括一竖直面，所述竖支架固连于连接座的竖直面上，所述竖支架靠近垂管的一面上设置有竖齿条，所述竖齿条两侧间隔设置有竖导轨，所述滑动架上设置有与所述竖导轨滑动配合的竖滑块和竖马达，所述竖马达的输出轴上连接有与所述竖齿条啮合的竖齿轮；所述竖马达、转动马达和横马达均受控于控制箱；所述垂管通过固设垂管上部的连接件竖直安装在滑动架上。

进一步的，所述弓形架的顶部设置有允许输油软管通过的限位架，所述滑动架上设置有端架，所述竖支架的顶端设置有顶架，所述竖支架的后侧面靠近连接座的一端设置有后架，所述横动架上设置有尾架和朝下设置的两个中架，所述主支撑台上伸出有下架，所述下架位于横动架的中部，所述顶架和后架之间、两个中架之间连接有用于承托拖链的过渡架，端架、后架、尾架和下架分别用于固定拖链的一端；后架、尾架和下架的位置相对于主支撑台不动，端架随滑动架运动且没有与过渡架接触，从而防止与过渡架之间发生运动干涉。

进一步的，所述全方位机械式运动机构还包括限位组件，所述限位组件包括沿横动架的长度方向布设的一对横防爆行程开关、突出设置于所述横动架一侧且与所述防爆行程开关配合的一对横挡片、设置于竖支架上下两端的一对竖防爆行程开关、设置于所述滑动架上且与所述防爆行程开关配合的竖挡片和设置于上支架上方设置的一对转防爆行程开关，所述主支撑台的侧边可与所述转防爆行程开关的摆臂接触。

进一步的，所述主支撑座的一侧设置有刹车电机，所述刹车电机的输出轴上设置有与所述转动从齿轮啮合的刹车齿轮。

进一步的，液体远程定量装车系统还包括罐车识别定位系统，所述罐车定位系统包括设置于垂管下方地面的停车线和设置于停车线一侧的用于识别车牌的识别摄像头，所述识别摄像头与控制箱通讯连接。

进一步的，所述上支架上还设置有从其他视角观察罐车的摄像头二，所述上支架的外围设置有全景摄像头，所述摄像头二和全景摄像头均与控制箱通讯连接。

进一步的，所述浮开关采用轻触开关或微动开关，在护壳上浮后护壳的内底壁触发浮开关。

进一步的，所述测杆的上部安装在连接件上，从而实现了测杆与垂管同步运动。

本发明在工作时，无需现场驻留人员，摄像头一的垂管平移时处于垂管的正下方即，摄像头一的反馈图像即时垂管正对的位置，从而装车人员可以在远程通过摄像头一实时传输的图像控制垂管与罐口对齐，在垂管对齐后，摄像头一从垂管下方移开，在装车人员的控制下垂管开始向下运动，由于罐车罐口的高度不同，而本申请的需要知晓罐车内液面的高度，因此，通过设置触杆来判断罐口的位置，在罐口位置确定后，垂管再伸入罐口到入口距离，油泵启动开始装油，直至护壳上浮触动浮开关，油泵停泵，罐车的型号或容积可以通过与罐车司机联系、通过其他摄像头观察或通过车牌号识别获得，由于罐口位置、垂管伸入距离以及护壳与垂管下端的距离均已知，因而可以计算出罐车内液面的高度，类似于检尺计量，可以进一步依据罐车储油罐的容积确定装油的体积数；在装油结束后，垂管需要从罐口中拔出，摄像头一以及接油碗回到垂管下接收垂管滴下的油。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明与现有技术相比，本发明通过摄像头一在垂管对齐罐口的过程中与垂管同轴设置，从而工作人员可远程的在远程控制终端上依据摄像头一回传的图像进行垂管的移动控制，且由于垂管与摄像头一对齐从而不会产生视角误差，以及摄像头一与垂管同步运动进行罐口的对齐，从而可以快速的将垂管与罐车的罐口对齐；在装油计量方面，本发明设计了浮子液位计来进行油泵启停的自动控制以及罐车液位的测量，从而可以替代流量计或人工控制，实现油泵的启停控制，定量控制更准确；本发明能够实现现场无人装液，计量准确，能够提高装油作业效率，达到安全、节能、增产的目的；

