一种试管分离装置的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域。更具体地，涉及一种试管分离装置。


背景技术：

2.在医疗领域中，医护人员经常需要将待检测样品装入试管，以进行后续的储藏、分析等操作。这一系列过程中，涉及到很多操作步骤，其中，部分操作主要是通过人工手动进行操作，存在操作效率低、成本高，也易使操作人员感染细菌，给操作人员健康带来危害等问题。
3.目前，现有技术中开始陆续出现一些用于替代人工操作的自动化设备，例如通过配备拧帽机构以实现对试管拧帽的操作，但是现有的自动化设备中只设置拧开试管瓶盖的功能，且试管的拧开方式较为单一。
4.因此，为了克服现有技术存在的技术缺陷，需要提供一种新的试管分离装置。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种试管分离装置，以实现对试管的自动抓取、自动分离、自动排序等功能。
6.为了达到上述目的中至少一个，本技术采用下述技术方案：
7.本技术的一实施例提供一种试管分离装置，所述试管包括瓶身和瓶盖，
8.所述装置包括操作台；
9.所述操作台上包括上料区、分离区；
10.所述上料区设置有用于承载至少一个待分离的试管的上料盘和用于识别所述上料盘中的待分离的试管的位置的第一识别组件；
11.所述分离区设置有分离机构，所述分离机构包括夹持组件和旋转组件；
12.所述夹持组件用于根据所述上料盘中的待分离的试管的位置抓取待分离的试管并置于旋转组件的工作范围内，所述旋转组件用于夹持并带动所述试管的瓶身或瓶盖旋转以实现所述试管的瓶身和瓶盖分离。
13.可选地，所述操作台还包括下料区；
14.所述下料区设置有用于承载至少一个分离后的瓶身的下料盘和用于识别所述下料盘中的空余位置的第二识别组件；
15.所述夹持组件还用于根据所述下料盘中的空余位置将分离后的瓶身置于下料盘。
16.可选地，所述装置还包括壳体，所述操作台设置在壳体内，所述操作台将所述壳体分隔为上壳体和下壳体；
17.所述下壳体内设置有回收桶，所述分离区设置有与所述回收桶对应的通孔；
18.所述夹持组件还用于将分离后的瓶盖置于通孔内。
19.可选地，所述上壳体的内侧壁和下壳体的内侧壁分别设置有至少一个紫外消毒灯。
20.可选地，所述第一识别组件包括第一图像采集装置和第一控制器，所述第一图像采集装置用于采集所述上料盘的图像信息，所述第一控制器用于根据上料盘的图像信息识别所述待分离的试管的位置；
21.所述第二识别组件包括第二图像采集装置和第二控制器，所述第二图像采集装置用于采集所述下料盘的图像信息，所述第二控制器用于根据下料盘的图像信息识别所述空余位置。
22.可选地，所述夹持组件包括第一夹持件和支架；
23.所述第一夹持件包括用于夹持固定所述瓶身或瓶盖的第一夹爪部和用于驱动所述第一夹爪部处于夹紧或松开状态的第一驱动部；
24.所述支架包括平直部和竖直部，所述第一夹持件通过导向件与所述竖直部连接；
25.所述第一夹持件被配置为沿所述竖直部的延伸方向移动。
26.可选地，所述装置还包括有机械臂；
27.所述机械臂包括第一支臂和与所述第一支臂铰接的第二支臂；
28.所述第二支臂远离所述第一支臂的一端与所述支架的平直部可转动连接。
29.可选地，所述支架还包括有位于竖直部的远离平直部一端上的限位部，所述限位部用于限制所述第一夹持件由所述支架的竖直部的远离平直部的一端脱离。
30.可选地，所述旋转组件包括：
31.第二夹持件、旋转架以及驱动所述旋转架绕一竖直轴线转动的驱动装置，所述旋转架与所述第二夹持件的两相对端连接固定；
32.所述第二夹持件包括用于夹持固定所述瓶盖或瓶身的第二夹爪部和用于驱动所述第二夹爪部处于夹紧或松开状态的第二驱动部。
33.可选地，所述装置还包括：
