一种全自动无夹爪式的开盖扫码处理机的制作方法

1.本实用新型涉及技术领域，具体而言，涉及一种全自动无夹爪式的开盖扫码处理机。


背景技术：

2.自动旋转开关盖是一种工业和医疗检测辅助手段，不仅省去了很多企业用工成本，还在这两年疫情期间起到关键作用，避免了采集人员与病例样本的直接接触，提高安全性。目前市场上存在多样的开盖扫码机构方式，广泛应用于医疗检测、药品和各类生产罐装等领域，现有同类型的技术一般运用于医疗检测方面，这些同类型技术开关盖一般采用集成式的电爪或气动夹爪产品来实现对螺口管盖外圈的抓取开关盖，并且要将螺口管抱紧后才可以进行开关盖，通量小，不够紧凑，重量也大，对于很多空间局促的实验室或者医疗仪器上宝贵的空间来讲并不实用，并且整个结构需要转移、扫码、抱紧的空间和缓存部分空间相当多，并且增加管子转移时带来的掉落风险，同时，要解决不同圈数的螺口采样管开关盖同步问题，只能通过对集成式的电爪或气动夹爪的控制和信息反馈来实现，整体控制的难度也会相应的增加。


技术实现要素：

3.本实用新型公开了一种全自动无夹爪式的开盖扫码处理机，结构简单，操作便利，旨在改善上述问题。
4.本实用新型采用了如下方案：一种全自动无夹爪式的开盖扫码处理机，包括底板以及控制装置，所述底板上设置有行走机构、样本工位以及样本处理装置；还包括：扫码器、升降机构、无夹爪式开关盖装置和样本条，其中，样本工位上适于放置多个样本条，所述样本条上设置有多个用于固定放置螺纹管的放置槽；所述行走机构包括x向驱动装置和y向驱动装置，所述y向驱动装置用于将所述样本条从样本工位沿y向依次拉出；所述x 向驱动装置用于将被拉出的所述样本条沿x轴方向移动至样本处理装置进行处理；所述扫码器用于在y向驱动装置将所述样本条拉出时，对放置于所述样本条上的螺纹管依次进行扫码；所述升降机构上设置有多个与所述放置槽对应的所述无夹爪式开关盖装置，所述升降机构适于在所述y向驱动装置将所述样本条拉出后，驱动所述无夹爪式开关盖装置向下插入所述螺纹管的盖子内，并通过旋转以控制盖子的开闭；所述控制装置电连接所述升降机构、无夹爪式开关盖装置以及行走机构。
5.进一步地，所述无夹爪式开关盖装置包括打滑机构和无刷空心杯电机，所述打滑机构包括旋转部和卡接部，其中，所述旋转部包括用于连接所述无刷空心杯电机的旋转连接头以及用于驱动所述卡接部旋转的旋转体，所述旋转体底部设置有球形凸台；所述卡接部包括旋转轴头，所述旋转轴头包括适于从盖子的顶部卡入并限位的卡接结构，以及用于与所述球形凸台相配合的楔形凸台；所述楔形凸台的侧面设置有斜面，且所述球形凸台插入相邻的两个所述楔形凸台的间隙之间，所述球形凸台配置在旋转时为当受到向上的扭力
大于其受到的下压力时能沿着所述楔形凸台的斜面滑动而产生打滑。
6.进一步地，所述旋转部还包括旋转内头以及弹性件，所述旋转连接头连接所述旋转内头；所述旋转内头的另一端连接所述旋转体，且在所述旋转体与所述旋转内头之间设置有所述弹性件，所述弹性件用于对所述旋转体提供下压力；所述旋转体远离所述旋转内头的端部设置有若干个绕圆周均匀分布的所述球形凸台，且所述球形凸台适于与卡接部连接。
7.进一步地，所述旋转内头上还设置有滑槽，所述旋转内头与所述旋转体之间通过旋转卡销连接，且所述旋转卡销设置在所述滑槽内，使所述旋转体能在相对所述旋转内头内发生位移；所述弹性件与所述旋转内头之间设置有至少一个垫片。
8.进一步地，所述卡接结构包括卡紧槽和绕圆周均匀分布的若干个让位槽、以及盖子限制凸台，所述卡紧槽适于卡紧盖子上的卡位凸点，所述让位槽适于所述卡位凸点进入或者脱出所述卡紧槽；所述盖子限制凸台适于与设置在盖子上的旋转工装位配合以驱动所述盖子转动。
9.进一步地，所述x向驱动装置与所述y向驱动装置连接，且所述x向驱动装置能够带动所述y向驱动装置沿x轴轴向方向移动；所述y向驱动装置包括y向执行电机、同步带和y向滑轨，所述同步带上连接有托钩且能带动所述托钩沿y向滑轨来回运动；所述样本条的一端设置有适于与所述托钩相匹配的槽位。