本发明由于采用了人工远程控制垂管的方式，相比于传统的人工拖拽鹤管的对齐方式极大的减轻了劳动强度，同时也可减少平台现场的人员值守，避免油气挥发危害人体健康；

相比于现有技术中以依据激光定位的鹤管对齐方式，采用本鹤管视频对位系统的装置成本更低，且不需复杂的程序控制，有利于设备的维护；

本发明的浮子液位计采用触杆与罐口上沿物理接触的方式来判断罐口的高度，作为垂管伸入罐口的起始高度，从而可以排除不同罐车高度造成的误差，之后根据测杆相对于触杆移动的距离数据控制垂管进入罐口的深度，并启动油泵注油，在储油罐内液面达到目标位置后浮在液面上的护壳触发浮开关作为停油泵的信号，从而可以替代流量计或人工控制，实现油泵的启停控制，定量控制更准确。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图。

图2为本发明实施例的另一视角的结构示意图。

图3为本发明实施例的摄像头一的装配示意图。

图4为本发明实施例的护壳出发浮开关时的位置示意图。

图5为本发明实施例装油时的位置示意图。

图6为发明实施例的触杆的俯视结构示意图。

图7为本发明另一实施例的垂管向储油罐中注油时摄像头一的位置示意图(俯视图)。

图中，上支架(101)、端架(102)、顶架(103)、后架(104)、过渡架(105)、拖链(106)、储油罐(108)、罐口(109)、控制箱(110)、下架(111)、尾架(112)、中架(113)，主支撑座(201)、转动从齿轮(202)、转动马达(203)、转动主齿轮(204)、主支撑台(205)、横动架(206)、连接座(207)、竖支架(208)、滑动架(209)、横定向块(210)、横导轨(211)、弓形架(212)、横齿条(213)、横马达(214)、横齿轮(215)、横防爆行程开关(216)、限位架(217)、竖导轨(218)、竖滑块(219)、竖齿条(220)、竖马达(221)、竖齿轮(222)、竖防爆行程开关(223)、横挡片(224)、竖挡片(225)、刹车电机(226)、刹车齿轮(227)、转防爆行程开关(228)、线管(229)、垂管(301)、连接件(302)、输油软管(303)、摄像头一(401)、固定架(506)、转动臂(507)、接油碗(508)、碗出口(509)、固定架三(512)、碗油缸(513)、塞孔(514)、浮开关(602)、测杆(603)、触杆(604)、杆穿孔一(605)、小磁铁(606)、浮壳(607)、杆穿孔二(608)、浮盖(609)、末挡片(610)、入口距离(h1)、浮子高差(h2)、液面最高高度(h3)、停泵时油液液面距离罐口上沿的高度差(δh)。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图6所示，一种液体远程定量装车系统，包括上支架101、远程对位系统、安装在上支架101上的自动装车鹤管、控制箱110和计量系统；

自动装车鹤管包括全方位机械式运动机构和垂管301，全方位机械式运动机构包括转动装配于上支架101顶端面上的主支撑台205、与主支撑台205滑动配合的横动架206、固设于横动架206上的竖支架208和与竖支架208滑动配合的滑动架209，垂管301竖直安装在滑动架209上，主支撑台205、横动架206和滑动架209分别通过相应的执行单元驱动运动，执行单元受控于控制箱110，远程对位系统和计量系统分别与控制箱110通讯连接，全方位机械式运动机构可实现垂管301同平面转动、向罐车方向平移以及垂管301的上下移动，从而实现在垂管301在一定范围内的全方位移动；