34.用于承载所述上料盘的第一承载架以及设置在所述第一承载架的两相对侧边上的第一对射感应器；
35.用于承载所述下料盘的第二承载架以及设置在所述第二承载架的两相对侧边上的第二对射感应器；
36.所述第一对射感应器被配置为检测上料盘是否位于预设的位置；
37.所述第二对射感应器被配置为检测下料盘是否位于预设的位置。
38.本实用新型的有益效果如下：
39.针对现有技术中存在的技术问题，本技术的实施例提供一种试管分离装置，该试管分离装置可实现对试管的自动抓取、自动分离、自动排序等多个功能的集成，拓宽该试管分离装置的实现功能，可有效提高试管分离的操作效率，而且节省人工操作成本、降低操作人员的感染风险；同时该试管分离装置具有多种试管分离方式，在有效提高试管的分离效率的同时，还可适用于不同的应用场景，提高该试管分离装置的应用范围。
附图说明
40.下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。
41.图1示出本技术的一个实施例的试管分离装置的结构示意图。
42.图2示出本技术的一个实施例中的操作台的结构示意图。
43.图3示出本技术的一个实施例中的操作台的结构俯视图
44.图4示出本技术的一个实施例中的上壳体的结构示意图。
45.图5示出图4中的aa处的剖视图。
46.图6示出本技术的一个实施例中的下壳体的内部结构示意图。
47.图7示出本技术的一个实施例中的第一承载架和上料盘的结构示意图。
48.图8示出本技术的一个实施例中的第二承载架和下料盘的结构示意图。
49.图9示出本技术的一个实施例中的夹持组件的结构示意图。
50.图10示出本技术的一个实施例中的旋转组件的结构爆炸图。
51.图11示出本技术的一个实施例中的试管分离方法的工作流程图。
具体实施方式
52.在下述的描述中，出于说明的目的，为了提供对一个或者多个实施方式的全面理解，阐述了许多具体细节。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施方式。
53.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
54.还需要说明的是，在本技术的描述中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
55.为解决现有技术中存在的问题，如图1
‑
10所示，本技术的一个实施例提供一种试管分离装置100，该试管200包括瓶盖210和瓶身220，在一个具体示例中，瓶盖210和瓶身220通过螺纹旋紧的方式结合固定。该试管分离装置100包括有操作台110；如图2
‑
3所示，操作台110上包括上料区、分离区。上料区设置有用于承载至少一个待分离的试管200的上料盘111和用于识别上料盘111中的待分离的试管200的位置的第一识别组件。
56.在一个具体实例中，第一识别组件还可用于识别上料盘111中是否有待分离试管200、待分离的试管200的数量以及待分离的试管200的位置。
57.在该实施例中，试管分离装置200的分离区设置有分离机构，分离机构包括夹持组件120和旋转组件130；夹持组件120用于根据上料盘111中的待分离的试管200的位置抓取待分离的试管200并置于旋转组件130的工作范围内。在一个具体示例中，夹持组件120抓取待分离的试管200并放置于旋转组件130的上方的预设位置，以使得旋转组件130夹持试管
200。旋转组件130用于夹持并带动试管的瓶身220或瓶盖210旋转以实现试管的瓶身220和瓶盖210分离。