10.进一步地，所述样本条上设置有磁铁，所述样本工位上设置有霍尔传感器。
11.进一步地，所述无夹爪式开关盖装置的数量与样本条上的放置槽数量相同；所述升降机构设置于所述y向驱动装置的上方，其包括z向执行电机、z向电机座，所述z向电机座上设置有与所述无夹爪式开关盖装置的数量相同的所述无刷空心杯电机以及无刷空心杯电机驱动器，所述无刷空心杯电机驱动器电连接所述控制装置。
12.进一步地，所述升降机构下方设置有螺纹管监测装置。
13.进一步地，所述y向驱动装置上固定设置有样本条监测器。
14.通过采用上述技术方案，本实用新型可以取得以下技术效果：本实用新型通过设置了无夹爪式的开关盖装置，配合专用的盖子，运用特制的盖子卡点来代替夹爪的夹取，相比于直接用夹爪进行夹取，该开关盖兼容性更高、结构更加紧凑、减少了运动部件，提高稳定性；同时采用特有的打滑机构，并且可根据螺口管调整力矩，相比于摩擦打滑机构来讲，更具有可量化性、可控性。本实用新型还设置了x向驱动装置与y向驱动装置的配合来控制样本条运动，以实现便捷扫码功能和液位处理，有利于提高工作效率。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
16.图1是本实用新型实施例一种全自动无夹爪式的开盖扫码处理机的整体结构示意图；
17.图2是本实用新型实施例一种全自动无夹爪式的开盖扫码处理机的另一结构示意
图；
18.图3是本实用新型实施例一种全自动无夹爪式的开盖扫码处理机的另一结构示意图；
19.图4是本实用新型实施例一种全自动无夹爪式的开盖扫码处理机的升降机构部分和无夹爪式开关盖装置的组合结构示意图；
20.图5是本实用新型实施例一种全自动无夹爪式的开盖扫码处理机的无夹爪式开关盖装置的打滑机构结构示意图；
21.图6是本实用新型实施例一种全自动无夹爪式的开盖扫码处理机的打滑机构的打滑部分结构示意图；
22.图7是本实用新型实施例一种全自动无夹爪式的开盖扫码处理机的打滑机构的旋转轴头结构示意图；
23.图8是本实用新型实施例一种全自动无夹爪式的开盖扫码处理机的适于与无夹爪式开关盖装置适配的盖子结构示意图；
24.图9是本实用新型实施例一种全自动无夹爪式的开盖扫码处理机的y 向驱动装置结构示意图；
25.图标：旋转连接轴1、卡簧2、旋转卡销3、旋转内头4、外壳5、垫片 6、旋转体7、弹簧8、弹性卡销9、旋转轴头10、楔形凸台11、斜面111、球形凸台12、旋转工装位13、卡位凸点14、盖子限制凸台15、让位槽16、卡紧槽17、盖子18、底板19、样本工位20、指示灯21、螺纹管22、样本条23、整板吸嘴位置24、样本处理装置25、x向执行电机26、拖链27、x 向滑轨28、托钩29、悬臂立柱30、悬臂31、x向电机驱动器32、z向电机驱动器33、降压器电路板34、z向执行电机35、无刷空心杯电机驱动器36、 z向电机座37、无刷空心杯电机38、同步带39、打滑机构40、y向执行电机41、螺纹管监测器42、y向电机驱动器43、扫码器44、样本条监测器 45、控制装置46、安装板47、固定板48、滑块49、y向滑轨50。
具体实施方式
26.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
27.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
28.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性
或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
29.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