远程对位系统包括装配于竖支架208下方的摄像头一401、用于驱动摄像头一401在位置一和位置二之间平移的摄像头驱动机构和远程控制终端，其中，位置一指的是垂管301正下方位置，位置二指的是垂管301的外围区域，在垂管301平移时摄像头一401处于位置一，在垂管301上下运动时，摄像头一401处于位置二；即在垂管301对齐罐口109的过程中，摄像头一401始终位于垂管301正下方，从而，远程控制的工作人员不会产生视角误差，且罐口109找位于垂管301的移动是同步进行的，从而有利于实现垂管301快速对齐，且由于摄像头一401位置切换时采用在位置一和位置二之间平移的方式，摄像头一401的高度没有变化，因而在监控显示器上显示的图像大小不会发生变化，有利于工作人员操控垂管301；

远程控制终端通过互联网与控制箱110连接，远程控制终端包括可同步显示摄像头一401采集的图像的监控显示器以及用于操作的操作装置；远程控制终端通过如采用现有技术中的4g模块、5g模块等无线通信模块，采用无线通信模块进行设备之间的通讯连接为常规技术，此处不再赘述；控制箱110将现场的视频信号统通讯至远程控制终端，远程控制终端可采用电脑、平板电脑、手机等智能终端，操作装置可采用智能终端本身自带的触摸屏或外接控制设备如鼠标、轨迹球、摇杆、键盘等；

计量系统包括油泵、竖直设置在垂管301外周的测杆603、套设于测杆603上的触杆604、设置于测杆603顶部的电子仓和设置于测杆603下端的浮子，触杆604内设置有靠近测杆603的小磁铁606，触杆604可沿测杆603上下自由窜动且触杆604的长度大于储油罐108罐口109的内径；浮子包括设置在测杆603下端的浮开关602、罩设在浮开关602和测杆603下端外围的护壳，护壳能够漂浮在油面上，护壳的底部封闭且顶部具有允许测杆603下部自由窜动的杆穿孔二608，垂管301的底部设置有末挡片610从而垂管301不会从护壳中脱出，浮子高于垂管301最下端一定高度差并记该高度差为浮子高差h2，油泵、电子仓和浮开关602与控制箱110通讯连接；浮开关602采用轻触开关或微动开关，在护壳上浮后护壳的内底壁触发浮开关602；实际上，测杆603、触杆604、电子仓组成原理与磁致伸缩液位计工作原理相同的浮子液位计，其原理与磁致伸缩液位计相同，电子仓内设置有用于发射脉冲电流以及检测扭转波脉冲的电子部件，测杆603内设置有波导丝，触杆604以及其内的小磁铁606组成类似磁致伸缩液位计中磁浮球的位置磁场发射部件，从而测杆603、触杆604、电子仓等组成的浮子液位计可以测出触杆604的位置变动距离；从而可以替代流量计或人工控制，实现油泵的启停控制、定量装油，且定量控制更准确。

如图4至图6所示，浮子液位计采用触杆604与罐口109上沿物理接触的方式来判断罐口109的高度，触杆604触碰罐口109的高度作为垂管301伸入罐口109的起始高度，从而可以排除不同罐车高度造成的误差，之后根据测杆603相对于触杆604移动的距离数据控制垂管301进入罐口109的深度，控制箱110控制垂管301伸入储油罐108的罐口109到达入口距离h1后停止运动，控制箱110控制油泵启动开始装油，护壳随液面上浮，储油罐108内液面达到目标位置后，浮在液面上的护壳的内底壁触发浮开关602时控制箱110控制油泵停泵；即触杆604和浮子除了作为油泵启动和停止的触发开关，实现精准控制，同时，结合已知数据配合还可计算出储油罐108内油液的体积，从而可以替代流量计或人工控制，实现精准定量装车。