58.在一个具体示例中，夹持组件120根据待分离的试管200的位置抓取待分离的试管200的瓶盖210并将试管200移动至旋转组件130上方预设位置，旋转组件130夹持住待分离的试管的瓶身220，在夹持组件120夹持固定瓶盖210的同时，旋转组件130旋转瓶身220，使得瓶身220相对瓶盖210绕瓶身220的自身轴线转动，瓶身220旋转的同时将瓶盖210往上顶起，瓶盖210向上运动直至瓶盖210脱离瓶身220，实现瓶身220和瓶盖210分离，即该试管200为正向分离，该实例可增加试管200分离时的旋转扭力，可轻易分离拧紧度较大的试管200，提高试管200的分离效率，同时瓶盖210向上运动脱离可保证试管内的待检测液体并不会溢出试管外造成污染。
59.在另一个具体示例中，夹持组件根据待分离的试管的位置抓取待分离的试管的瓶身并将试管倒置后移动至旋转组件上方预设位置，旋转组件夹持住待分离的试管的瓶盖，在夹持组件夹持固定瓶身的同时，旋转组件旋转瓶盖，使得瓶盖相对瓶身，绕其自身轴线转动，瓶盖旋转的同时将瓶身向上顶起，直至瓶身脱离瓶盖，实现瓶身和瓶盖的分离。
60.该实施方式的试管分离装置通过设置第一识别组件、夹持组件120和旋转组件130，可实现按照预设的顺序对试管200进行自动抓取、自动分离，可有效提高试管200分离的操作效率，而且节省人工操作成本、降低操作人员的感染风险；同时该试管分离装置100具有多种试管分离方式(例如固定瓶盖，旋转瓶身或者固定瓶身，旋转瓶盖)，在有效提高试管200的分离效率的同时，还可适用于不同的应用场景，提高该试管分离装置100的应用范围。
61.在一个具体的实施方式中，操作台还包括下料区；下料区设置有用于承载至少一个分离后的瓶身的下料盘和用于识别下料盘中的空余位置的第二识别组件；夹持组件还用于根据下料盘中的空余位置将分离后的瓶身置于下料盘。在另一个具体实例中，第二识别组件还可用于识别下料盘112中是否有分离后的试管瓶身220、是否有空余位置、空余位置的数量以及具体位置。
62.在又一个具体示例中，如图2
‑
3所示，该试管分离装置200还包括有设置在旋转组件130一侧的第一扫描装置113，例如位于旋转组件130和夹持组件120中间。每个试管的瓶身220处设置有独立、唯一的识别标签(如二维码)。在旋转组件130带动试管200的瓶身220旋转实现瓶身220和瓶盖210分离后，旋转组件130继续带动试管200的瓶身220旋转，同时第一扫描装置113高速扫描瓶身220的识别标签，直至第一扫描装置113成功扫描识别标签，即确认该识别标签对应的试管编码后，通过夹持组件120将完成扫描后的瓶身220根据下料盘112中的空余位置放置在下料盘112上。该实施例通过设置识别标签和第一扫描装置113，从而可实现分离后的瓶身220可按序排列(如识别标签为001的试管，通过第一扫描装置扫描确认后，放置于下料盘中的第一位置，依次类推)，或按待检测样品的种类(如根据待检测样品为血液和体液，分别放置于下料盘中不同的位置)，同时，放置在下料盘112中的瓶身220的识别标签还可保证朝向一致，便于后续识别或分类操作。
63.在另一个具体示例中，夹持组件120根据下料盘112中的空余位置将分离后的瓶身220置于下料盘112后，第二识别组件还可用于确认瓶身220是否放置良好，瓶身220是否放置到对应的空余位置。若第二识别组件确认瓶身220未放置良好或未放置到预设的空余位
置，则第二识别组件可通过报警的方式提醒操作人员。
64.该实施例的试管分离装置通过第一识别组件、第二识别组件、夹持组件120和旋转组件130的协同作用，可实现按照预设的顺序对试管200进行自动抓取、自动分离、按照预设的顺序和类别对试管200进行自动排序、自动码放瓶身220、扫码识别以快速定位试管200以及试管200位置校正等功能，拓宽该试管分离装置100的实现功能，可有效提高试管200分离的操作效率，而且节省人工操作成本、降低操作人员的感染风险；同时该试管分离装置100具有多种试管分离方式(例如固定瓶盖，旋转瓶身或者固定瓶身，旋转瓶盖)，在有效提高试管200的分离效率的同时，还可适用于不同的应用场景，提高该试管分离装置100的应用范围。