30.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
31.实施例
32.结合图1至图3所示，本实施例提供了一种全自动无夹爪式的开盖扫码处理机，包括底板19以及控制装置46，所述底板19上设置有行走机构、样本条23放置工位以及样本处理装置25；还包括：扫码器44、升降机构、无夹爪式开关盖装置和样本条23，其中，样本工位20上适于放置多个样本条23，所述样本条23上设置有多个用于固定放置螺纹管22的放置槽；所述行走机构包括x向驱动装置和y向驱动装置，所述y向驱动装置用于将所述样本条23从样本工位20沿y向依次拉出；所述x向驱动装置用于将被拉出的所述样本条23沿x轴方向移动至样本处理装置25进行处理；所述扫码器44用于在y向驱动装置将所述样本条23拉出时，对放置于所述样本条23上的螺纹管22依次进行扫码；所述升降机构上设置有多个与所述放置槽对应的所述无夹爪式开关盖装置，所述升降机构适于在所述y向驱动装置将所述样本条23拉出后，驱动所述无夹爪式开关盖装置向下插入所述螺纹管22的盖子18内，并通过旋转以控制盖子18的开闭；所述控制装置46电连接所述升降机构、无夹爪式开关盖装置以及行走机构。
33.结合图1至图9所示，本实施例中，所述底板19为一放置台，可以用于安装行走机构、样本条23放置工位以及样本处理装置25、整板吸嘴位置 24等，这里整板吸嘴位置24可以用于放置螺纹管架；所述底板19的中间设置有工作区域，所述y向驱动装置能在所述工作区域中移动。在所述底板19上设置有两个平行的x向滑轨28，用于所述y向驱动装置在所述x向滑轨28上滑动。同时所述放置台上还设置有控制装置46，这里的控制装置 46可使用plc控制器或者mpu系统等工控设备，用于控制行走机构、扫码器44、升降机构等运行，可以协调各个装置的运转。所述放置台上还设置有悬臂31立柱30，所述悬臂31立柱30上设置有悬臂31，用于安装升降机构和无夹爪式开关盖装置。这里所述悬臂31设置于所述工作区域上方。
34.所述样本条23设置为条状，其设置有多个底部为正八角形的放置槽，用于与底部也设置为八角形的螺纹管22匹配，使得在螺纹管22放入所述放置槽时，所述螺纹管22在放置槽内不会转动，方便对螺纹管22的盖子 18进行开关盖操作。所述样本工位20上设置有多个滑轨，用于与设置在所述样本条23底部的滑槽相配合，方便样本条23从侧边插入，并可以
在滑轨上直线滑动。优选实施例中，所述样本条23上还设置有磁铁，所述样本工位20上设置有霍尔传感器和指示灯21，当所述样本条23安装如样本工位20时，霍尔传感器能感应到磁铁的存在，从而使设置在样本工位20上相应的指示灯21亮起，提示已经安装到位。所述样本条23朝向工作区域的一端设置有用于与托钩29匹配的槽位。
35.所述螺纹管22可以用于盛放液体等，其底部设置为正八边形，例如其可以设置为10ml的螺口采样管。其上端开口设置有盖子18，所述盖子18 的中间设置有凹槽，且盖子18的顶部的侧边设置有多个旋转工装位13，在凹槽内部设置有绕凹槽内侧面均匀分布的多个卡位凸点14，且盖子18为塑料件，具有一定的弹性。
36.所述x向驱动装置包括x向执行电机26、x向电机驱动器32，x向执行电机26上连接有与x向平行的长螺纹杆，螺纹杆末端连接滑块49，所述滑块49与所述y向驱动装置连接，所述x向执行电机26能驱动所述长螺纹杆转动，从而使所述滑块49驱动所述y向驱动装置沿着所述长螺纹杆移动。同时在所述x向驱动装置上还设置有拖链27。
37.结合图9所示，所述y向驱动装置包括y向执行电机41、同步带39、 y向电机驱动器43和y向滑轨50，所述同步带39上连接有托钩29且能带动所述托钩29沿y向滑轨50来回运动。在本实施例中，所述y向驱动装置还包括有安装板47，所述安装板47上设置有上述的y向滑轨50和用于所述样本条23滑动的样本条23导轨。所述y向执行电机41设置于所述同步带39的中间位置，这里所述托钩29锁紧在所述同步带39上，在所述同步带39被y向执行电机41驱动转动时，跟着所述同步带39的转动而沿着 y向滑轨50滑动。本实施例中的y向执行电机41与x向执行电机26可以采用常规的旋转电机或者采用步进电机均可。