液面计量的原理类似检尺计量，检尺计量的关键点在于获得液面最高高度h3，本计量方法中的液面最高高度h3通过计算得出，首先，需要计算出停泵时油液液面距离罐口上沿的高度差δh，具体的，计算入口距离h1减去浮子高差h2得出停泵时油液液面距离罐口上沿的高度差δh，再用储油罐108高减去停泵时油液液面距离罐口上沿的高度差δh得到液面最高高度h3，再根据储油罐108的规格计算出装入储油罐108的体积数据；入口距离h1设定了垂管301的下伸距离，入口距离h1可通过远程控制终端设定，在安装测杆603以及浮子时，浮子距离垂管301最下端的高度可直接测量获得，浮子附在油液液面上触发浮开关602，因此，通过调整浮子高差h2，可以控制储油罐108中装油的体积，浮子高差h2增加，即浮子安装的越靠上，储油罐108内的目标装油量越多，从而，在向不同容量的储油罐108中装油的时候，需要获得罐车储油罐108的容量以及最大装车容量，以进行浮子高差h2的适应性调整。

进一步的，垂管301通过输油软管303连接油泵，油泵的上游设置有流量计，流量计用于核对以及浮子高差h2计算出的装油体积。

在一个实施例中，如图1至图3、图5所示，摄像头驱动机构包括固设于横动架206或竖支架208上的固定架二506、固设于横动架206或竖支架208上的固定架三512、转动装配于固定架二506上的转动臂507和转动连接于转动臂507上且用于驱动转动臂507以固定架二506为轴转动的直线运动机构，直线运动机构的另一端转动连接于固定架三512上，摄像头一401设置于转动臂507远离横动架206的一端且摄像头一401的镜头方向竖直向下，直线运动机构受控于控制箱110；直线运动机构可采用现有技术中的油缸、气缸、电动推杆等，优选的，采用油缸作为直线运动机构并记为碗油缸513，转动臂507远离摄像头一401的一端设置有塞孔514，碗油缸513的活塞端转动连接在塞孔514中，固定架二506位于转动臂507的中部，采用杠杆原理的摄像头驱动机构，使得摄像头一401从位置一到位置二的转移迅速，缩短了罐车装车等待时间。

在一个实施例中，如图7所示，摄像头驱动机构包括水平固设于横动架206或竖支架208上的端导轨、滑动连接于端导轨上的端滑块和用于驱动端滑块沿端导轨的延伸方向运动的直线驱动机构，端滑块的一个侧面上设置有转动臂507，摄像头一401固设于转动臂507远离端滑块的一端且摄像头一401的镜头方向竖直向下；端导轨的横截面为扁圆形或圆角矩形，端滑块与端导轨滑动适配，端滑块的底面上或侧面上设置有转动臂507，摄像头一401固设于转动臂507远离端滑块的一端且摄像头一401的镜头方向竖直向下，直线驱动机构可采用油缸、气缸、电动推杆等，在本实施例中，摄像头一401沿垂管301的径向移动实现位置变换，摄像头一401的运动轨迹与横动架206107的延伸方向同向、垂直或交错。

进一步的，如图1至图3、图5、图7所示，转动臂507上设置有与摄像头一401上下对齐的接油碗508，接油碗508的底部一侧开设有碗出口509，碗出口509通过接油管连通有用于回收粘附在垂管301内外壁上残留油液的回收容器；接油碗508除了接油的作用外，同时还防止垂管301滴下的油液落在摄像头一401上，弄脏摄像头镜头、影响监控画面效果；具体的，转动臂507直接焊接在接油碗508的外周，接油碗508的外底面上焊接有碗接板，摄像头通过螺栓固定在碗接板上，摄像头采用现有技术中的防爆摄像头即可。