65.在一个具体的实施方式中，如图4
‑
6所示，试管分离装置100还包括壳体140，操作台110设置在壳体140内，操作台110将壳体140分隔为上壳体141和下壳体142，其中，上壳体141的侧壁上设置有供操作人员操作的触控屏143，操作人员可根据实际工况需要或个人喜好定制人机交互界面，提高操作效率，更为人性化。
66.在一个具体示例中，上壳体包括有相对设置的放料口和收料口，用于将待分离的试管200放置在上料盘111中或者将装载有分离后的瓶身220的下料盘112取出。放料口和收料口例如为设置在上壳体141的前侧和后侧的前开门144和后开门145，其中，前开门144和后开门145的开门方式例如可为上下移门或者左右移门，例如通过透明亚克力板设置在上壳体141两相对边框的滑轨上，使得透明亚克力板沿滑轨的延伸方向(如竖直方向)滑动，使得取放料盘的操作更加便捷，占用的空间也更小。
67.在另一个实施例中，上壳体141还包括有固定板，该固定板用于当前开门144或后开门145开启时，如移门向上方移动时，向外拖动固定板以支撑移门，避免移门向下移动，待放料完成时，通过向内推动固定板，使得移门向下移动，从而关闭前开门144或后开门145。在又一个示例中，操作台110上设置有用于锁紧前开门144的前门锁114、用于感测前门锁114的前门锁传感器115、用于锁紧后开门145的后门锁116以及用于感测后门锁116的后门锁传感器117，即当前开门144关闭后，前门锁114锁紧前开门144，前门锁传感器115感测到前门锁114上锁后，确认放料口关闭并反馈至人机交互界面，当后开门145关闭时，后门锁116锁紧固定后开门145，后门锁传感器117感测到后门锁116上锁后，确认收料口关闭并反馈至人机交互界面，确保装置工作时，收料口和放料口关闭，防止污染外泄。
68.在该实施方式中，如图6所示，下壳体142内还设置有回收桶146，分离区设置有与回收桶146对应的通孔118；夹持组件120还用于将分离后的瓶盖210置于通孔118内，即分离后的瓶盖210通过通孔118丢弃到下壳体142的回收桶146内，使得分离后的瓶盖210远离瓶身220，从而避免交叉感染。在一个具体示例中，下壳体142的内侧壁设置有第一感应器147和第二感应器148，其中，第一感应器147用于感测回收桶146内的瓶盖210是否已经溢出回收桶146，若出现溢出情况，则实时通知操作人员及时清空回收桶146以免瓶盖溢出回收桶造成污染，第一感应器147例如可为红外线传感器；第二感应器148用于感测下壳体142内是否已设置回收桶146，以防在装置内没有安装回收桶的情况，通过夹持组件将分离后的瓶盖从通孔处丢下从而造成污染，第二感应器148例如可为红外线传感器。
69.该实施方式通过设置收容操作台的上壳体141、下壳体142以及回收桶146，使得试管分离装置100的布局更加合理、紧凑，增大试管分离装置100的占地空间利用率，进一步扩
展试管分离装置100的应用范围；同时分离后的瓶身220和瓶盖210分开回收，提高安全防护等级。
70.在一个具体的实施方式中，上壳体141的内侧壁和下壳体142的内侧壁分别设置有至少一个紫外消毒灯1410。如图所示，上壳体141的内侧壁上设置有三个紫外消毒灯1410，从而对操作台110、试管200、分离后的试管瓶身220进行消毒；下壳体142的内侧壁设置有一个紫外消毒灯1410，对掉落在回收桶146内的瓶盖210进行消毒。通过在上壳体141和下壳体142的内侧壁分别设置紫外消毒灯1410，从而可定期自动对操作台110和回收桶146进行杀菌消毒，对分离后的瓶身220和瓶盖210分开消毒，提高消毒效率。
