加氢装置及其执行机构、加氢系统的制作方法

本公开涉及加氢装置，具体地，涉及一种加氢装置及其执行机构、加氢系统。

背景技术：

1、加氢站是为氢燃料电池汽车提供燃料的基础设施，目前加氢站主要采用人工方式手动加氢，存在劳动强度大、环境恶劣、工作环境危险等问题，而如果完全依赖机器人自动化加氢，又可能存在针对特殊情况应对不力的可能。

2、为了改善这些问题，目前采用人工与机器人自动化相结合的方式加氢。而在机器人加氢的过程中，由于加氢枪需要与管路和加氢口配合，通常具有圆柱形的外壳，而圆柱形的外壳的弧形面不利于机器人机械手的夹持，降低了机器人加氢操作的稳固程度。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种加氢装置及其执行机构、加氢系统，以解决上述技术问题。

2、为了实现上述目的，作为本公开的第一方面，本公开提供一种用于加氢装置的执行机构，包括支撑件和夹持组件，所述支撑件用于与加氢装置的机械臂连接；

3、所述夹持组件包括第一驱动件、连接件和至少两个夹持件，所述第一驱动件连接于所述支撑件，所述第一驱动件的驱动端与至少两个所述夹持件传动连接，以带动至少两个所述夹持件相互靠近或相互远离，至少两个所述夹持件上均形成有夹持平面，所述连接件用于与加氢枪连接，所述连接件形成有朝远离所述加氢枪方向延伸的夹持端，所述夹持端上形成有至少两个与所述夹持平面分别相适配的平面部；

4、其中，所述执行机构具有夹持状态，在所述夹持状态，所述夹持端被至少两个所述夹持件夹持且所述夹持平面与所述平面部面面接触。

5、可选地，所述连接件沿第一方向延伸，所述夹持件沿第二方向延伸，所述第一方向与所述第二方向垂直。

6、可选地，所述夹持组件还包括第一定位件和第二定位件，所述第一定位件连接于所述第一驱动件，所述第一定位件位于至少两个所述夹持件之间，所述第一定位件远离所述第一驱动件的一端能够与所述夹持端抵顶；

7、每个所述夹持件的所述夹持平面上均设置有所述第二定位件，在所述夹持状态，所述第二定位件与所述夹持端连接，所述第一定位件和所述第二定位件能够配合以限制所述连接件在第二方向上的位置。

8、可选地，所述第一定位件构造为定位销，所述夹持端上设置有定位孔，在所述夹持状态，所述定位销插入所述定位孔内，以限制所述连接件在第一方向上的位置。

9、可选地，所述夹持端上形成有相对设置的两个所述平面部，所述夹持件的数量为两个，所述夹持件为夹爪，两个所述夹爪沿第三方向相对设置，两个所述夹爪能够分别与两个所述平面部抵接，以限制所述连接件在第三方向上的位置。

10、可选地，所述执行机构还包括开关阀控制组件，所述开关阀控制组件包括第二驱动件和拨转件，所述拨转件与所述第二驱动件传动连接，所述拨转件上形成有夹持部，所述夹持部上形成有用于抵压加氢枪的开关阀手柄的弹性抵压件，以使所述夹持部能够与所述加氢枪的开关阀手柄可分离地连接。

11、可选地，所述第一驱动件和所述第二驱动件均为气动驱动件。

12、可选地，所述执行机构还包括三维力矩传感器，所述三维力矩传感器包括第一安装端和第二安装端，所述支撑件包括支架和装配部，所述夹持组件连接于所述支架，所述支架背离所述夹持组件的一侧与所述第一安装端连接，所述装配部的一侧与所述第二安装端连接，所述装配部背离所述第二安装端的一侧用于与所述加氢装置的机械臂连接，所述三维力矩传感器配置为能够检测第一方向、第二方向和第三方向上的力矩。

13、作为本公开的第二方面，本公开提供一种加氢装置，包括上述的用于加氢装置的执行机构和加氢装置本体，所述加氢装置本体包括机械臂和用于驱动所述机械臂移动的驱动系统，所述机械臂的驱动端与所述支撑件连接。

14、作为本公开的第三方面，本公开提供一种加氢系统，包括加氢枪、上述的加氢装置、加氢枪放置架和保温设施，所述加氢装置设置在所述保温设施内，所述加氢枪放置在所述加氢枪放置架上，用于供所述加氢装置夹取和放置。