进一步的，如图1至图3、图5所示，测杆603的横截面不为正圆形，可为多边形、三角形、椭圆形、矩形、圆角矩形等，触杆604的中部开设有与测杆603间隙配合的杆穿孔一605，这样设置的目的是防止测杆603转动触碰到垂管301；触杆604的竖截面为正圆形或椭圆形或下部为凸弧形，由于地面不平或胎压不一等原因，储油罐108不一定是水平停放，因此罐口109大概率会歪斜，因此触杆604604设置弧形的下部以减少与罐口109的接触面积，这样可以尽量避免歪斜的罐口109从触杆604的侧面而非底部触碰到触杆604，提高罐口109位置测量的准确度。

进一步的，如图4所示，护壳包括底部封闭且上端开口的浮壳607和封堵在浮壳607上端开口的浮盖609，杆穿孔二608开设在浮盖609中部且与测杆603间隙配合，末挡片610的外接圆直径大于杆穿孔二608的直径；在测杆603的底部安装浮子时，首先将浮盖609套在测杆603上，随后将末挡片610安装在测杆603的底部，之后将浮壳607连接在浮壳607上；浮盖609和浮壳607可以采用塑料、木质、竹制、泡棉等材质，浮盖609与浮壳607之间螺纹连接、粘接、插接或搭扣连接均可，设置浮盖609的目的是避免装油时飞溅的油液溅入到护壳中造成护壳内部污染，降低浮开关602触发的敏感度；末挡片610可以为块状、片状、短棒状也可以直接采用螺栓，将末挡片610粘接、螺纹连接或焊接在测杆603下部即可。

进一步的，如图1至图3所示，上支架101顶端面上设置有主支撑座201，主支撑座201的顶部水平装配有转动从齿轮202，主支撑座201的一侧设置有转动马达203，转动马达203的输出轴连接有与转动从齿轮202啮合的转动主齿轮204，主支撑台205设置于转动从齿轮202的顶面；

主支撑台205的顶面两侧对称设置有横定向块210，横动架206的底面上设置有与横定向块210滑动连接的横导轨211，横动架206的中部具有间隙，横动架206上设置有若干个弓形架212，弓形架212沿横动架206的延伸方向排布且弓形架212的两端连接于间隙的两侧，弓形架212中部底面上设置有线管229，线管229的底面设置有横齿条213，支撑台上设置有横马达214，横马达214的输出轴上连接有与横齿条213啮合的横齿轮215，液压油的输送管路以及其他线材穿设于线管229中，束缚它们的运动轨迹防止垂管移动的过程中受损；

横动架206靠近主支撑台205的一端设置有连接座207，连接座207包括一竖直面，竖支架208固连于连接座207的竖直面上，竖支架208靠近垂管301的一面上设置有竖齿条220，竖齿条220两侧间隔设置有竖导轨218，滑动架209上设置有与竖导轨218滑动配合的竖滑块219和竖马达221，竖马达221的输出轴上连接有与竖齿条220啮合的竖齿轮222；竖马达221、转动马达203和横马达214均受控于控制箱110；垂管301通过固设垂管301上部的连接件302竖直安装在滑动架209上；测杆603的上部安装在连接件302上，从而实现了测杆603与垂管301同步运动；竖马达221、转动马达203和横马达214均采用伺服液压马达，伺服液压马达连接有一个泵站，泵站与液压马达之间通过管路连接，管路上设置受控于控制箱110的电动换向阀，从而实现液压马达的动作控制，竖马达221、转动马达203、横马达214、泵站和电动换向阀依据实际需要选择市场上合适的型号即可；自动装车鹤管可实现垂管301的转动角度控制、前后移动和上下移动，从而可替代人工手抱鹤管的移动方式，减轻了工作人员的劳动强度，可与控制箱110以及远程控制终端结合实现远程控制，提高了装车效率、缩短了装车时间；本实施例的自动装车鹤管结构稳固，在装车液体的冲击力的作用下工作可靠。