71.在另一个示例中，上壳体141的内侧壁和下壳体142的内侧壁分别设置有用于照亮的日光灯1411。在又一个示例中，下壳体内设置有多个电控元件，分别用于控制紫外消毒灯、日光灯、夹持组件和旋转组件等，对应地，下壳体还设置有手动按钮操作区域，以便于操作人员手动操作。
72.在一个具体的实施方式中，如图7
‑
8所示，装置还包括用于承载上料盘111的第一承载架150以及设置在第一承载架150的两相对侧边上的第一对射感应器151，第一对射感应器151被配置为检测上料盘111是否位于预设的位置，即第一对射感应器151包括发射端和接收端，发射端向接收端发出红光或红外。当上料盘111放置在第一承载架150上时，发射端所发出的光线被上料盘111切断，从而第一对射感应器151输出信号，确认上料盘111已经放置在第一承载架150上。
73.在该实施方式中，如图8所示，该装置还包括用于承载下料盘112的第二承载架160以及设置在第二承载架160的两相对侧边上的第二对射感应器161，第二对射感应器161被配置为检测下料盘112是否位于预设的位置。具体地，第二对射感应器161包括发射端和接收端，发射端向接收端发出红光或红外。当下料盘112放置在第二承载架160上时，发射端所发出的光线被下料盘112切断，从而第二对射感应器161输出信号，确认下料盘112已经放置在第二承载架160上。
74.在一个具体示例中，该装置还包括有第二扫描装置119和第三扫描装置1110，其中，上料盘111和下料盘112对应设置有独立、唯一的识别标签(如二维码)。当上料盘111放置在第一承载架150上时，第二扫描装置119对上料盘111进行扫描，直至成功扫描上料盘111上的识别标签，从而确定上料盘111的批次；当下料盘112放置在第二承载架160上时，第三扫描装置1110对下料盘112进行扫描，直至成功扫描下料盘112上的识别标签，从而确定下料盘112的批次，该具体实例中通过设置第二扫描装置119和第三扫描装置1110，从而实现全部试管200、上料盘111和下料盘112的数据可记录和可追溯。
75.在一个具体的实施方式中，第一识别组件包括第一图像采集装置170和第一控制器，第一图像采集装置170用于采集上料盘111的图像信息，第一控制器用于根据上料盘111的图像信息识别待分离的试管200的位置；在一个具体示例中，第一图像采集装置170例如可为设置在上料盘111上方的相机，通过相机对上料盘111进行拍照并将图片信息传输给第一控制器，第一控制器可通过计算机程序(如图像识别、神经网络模型)等方式识别出上料盘111中是否有待分离试管200、待分离的试管200的数量以及待分离的试管200的位置并记录。
76.在该实施方式中，第二识别组件包括第二图像采集装置180和第二控制器，第二图
像采集装置180用于采集下料盘112的图像信息，第二控制器用于根据下料盘112的图像信息识别空余位置。在一个具体示例中，第二图像采集装置180例如可为设置在下料盘112上方的相机，通过相机对下料盘112进行拍照并将图像信息传输给第二控制器，第二控制器可通过计算机程序(如图像识别、神经网络模型)等方式识别出下料盘112中是否有分离后的试管瓶身220、是否有空余位置、空余位置的数量以及具体位置并记录。
77.可理解的是，在另一个具体示例中，第一控制器和第二控制器可为同一个控制器，该控制器通过第一图像采集装置170和第二图像采集装置180采集的图像分别进行识别并记录。
78.在一个具体的实施方式中，如图9所示，夹持组件120包括第一夹持件121和支架122；第一夹持件121包括用于夹持固定瓶身220或瓶盖210的第一夹爪部1211和用于驱动第一夹爪部1211处于夹紧或松开状态的第一驱动部1212。支架122包括平直部1221和竖直部1222，第一夹持件121通过导向件与竖直部1222连接，第一夹持件121被配置为沿竖直部1222的延伸方向移动。
