专利名称：具有雷达与摄像机的传感器融合以及改变雷达阈值的物体存在概率估算的汽车驾驶辅助系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种物体探测系统，更具体地，涉及一种物体探测系统、 一种设置有该物体探测系统的驾驶辅助系统以及一种探测ii^上车辆、障 碍物等的物体探测方法。
背景技术：
探测宿主车辆与前方车辆之间的距离和相对速度并且控制节气门和制 动器以将宿主车辆的速度和跟随距离自动保持于设定值的驾驶辅助系统 已付诸实际应用。在这种驾驶辅助系统领域中，可利用采用了亳米无线电
技术。在日本专利申请公开No. 2004-191131 (JP-A-2004-191131)中描述 了 一种技术，在该技术中设定了用于确定车辆的较高阈值和用于确定行人 的较低阈值，当接收到的无线电波强度等于或高于所述较高阔值时，将物 体确定为车辆，当接收到的无线电波强度等于或高于所述较低阈值时，将 物体确定为行人。
但是，对于上述技术，设定所述较高阈值以便确定车辆，这会引起如 下问题，即，即使在探测到诸如摩托车及自行车等从其上接收到低强度无 线电波的物体之后，也会容易且经常丢失所述物体。当促4吏宿主车辆跟随 前方车辆的驾驶辅助系统经常丢失物体时，该驾驶辅助系统会在短时间内
反复判定前方车辆是否存在，因此该驾驶辅助系统^/使宿主车辆执行不 必要加速和减速。另一方面，当设定较低阈值以用于确定车辆时，则会针
对由道路表面反射等引起的假反射来执行控制，因而，会容易出现絲控 制和M警报。
发明内容
本发明提供了 一种物体探测系统、 一种设置有该物体探测系统的驾驶
辅助系统以及一种物体探测方法，所述系统和方法比较不容易做出^:探
6测，并且，即使在对从其上接收到低强度无线电波的物体进行探测的情况 下，也比较不容易丢失已探测到的物体。
根据本发明第一方面的物体探测系统包括第一物体探测单元，其利 用雷达来探测位于所述系统附近的区域中的物体；以及物体判定部，其利 用所述第一物体探测单元的探测结果来判定位于所述系统附近的所述区 域中的所述物体是否是探测对象。对于存在概率低的物体，所述物体判定 部将所述第 一物体探测单元当前正从其上接收到强度等于或高于第 一阈 值的无线电波的物体视为所述探测对象。对于存在概率高的物体，所述物 体判定部将所述第 一物体探测单元当前正从其上接收到强度等于或高于 第二阈值的无线电波的物体现为所述探测对象，其中所述第二阈值低于所 述第一阈值。
根据第一方面，获得了一种物体探测系统，所述物体探测系统比较不 容易做出4m探测，并且即使在对从其上接收到低强度无线电波的物体进 行探测的情况下，也比较不容易丢失已探测到的物体。对于存在概率低的 物体，所述物体判定部探测所述第 一物体探测单元当前正从其上接收到强 度等于或高于作为较高阈值的第一阈值的无线电波的物体，从而可以防止 ^m探测。对于存在概率高的物体，所述物体判定部探测所述第一物体探 测单元当前正从其上接收到强度等于或高于作为较低阈值的第二阈值的 无线电波的物体，因此，获得了一种物体探测系统，该物体探测系统以高 概率对从其上接收到低强度无线电波的物体进行探测，从而比较不容易丢
失已探测到的物体。
在第 一方面中，所述存在概率高的物体可以是所述第 一物体探测单元 先前从其上接收到强度等于或高于所述第 一 阈值的无线电波的物体。
根据上述方面，所述第一物体探测单元先前从其上接收到强度等于或 高于作为较高阈值的第一阈值的无线电波的物体被视为存在概率高的物
体，从而比较不容易出现im探测。另外，即使在所述第一物体探测单元
当前正接收到的无线电波强度低于第一阈值的情况下，当所述第一物体探 测单元接收到的无线电波强度等于或高于作为较低阈值的第二阈值时，也 探测所述存在概率高的物体。因此，所述物体探测系统比较不容易丟失物 体。
在上述方面中，所述物体探测系统可进一步包括用于探测位于所述系统附近的区域中的物体的第二物体探测单元。另外，所述物体判定部除利 用所述第一物体探测单元的探测结果之外，还可利用所述第二物体探测单
所述探测对象。所述存在概率高的物体是所述第二物体探测单元当前正探 测到的物体。
通过这种配置，所述第二物体探测单元当前正探测到的物体被视为存 在概率高的物体，因此，比较不容易出现4^探测。另外，即使在所述第 一物体探测单元接收到的无线电波强度低于第一阈值的情况下，当所述第 一物体探测单元接收到的无线电波强度高于第二阈值时，也探测所述存在 概率高的物体。因此，所述物体探测系统比较不容易丟失物体。