38.结合图4所示，所述升降机构包括z向电机驱动器33、降压器电路板 34、z向执行电机35和z向电机座37，所述z向电机驱动器33、降压器电路板34、z向执行电机35安装在所述z向电机座37，所述z向电机座37 的四周设置有固定柱，z向电机驱动器33的输出轴连接至一固定板48，所述固定板48固定安装有多个所述无刷空心杯电机38，这里z向电机驱动器 33的输出轴与所述固定板48采用滚珠丝杠式连接，使得当所述输出轴转动时，能驱动所述固定板48上下移动，从而控制设置在固定板48上的所述无刷空心杯电机38进行上升和下降，进而带动无夹爪式开关盖装置上下运动。
39.结合图5至图8所示，所述无夹爪式开关盖装置的数量与样本条23上的放置槽数量相同，所述z向电机座37上设置有与所述无夹爪式开关盖装置的数量相同的所述无刷空心杯电机38以及无刷空心杯电机驱动器36，且所述无刷空心杯电机驱动器36电连接所述控制装置46。
40.本实施例中，上述所述的无夹爪式开关盖装置包括打滑机构40和无刷空心杯电机38，所述打滑机构40包括旋转部和卡接部，具体地，旋转部包括旋转连接轴1、旋转内头4、旋转体7以及弹性件，旋转连接轴1的一端适于连接外部驱动装置，另一端与旋转内头4连接；旋转内头4的另一端连接旋转体7，且在旋转体7与旋转内头4之间设置有弹性件；旋转体7远离旋转内头4的端部设置有若干个绕圆周均匀分布的球形凸台12，且球形凸台12适于与卡接部连接。在这里，旋转连接轴1的一端可以设置为d形结构，方便与无刷空心杯电机38连接配合，另一端设置为中空，且设置有两个销孔。旋转内头4用于连接旋转体7和旋转连接轴1，其设置为中空的构造，且上端适于插入旋转连接轴1内，并通过旋转卡销3固定连接，旋转卡销3通过卡簧2固定，方便拆装；其下端设置有一圈凸出的台阶部，用于对弹性件进行限位。
旋转体7的一端插入旋转内头4连接旋转内头4，另一端用于连接卡接部。在这里旋转体7与卡接部连接的端部的底部面设置有若干个绕圆周均匀分布的球形凸台12，球形凸台12可以设置有4个、 6个或者更多。优选地，旋转内头4上设置有滑槽，旋转内头4与旋转体7 之间通过旋转卡销3连接，且旋转卡销3设置在滑槽内，使旋转体7能在相对旋转内头4内发生位移。在这里，旋转内头4与旋转体7之间是通过弹性体连接的，并且通过设置滑槽，使得旋转体7能根据受到的垂直压力的大小调节高度，从而在进行开关盖动作时能起到缓冲作用，且能与打滑结构配合，实现打滑效果，防止对盖子18或者螺纹管22的螺牙或螺纹造成伤害。这里弹性件可以设置为弹簧8。
41.所述卡接部包括旋转轴头10，旋转轴头10的一端设置有与旋转体7上的球形凸台12相连接的若干个绕圆周均匀分布楔形凸台11，另一端设置有适于卡入盖子18内的卡接结构。旋转体7上的球形凸台12和设置于旋转轴头10上的楔形凸台11共同形成打滑结构；这里每个楔形凸台11的两侧均设置有斜面111，且球形凸台12插入相邻的两个楔形凸台11的间隙内，球形凸台12配置为当受到向上的扭力大于弹性件的下压力时能沿着楔形凸台11的斜面111滑动。即，在这里，打滑结构包括旋转体7的下端与旋转轴头10的上端部分，在机构旋转进行开关盖动作时，当旋紧到一定程度，盖子18与螺纹管22已经锁紧，卡接部受到的反向扭力变大，此时由于球形凸台12与斜面111接触，受到与转动方向相反的分力以及向上的分力，当反向扭力的向上的分力使得球形凸台12能克服弹簧8的下压力时，球形凸台12会沿着楔形凸台11的斜面111向上滑动，当运动到最高点后，再继续旋转，则球形凸台12进入到下一个楔形凸台11的间隙内，即完成一次打滑，继续旋转后，卡接部也无法再转动盖子18，有效防止了继续转动而导致盖子18或者螺纹管22上的螺纹被破坏。斜面111可以设置在楔形凸台11的两边，使得在正转或者反转时，都能实现打滑的效果。当然，在其他实施例中，也可以仅设置一个斜面111，使得该机构仅能实现单向打滑。在本实施例中，卡接部受到的最大扭力值即是盖子18与螺纹管22之间螺纹旋到底部时产生的最大阻力。