79.在一个具体示例中，第一驱动部1212例如可为驱动第一夹爪部1211夹紧瓶盖210或瓶身220的电缸；通过电缸驱动第一夹爪部1211向外移动或向内移动以夹紧试管瓶盖210。在另一个具体示例中，导向件可包括结合在竖直部1222上的滑轨(图中未显示)以及可沿竖直部1222的延伸方向在滑轨上滑动的滑块123，第一夹持件121与滑块123结合固定。当第一夹持件121夹持固定试管的瓶盖210，旋转组件130夹持住试管200的瓶身220并带动瓶身220旋转，瓶身220旋转的同时将瓶盖210向上顶起，使得第一夹持件1211沿竖直部1222的延伸方向向上移动，从而带动瓶盖210向上移动。在另一个具体实施例中，该夹持组件120包括有设置在第一夹持件121上的传感器感应片124以及设置在支架122上的与该传感器感应片124对应设置的传感器125，即当第一夹持件121受瓶身220旋转的力向上移动至预设的位置时，第一夹持件121上的传感器感应片124插入到支架122上的传感器125，触发传感器125，从而确认瓶盖210和瓶身220已实现完全分离。
80.在一个具体的实施方式中，支架122还包括有位于竖直部1222的远离平直部1221一端上的限位部1223，限位部1223用于限制第一夹持件121由支架122的竖直部1222的远离平直部1221的一端脱离，即当试管200的瓶盖210和瓶身220实现完全分离后，由于瓶盖210自身的重力，第一夹持件121开始沿竖直部1222的延伸方向向下移动，直至第一夹持件121下降至与限位部1223接触(即为初始位置)。该实施方式通过设置限位部1223，可防止第一夹持件121向下移动时脱离竖直部1222上的滑轨，提高夹持组件120的整体牢固性。
81.在一个具体的实施方式中，装置还包括有机械臂190；机械臂190包括第一支臂191和与第一支臂191铰接的第二支臂192，第一支臂远191离第二支臂192的一端与底座193的转轴铰接；第二支臂192远离第一支臂191的一端与支架122的平直部1221可转动连接。在一个具体示例中，第二支臂192与支架122的平直部1221通过抱箍194可转动连接。该实施方式中第一支臂191绕底座193上的转轴转动，同时第二支臂192绕第一支臂191的一端转动，从而带动夹持组件120移动，同时，夹持组件120可绕抱箍194转动，从而实现夹持组件120在上料区、分离区和下料区之间的快速移动，并扩大夹持组件120的抓取范围。
82.在一个具体的实施方式中，如图10所示，旋转组件包括第二夹持件131、旋转架132以及驱动旋转架132绕一竖直轴线转动的驱动装置，旋转架132与第二夹持件131的两相对
端连接固定。在一个具体示例中，驱动装置包括固定板133、设置在固定板133上的中空旋转平台134以及驱动中空旋转平台134旋转的马达135，旋转架132与中空旋转平台结合134固定，通过马达135驱动中空旋转平台134绕其自身轴线旋转，从而带动旋转架132旋转，进而带动第二夹持件131旋转。第二夹持件131包括用于夹持固定瓶盖210或瓶身220的第二夹爪部1311和用于驱动第二夹爪部1311处于夹紧或松开状态的第二驱动部1312。在一个具体示例中，第二驱动部1312例如可为驱动第二夹爪部1311夹紧瓶盖210或瓶身220的电缸，通过电缸驱动第二夹爪部1311向外移动或向内移动以夹紧试管瓶身220。在又一个具体示例中，旋转组件130还包括位于固定板133远离中空旋转平台134一侧的导电滑环136，导电滑环136包括有固定部和转动部，导电滑环136的转动部与中空旋转平台134相连接且随中空旋转平台134转动。该具体示例中通过设置导电滑环136，解决旋转组件130在360度旋转过程中导线缠绕的问题，确保电流或者信号可精准传输到旋转组件130上，有效提高系统性能，避免导线在旋转过程中扭伤。