在上述方面中，所述第二物体探测单元可以通过利用图傳，识别来探测 物体。
根据本发明第二方面的物体探测系统包括第一物体探测单元，其利 用雷达来探测位于所述系统附近的区域中的物体。第二物体探测单元，其 拍摄所述系统附近的所述区域的图像，并基于所述图像探测位于所述系统 附近的所述区域中的物体；以及物体判定部，其利用所述第一物体探测单 元的探测结果以及所述第二物体探测单元的探测结果来判定由所述第一 物体探测单元和所述第二物体探测单元中的至少 一个探测到的位于所述
系统附近的所述区域中的所述物体是否是探测对象。对于存在概率低的物 体，所述物体判定部将所述第 一物体探测单元当前正从其上接收到强度等 于或高于第 一阈值的无线电波的物,为所述探测对象。对于存在概率高 的物体，所述物体判定部将所述第 一物体探测单元当前正从其上接收到强
度等于或高于第二阈值的无线电波的物#^现为所述探测对象，其中所述第 二阈值低于所述第一阈值。
根据第二方面，获得了一种物体探测系统，所述物体探测系统比较不 容易做出im探测，并且即使在对从其上接收到低强度无线电波的物体进 行探测的情况下，也比较不容易丟失已探测到的物体。对于存在概率低的 物体，所述物体判定部探测所述第 一物体探测单元当前正从其上接收到强 度等于或高于作为较高阈值的第一阈值的无线电波的物体，从而可以防止 M探测。对于存在概率高的物体，所述物体判定部探测所述第一物体探 测单元当前正从其上接收到强度等于或高于作为较低阈值的第二阈值的 无线电波的物体，因此，获得了一种物体探测系统，该物体探测系统以高概率对从其上接收到低强度无线电波的物体进行探测，从而比较不容易丢 失已探测到的物体。
对于第二方面，所述存在概率高的物体可以是所述第 一物体探测单元 先前从其上接收到强度等于或高于所述第 一 阈值的无线电波的物体。
根据所述方面，所述第 一物体探测单元先前从其上接收到强度等于或 高于作为较高阈值的第一阈值的无线电波的物体被视为存在概率高的物 体，从而比较不容易出现#^探测。另外，即使在所述第一物体探测单元 当前正接收到的无线电波强度低于所述第 一 阈值的情况下，当所述第 一物 体探测单元接收到的无线电波强度高于作为较低阈值的第二阈值时，也探 测所述存在概率高的物体。因此，所述物体探测系统比较不容易丢失物体。
对于上述方面，所述存在概率高的物体可以是所述第二物体探测单元 当前正探测到的物体。
根据所述方面，所述第二物体探测单元当前正探测到的物体被视为存
在概率高的物体，从而比较不容易出现4m探测。另外，即使在所述第一 物体探测单元当前正接收到的无线电波强度低于第 一阈值的情况下，当所 述第一物体探测单元接收到的无线电波强度高于作为较低阈值的第二阈 值时，也探测所述存在概率高的物体。因此，所述物体探测系统比较不容 易丟失物体。
设置有根据上述方面的物体探测系统的车用驾驶辅助系统可进一步包 括融合探测部，其用于探测指示宿主车辆与所述探测对象之间的距离、 相对速度以及横向偏移的M;传感器，其用于检测所述宿主车辆的驾驶 状态；前方车辆选择部，其对所述传感器的检测结果与基于所探测到的参 数的所述探测对象的位置进行比较，以判定所述物体是否位于所述宿主车 辆的路径上，并且基于所述判定结果选择出前方车辆；以及驾驶控制部， 其基于由所述融合探测部探测到的所述参数并基于所述前方车辆选择部 的判定和选择结果来控制所述宿主车辆的行驶速度。
根据本发明第三方面的物体探测方法利用雷达来探测物体，并且判定 所述物体是否是探测对象。所述探测对象包括(i )所述雷达当前正从 其上接收到强度等于或高于第一阈值的无线电波的物体；以及(ii )先前 从其上接收到强度等于或高于所述第一阈值的无线电波的、并且当前正从 其上接收到强度等于或高于第二阈值的无线电波的物体，其中所述第二阈值低于所述笫一阈值。
根据本发明第四方面的物体探测方法利用雷达来探测物体，拍摄图像 以基于所述图像探测物体，并且判定在至少一个前述步骤中探测到的物体
是否是探测对象。所述探测对象包括(i )所述雷达当前正从其上接收 到强度等于或高于第一阈值的无线电波的物体；(ii )利用所述图像探测 到的、并且当前正从其上接收到强度等于或高于第二阈值的无线电波的物 体，其中所述笫二阈值低于所述第一阁值；以及(iii)先前从其上接收到 强度等于或高于所述第一阈值的无线电波的、并且当前正从其上接收到强 度等于或高于比所述第一阈值低的所述第二阈值的无线电波的物体。
本发明的所述物体探测系统比较不容易做出4 探测，并且，即使在 对从其上接收到低强度无线电波的物体进行探测的情况下，也比较不容易 丢失已探测到的物体.