42.卡接结构包括卡紧槽17和绕圆周均匀分布的若干个让位槽16、以及盖子限制凸台15，卡紧槽17适于卡紧盖子18上的卡位凸点14，让位槽16 适于卡位凸点14进入或者脱出卡紧槽17；盖子限制凸台15适于与设置在盖子18上的旋转工装位13配合以驱动盖子18转动。具体地，卡紧槽17、让位槽16与盖子限制凸台15的高度不同，其中，卡紧槽17设置在让位槽 16与盖子限制凸台15的中间位置；盖子限制凸台15沿着旋转轴头10的外圆周分布，让位槽16和卡紧槽17设置在旋转轴头10凸出其轴线的圆柱块上，卡紧槽17为绕圆柱块一周凹陷的槽位，让位槽16设置在圆柱块的表面上，且沿着轴向方向设置；在插入盖子18过程中，让位槽16与卡紧槽 17会先进入到盖子18的凹槽内，而后，盖子限制凸台15再与盖子18的旋转工装位13接触配合；这样可以先通过卡紧槽17卡紧，并通过盖子限制凸台15驱动旋转工装位13转动，在卡接结构与盖子18配合过程中，卡位凸点14通过让位槽16进入到卡紧槽17中，再通过转动盖子18或者转动卡接结构使卡位凸点14进入到卡紧槽17内完成卡紧，之后通过盖子限制凸台15卡住旋转工装位13以实现驱动功能，同理在盖子18与卡接结构脱离时，可以通过反向旋转盖子18，以使卡位凸点14与让位槽16在同一直线上，从而使卡位凸点14从让位槽16脱出，完成分离。当然，在这里，可以将让位槽16与、盖子限制凸台15以及卡位凸点14和旋转工装位13 错开分布，防止插入时由于旋转工装位13的顶面顶住盖子限制凸台15，使得卡位凸点14无法进入让位槽16。在本实施例中，让位槽16、旋转工装位13以及盖子限制凸
台15数量可以均沿圆周均匀分布设置为4个，且槽位相互错开布置，使得在插入与拔出时更顺利。当然，这里对于让位槽16、旋转工装位13以及盖子限制凸台15的数量还可以是其他的数值，其都在本实用新型的保护范围内。
43.在另一优选实施例中，弹簧8与旋转内头4之间设置有至少一个垫片6。这里设置垫片6用于控制预定的打滑力矩，当需要的力矩大时，则可以增加垫片6，反之则减少。对于垫片6的厚度设置有多种，方便进行精准调节，以确保盖子18能盖紧且不会伤害螺牙。在此结构下打滑机构40可以针对不同圈数的螺纹管22持续旋转，直至关盖完成为止。在这里，可以根据螺纹管22上与盖子18形成配合的螺纹圈数多少来决定放置多少个垫片6，从而适用不同规格的螺纹管22。
44.弹性件外部设置有外壳5，外壳5通过弹性卡销9固定在旋转轴头10 上。这里外壳5的内部上方设置有内台阶，用于与旋转内头4的台阶部配合进行限位，外壳5可以用于保护弹性件或者弹性件内部的零部件。同时通过设置弹性卡销9可以方便拆卸，使得在拆卸调节垫片6数量时效率更高。这里弹性卡销9可以使用塑料材质制成的中空的圆柱状卡销，且在卡销的侧面设置有锯齿形的开口，使得卡销在受到垂直中间轴的按压力时能被压缩，减小直径，从而插入设置在旋转轴头10和外壳5上的销孔内，且这里设置弹性卡销9的直径略大于销孔的直径，使其能稳固地卡紧在销孔内。
45.在一优选实施例中，所述升降机构的下方还设置有螺纹管22监测装置，所述y向驱动装置的上固定设置有样本条监测器45，且所述螺纹管22监测装置和样本条监测器45均电连接至控制装置46。这里所述螺纹管22监测装置可以为摄像头装置或者光电传感器，用于检测螺纹管22是否空缺，以实时监测螺纹管22的状态。所述样本条监测器45也可以使用光电传感器，用于感应样本条23是否被托钩29拉出。
46.本实用新型的工作原理为：