15、通过上述技术方案，在加氢枪外设置与之相连的连接件，在连接件上制造出可以供夹持件夹持的平面部，同时在夹持件在上设置与平面部适配的夹持平面，以使夹持件的作用力可以通过夹持平面传导至平面部，降低由于夹持件直接夹持加氢枪的弧形表面发生相对滑动的可能性，使得夹持件对于加氢枪的夹持更加稳定。

16、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种用于加氢装置的执行机构，其特征在于，包括支撑件和夹持组件，所述支撑件用于与加氢装置的机械臂连接；

2.根据权利要求1所述的用于加氢装置的执行机构，其特征在于，所述连接件沿第一方向延伸，所述夹持件沿第二方向延伸，所述第一方向与所述第二方向垂直。

3.根据权利要求2所述的用于加氢装置的执行机构，其特征在于，所述夹持组件还包括第一定位件和第二定位件，所述第一定位件连接于所述第一驱动件，所述第一定位件位于至少两个所述夹持件之间，所述第一定位件远离所述第一驱动件的一端能够与所述夹持端抵顶；

4.根据权利要求3所述的用于加氢装置的执行机构，其特征在于，所述第一定位件构造为定位销，所述夹持端上设置有定位孔，在所述夹持状态，所述定位销插入所述定位孔内，以限制所述连接件在第一方向上的位置。

5.根据权利要求1所述的用于加氢装置的执行机构，其特征在于，所述夹持端上形成有相对设置的两个所述平面部，所述夹持件的数量为两个，所述夹持件为夹爪，两个所述夹爪沿第三方向相对设置，两个所述夹爪能够分别与两个所述平面部抵接，以限制所述连接件在第三方向上的位置。

6.根据权利要求1所述的用于加氢装置的执行机构，其特征在于，所述执行机构还包括开关阀控制组件，所述开关阀控制组件包括第二驱动件和拨转件，所述拨转件与所述第二驱动件传动连接，所述拨转件上形成有夹持部，所述夹持部上形成有用于抵压加氢枪的开关阀手柄的弹性抵压件，以使所述夹持部能够与所述加氢枪的开关阀手柄可分离地连接。

7.根据权利要求6所述的用于加氢装置的执行机构，其特征在于，所述第一驱动件和所述第二驱动件均为气动驱动件。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的用于加氢装置的执行机构，其特征在于，所述执行机构还包括三维力矩传感器，所述三维力矩传感器包括第一安装端和第二安装端，所述支撑件包括支架和装配部，所述夹持组件连接于所述支架，所述支架背离所述夹持组件的一侧与所述第一安装端连接，所述装配部的一侧与所述第二安装端连接，所述装配部背离所述第二安装端的一侧用于与所述加氢装置的机械臂连接，所述三维力矩传感器配置为能够检测第一方向、第二方向和第三方向上的力矩。

9.一种加氢装置，其特征在于，包括权利要求1-8中任一项所述的用于加氢装置的执行机构和加氢装置本体，所述加氢装置本体包括机械臂和用于驱动所述机械臂移动的驱动系统，所述机械臂的驱动端与所述支撑件连接。

10.一种加氢系统，其特征在于，包括加氢枪、权利要求9所述的加氢装置、加氢枪放置架和保温设施，所述加氢装置设置在所述保温设施内，所述加氢枪放置在所述加氢枪放置架上，用于供所述加氢装置夹取和放置。

技术总结
本公开涉及一种加氢装置及其执行机构、加氢系统，该执行机构包括支撑件和夹持组件，支撑件用于与加氢装置的机械臂连接。夹持组件包括第一驱动件、连接件和至少两个夹持件，第一驱动件连接于支撑件，第一驱动件的驱动端与至少两个夹持件传动连接，以带动至少两个夹持件相互靠近或相互远离，至少两个夹持件上均形成有夹持平面，连接件用于与加氢枪连接，连接件形成有朝远离加氢枪方向延伸的夹持端，夹持端上形成有至少两个与夹持平面分别相适配的平面部。执行机构具有夹持状态，在夹持状态，夹持端被至少两个夹持件夹持且夹持平面与平面部面面接触。在加氢枪外设置与之相连的连接件，通过夹持连接件使得夹持件对于加氢枪的夹持更加稳定。

技术研发人员：刘玮,刘显成,戴佳希,刘梓壮,汤文景,杨康,周磊,边辉,宋健
受保护的技术使用者：国华能源投资有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8