根据以下参考附图对示例性实施方式所作的说明，本发明的前U进 一步的目的、特征以及优点将变得清楚，在附图中，相同的标号用于表示 相同的元件，其中
图1是示出根据本发明的实施方式的ACC (自适应巡航控制)系统的 构造框图2是示出根据本发明的实施方式由ACC系统执行的驾驶辅助控制的 处理过程的流程图.
具体实施例方式
以下将参考图1和图2来说明根据本发明的实施方式的物体探测系统。
图1是示出作为示例的巡航控制系统(以下称为ACC (自适应巡航控 制)系统)1的构造图，在该示例中，根据实施方式的物体探测系统应用 于驾驶辅助系统。
ACC系统1主要包括亳米波雷达IO，其通过利用亳米无线电波扫 描车辆前方区域来探测诸如前方车辆等物体；立,^b机11,其获取前方 区域的图像、利用图像识别探测前方车辆等；前方车辆识别ECU (电子控 制单元)20，其基于毫米波雷达10和立体^W^ 11的探测结果来识别前方车辆；以及巡航控制ecu30，其通过控制制动执行器40以及电子控制 节气门41来执行行驶速度控制。当未识别出前方车辆时，ACC系统1执 行iUL保持控制以保持由驾驶员设定的车辆il;变。当识别出前方车辆时， ACC系统1执行慢加il/慢减速控制或者跟随控制以将宿主车辆与前方车
辆之间的距离保持于设定的跟to巨离。
在水平扫描车辆前方区域的同时，亳米波雷达io向车辆前方发射毫米
波，接M诸如前方车辆等物体的表面反射的无线电波，并基于无线电波
强度和接收到的信号的频率变化来计算诸如候选前方车辆的存在、候选前 方车辆与宿主车辆之间的距离和相对速度以及前方车辆相对于宿主车辆
的横向偏移(横向位置)等参数。然后，毫米波雷达10将所述^lt作为探 测结果输出至前方车辆识别ecu 20。当接收到的无线电波强度等于或高 于较高阈值(第一阈值)时，毫米波雷达10探测出诸如汽车等其上雷达波 反射强的物体。当接收到的无线电波强度等于或高于较低阈值(第二阈值) 时，亳米波雷达10探测出诸如小型摩托车及自行车等其上雷达波反射弱的 物体。亳米波雷达10用作本发明的第一物体探测单元。
立,#^ 11包括 一对ccd (电荷耦合器件)摄<|4^,其用于捕 捉车辆前方区域的图像；以及图像处理部，其利用图像识别基于捕捉到的 图^象来探测诸如前方车辆等物体。图像处理部通过执行边^1取处理、图 案识别处理等而从由CCD摄像机拍摄的图像中提取候选前方车辆。另夕卜， 通过利用三角测量技术、基于物体(前方车辆)在右向捕捉和左向捕捉的 图像中的位置之间的差异来计算宿主车辆与前方车辆之间的距离以及前 方车辆相对于宿主车辆的横向偏移。前方车辆与宿主车辆之间的相对速度 是基于它们之间的距离相对于由对前一图帧的计算而获得的距离的变化 量来计算的。探测结果输出至前方车辆识别ecu 20。以这样的方式，在 acc系统l中，采用了各自不同探测原理的亳米波雷达10和立^BN^ ll探测相同的参数(距离、相对iUL以及横向偏移)。立体摄4I^11用作
本发明的第二物体探测单元。
车辆设置有用于检测车辆速度的车辆速度传感器12、用于检测车辆横 摆率的横摆率传感器13以及用于检测转向轮的转向角的转向角传感器14。 这些传感器连接到前方车辆识别ECU 20，且由这些传感器检测的信号被 提供给前方车辆识别ECU 20。
前方车辆识别ecu 20包括执行计算的微处理器；存g序等以促使所述微处理器执行各种处理的ROM (只读存储器)；存储诸如计算结果 等各种数据的RAM (随M取存储器)；以及MRAM，其存储内^it 过12伏电池而得以保存。另外，前方车辆识别ECU 20具有融合计算部 21和前方车辆选择部22。