47.(1)启动机器后，仪器各运动机构将进行自检，然后是行走机构复位，在仪器界面选孔，将即螺纹管22放入装有磁铁的样本条23中进行限转，并插入对应的样本工位20，样本工位20下的霍尔传感器检测到样本条23 的磁铁后，指示灯21随之亮起，确保样本条23位置的准确性；
48.(2)y向执行电机41带动托钩29走到托样本条23的位置，托钩29 将走到样本条23第1列位置并且使指示灯213开始闪烁，y向执行电机41 往复位方向走位并且通过扫码器44进行扫码，将样本条23拖到工作区域内的开关盖位置；
49.(3)开盖过程：y向执行电机41驱动托钩29复位，x向执行电机26 控制滑块49走到开关盖位置，螺纹管监测器42读取管子和盖子18状态, 之后z向执行电机35控制无夹爪式开关盖装置下降到开盖高度，使无刷空心杯电机38带动打滑机构40顺时针和逆时针各100ms旋转，下降动作与旋转动作同时进行，直到卡接结构下降到进入盖子18凹槽时停止，使得卡接结构进入特制的盖子18内，通过该步骤能使卡接结构上的盖子限位凸台 15不会被旋转工装位13的顶面顶住，且通过左右旋转能使盖子限位凸台 15卡在相邻的两个旋转工装位13之间的间隙内，使打滑机构能驱动盖子 18旋转，此为旋转位置寻找动作；此时再通过z向执行电机35控制无夹爪式开关盖装置下降1.5mm，并使无刷空心杯电机38顺时针旋转150ms，此动作能使卡接结构直接顶入具有弹性的盖子18内，使盖子18的卡位凸点 14直接进入卡紧槽17内完成固定；最后z向执行电机35控制无夹爪式开关盖装置上升，且同时使
无刷空心杯电机38带动打滑机构40逆时针旋转，两个动作同时进行，执行完成后，z向执行电机35控制无夹爪式开关盖装置复位，螺纹管监测器42读取螺纹管22和盖子18状态，实现无夹爪式的开盖过程；
50.(4)关盖过程：控制x向执行电机26驱动滑块49带动y向驱动装置运动，使带有螺纹管22的样本条23走到样本处理装置25处进行液体处理后再退回到原进行开盖动作的位置，螺纹管监测器42再次读取螺纹管22 和盖子18状态；之后使z向执行电机35控制无夹爪式开关盖装置下降到原开盖高度，再同时执行无夹爪式开关盖装置的下降与打滑机构40顺时针旋转两个动作，直至打滑机构打滑，完成关盖动作，与此同时，盖子18的卡位凸点17会旋转到让位槽处16，再驱动打滑机构上升，使卡位凸点17 通过让位槽16滑出，完成盖子18与卡接结构的分离，再完成升降机构的复位。
51.(5)最后将样本条23通过y向驱动装置驱动退回到对应的样本工位 20，霍尔检测到样本条23后，工位指示灯21亮起绿灯，之后再继续拉出下一条样本条23到工作区域的开关盖位置，以此类推，将所有样本条23 逐次拉出开关盖和液体处理。
52.在上述过程中，进行关盖动作时，当已经关紧盖子18时如果无夹爪式开关盖装置继续顺时针转动，则打滑机构40内的球状凸台和与楔形台会发生打滑，使得旋转的力矩不会全部作用在盖子18上，从而对盖子18进行了保护。这里对于卡接结构在盖子18内的旋转的角度以及下降的高度可以根据实际情况进行调整，上述实施例仅为其中一种方案。
53.通过采用上述技术方案，本实用新型可以取得以下技术效果：1、本实用新型通过设置了无夹爪式的开关盖装置，配合专用的盖子18，运用特制的盖子18卡点来代替夹爪的夹取，相比于直接用夹爪进行夹取，该开关盖兼容性更高、结构更加紧凑、减少了运动部件，提高稳定性；同时采用特有的打滑机构40，并且可根据螺口管调整力矩，相比于摩擦打滑机构40来讲，更具有可量化性、可控性。2、本实用新型还设置了x向驱动装置与y 向驱动装置的配合来控制样本条23运动，以实现便捷扫码功能和液位处理，有利于提高工作效率。3、本实用新型中，通过设置无夹爪式的开关盖装置，解决了原本需要较大的抱紧空间的问题，使得整个机构更加小型化，并且增加了螺纹管或者盖子转移时带来的掉落风险。
54.以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。