83.本技术的另一个实施例中提供一种基于上述实施例所提供的装置的试管分离方法，如图11所示，该方法包括以下步骤：
84.识别上料盘111中的待分离的试管200的位置以及下料盘112中的空余位置；
85.夹持组件120根据上料盘111中的待分离的试管200的位置抓取待分离的试管200并置于旋转组件130的工作范围内；
86.旋转组件130夹持并带动试管200的瓶身220或瓶盖210旋转以实现试管200的瓶身220和瓶盖210分离；
87.夹持组件120根据下料盘112中的空余位置将分离后的瓶身220置于下料盘112。
88.在一个具体示例中，操作人员开启前开门，将上料盘111和下料盘112分别放置在第一承载架150和第二承载架160上，第一对射感应器151的发射端所发出的光线被上料盘111切断，从而反馈上料盘111已经放置在第一承载架150上，第二对射感应器161的发射端所发出的光线被下料盘112切断，从而反馈下料盘112已经放置在第二承载架160上。随后，通过第二扫描装置119和第三扫描装置1110分别识别上料盘111和下料盘112的识别标签，并记录上料盘111和下料盘112的编号；同时，第一图像采集装置170和第二图像采集装置180分别采集上料盘111和下料盘112的图像信息，并分别传输至第一控制器和第二控制器进行识别出上料盘111中是否有待分离试管200、待分离的试管200的数量以及待分离的试管200的位置并记录以及识别出下料盘112中是否有分离后的试管瓶身220、是否有空余位置、空余位置的数量以及具体位置并记录。
89.随后，根据上料盘111中待分离的试管200的位置，机械臂190带动夹持组件120移动至待分离的试管200的上方，机械臂190带动夹持组件120向下移动，夹持组件120夹持固定试管的瓶盖210后向上提起。接着，机械臂190带动夹持组件120移动至旋转组件130上方的预设位置并停止，使得旋转组件130的第二夹爪部1311夹持试管的瓶身220并开始旋转，瓶身220旋转的同时将瓶盖210向上顶起，使得第一夹持件121沿竖直部1222的延伸方向向上移动，从而带动瓶盖210向上移动，直至向上移动至预设的位置时，第一夹持件121上的传感器感应片124插入到传感器125内，触发传感器125，从而确认瓶盖210和瓶身220已实现完全分离。
90.试管分离后，旋转组件130继续带动瓶身220旋转，同时第一扫描装置113高速扫描
瓶身220的识别标签，直至第一扫描装置113成功扫描瓶身220的识别标签后，旋转组件130停止旋转。与此同时，机械臂190带动夹持组件120与其所夹持的瓶盖210移动至分离区的通孔118处，第一驱动部1212驱动第一夹爪部1211打开，使得瓶盖210掉入通孔118内至下壳体142的回收桶146内。随后，机械臂190带动夹持组120移动至瓶身220的上方，第一驱动部1212驱动第一夹爪部1211夹紧瓶身220，机械臂190带动夹持组件120向上提起，并根据下料盘112中的空余位置，将试管瓶身220移动至空余位置的正上方，机械臂190带动夹持组件120向下运动，使得瓶身220插入下料盘112中，第一驱动部1212驱动第一夹爪部1211打开，使得瓶身220放置在下料盘112中，同时机械臂190带动夹持组件120移动回初始位置。同时，当瓶身220放置完成后，第二识别组件的第二图像采集装置180采集下料盘112的图像信息，并传输至第二控制器，以识别瓶身220是否放置良好，瓶身220是否放置到对应的空余位置。若第二识别组件识别出瓶身未放置良好或未放置到预设的空余位置，则第二识别组件可通过报警的方式提醒操作人员。
91.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。