进一步的，如图1至图3所示，弓形架212的顶部设置有允许输油软管303通过的限位架217，滑动架209上设置有端架102，竖支架208的顶端设置有顶架103，竖支架208的后侧面靠近连接座207的一端设置有后架104，横动架206上设置有尾架112和朝下设置的两个中架113，主支撑台205上伸出有下架111，下架111位于横动架206的中部，顶架103和后架104之间、两个中架113之间连接有用于承托拖链106的过渡架105，顶架103的自由端也竖直设置有过渡架105，端架102、后架104、尾架112和下架111分别用于固定拖链106的一端；后架104、尾架112和下架111的位置相对于主支撑台205静止，端架102随滑动架209运动且没有与过渡架105接触，从而防止与过渡架之间发生运动干涉；本实施例中使用到两段拖链106，一个拖链106的两罐分别固定在端架102和后架104上，另一端拖链106的两端分别固定在尾架112和下架111上，经与油泵连接输油软管303依次穿过横动架206下方的拖链106、限位架217和竖支架208处的拖链106与垂管301的上端连通；为了避免位于横动架206中部的中架113碰撞到下架111，其中的一个横挡片224设置在位于横动架206中部的中架113上方靠近略偏向垂管301的位置。

进一步的，如图1至图3所示，全方位机械式运动机构还包括限位组件，限位组件包括沿横动架206的长度方向布设的一对横防爆行程开关216、突出设置于横动架206一侧且与防爆行程开关配合的一对横挡片224、设置于竖支架208上下两端的一对竖防爆行程开关223、设置于滑动架209上且与防爆行程开关配合的竖挡片225和设置于上支架101上方设置的一对转防爆行程开关228，主支撑台205的侧边可与转防爆行程开关228的摆臂接触，限位组件用于防止在控制垂管301运动的过程中超限，造成设备损坏。

进一步的，如图1至图3所示，主支撑座201的一侧设置有刹车电机226，刹车电机226的输出轴上设置有与转动从齿轮202啮合的刹车齿轮227，由于主支撑台205负载的装置重量较重，在转动电机带动转动的时候，主支撑台205可能会由于惯性的原因造成控制精度下降，因此，另外设置刹车齿轮227，从而在转动从齿轮202转动到指定角度后，控制刹车齿轮227与转动从齿轮202同向转动从而形成转动从齿轮202的运动阻力，有利于主支撑台205转动角度的精确控制。

进一步的，液体远程定量装车系统还包括罐车识别定位系统，罐车定位系统包括设置于垂管301下方地面的停车线和设置于停车线一侧的用于识别车牌的识别摄像头，识别摄像头与控制箱110通讯连接；停车线便于司机判断停车位置，但是用于停车误差以及车型不同，因此此时垂管301与罐口109不一定对齐，还需要人工远程进行垂管301对齐后才能装油；识别摄像头用于获取罐车的车牌图像，液体远程定量装车系统还包括储存有罐车信息的数据库，数据库中车牌作为罐车的车辆识别标识与罐车的储油罐108容量、最大装车容量、司机等信息对应，控制箱110或远程控制终端对获取的图像自动识别或人工识别后，调取罐车的信息，从而可以对垂管301深入罐口109的距离，即入口距离h1进行适应性的调整，车牌识别技术为常规技术。

进一步的，上支架101上还设置有从其他视角观察罐车的摄像头二，上支架101的外围设置有全景摄像头，摄像头二和全景摄像头均与控制箱110通讯连接；摄像头二的数量可以是多个，摄像头二可以安装在上支架101上相对于罐车的前上方或后上方的位置，从而将可以监控到罐车的全貌，全景摄像头通过线杆另外设置在平台外围，用于平台现场全景监控。

进一步的，横动架206和竖支架208上设置用于防护横动架206、竖支架208和连接座207的护壳，护壳通过护壳支架安装在横动架206、竖支架208或连接座207上。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。