亳米波雷达10和立g^^ 11的探测结果，即，诸如候选前方车辆 的存在、宿主车辆与该候选前方车辆之间的距离和相对速度以及该前方车 辆相对于宿主车辆的横向偏移等^lt被提供给融合计算部21。然后，融合 计算部21执行对亳米波雷达10和立体摄像机11的探测结果的融合，并判 定候选前方车辆的存在、关于候选前方车辆的物体参数(宿主车辆与候选 前方车辆之间的距离和相对速度以及前方车辆相对于宿主车辆的横向偏 移)以及指示探测状态的物体类型信息。即，融合计算部21用作本发明的 物体判定部和融合探测部。
具体地，当毫米波雷达10和立体摄^4^ 11都探测到候选前方车辆时， 对已由毫米波雷达10探测到的宿主车辆与前方车辆之间的距离和相对速 度以及已由立体摄H4/L 11探测到的宿主车辆相对于宿主车辆的横向偏移 执行融合，且将这些参数用作前方车辆的物体参数。虽然毫米波雷达10 以高精确度探测物体与宿主车辆之间的距离和相对速度，但是对于探测所 述横向偏移和物体宽度，毫米波雷达10的精确度次于立体摄^4^ 11。另 一方面，虽然立g像Kll以高精确度探测所述横向偏移和物体宽度，但 是对于探测物体与宿主车辆之间的距离和相对速度，立体摄像机11的精确 度次于毫米波雷达IO。为此，通it^基于毫米波雷达10和立体^J^机U 的探测结果的以非常精确方式探测到的^执行融合，可以获得非常精确 的物体^^t。
当物体仅由毫米波雷达10在无线电波强度等于或高于较低阈值且低 于较高阈值的情况下探测到时，融合计算部21将物体类型信息设定为"0"。 当物体仅由亳米波雷达10在无线电波强度高于较高阈值的情况下探测到 时，融合计算部21将物体类型信息设定为"1"。当物体仅由立g^^ 11探测到时，融合计算部21将物体类型信息设定为"2"。当物体由毫米 波雷达10在无线电波强度等于或高于较低阈值且低于较高阈值的情况下 探测到并且同时由立,^N^ 11探测到时，融合计算部21将物体类型信 息设定为"3"。当物体由亳米波雷达10在无线电波强度高于较高阈值的情 况下探测到并且同时由立体摄^J机11探测到时，融合计算部21将物体类型信息设定为"4"。融合计算部21累积物体参数和物体类型信息的历史记 录，并基于该累积的数据来判定候选前方车辆。由融合计算部21计算的候 选前方车辆数据、物体参数以及物体类型信息输出至前方车辆选择部22。
前方车辆选择部22根据宿主车辆的驾驶状态来估算宿主车辆的^， 并对估算结果与候选前方车辆的位置进行比较，其中，所述驾驶状态U 于来自车辆速度传感器12的车辆il^信号、来自横摆率传感器13的横摆 率信号以及来自转向角传感器14的转向角信号来判定的。当判定候选前方 车辆位于宿主车辆的前方路径上时，将该候选前方车辆识别为前方车辆。 当估算宿主车辆的路径时，可以利用由立体摄^J机11探测到的白线信息。
前方车辆识别ECU 20经由通信线路连接到巡航控制ECU 30。已由前 方车辆识别ECU 20识别的前方车辆的物体^和物体类型信息经由所述 通信线路输出至巡航控制ECU 30。
巡航控制ECU 30同样包括执行计算的微处理器；存#^呈序等以促 使所述微处理器执行各种处理的ROM;存储诸如计算结果等各种数据的 RAM;以及备用RAM,其存储内容通过12伏电池而得以*。前方车 辆识别ECU 20和巡航控制ECU 30可以具有这样的构造，在所述构造中， 从硬件角度看这些ECU被制成一体，或者这些ECU具有共享部分。控制 供应到,的M压力的制动执行器40以及控制供应到发动机的空气量 的电子控制节气门41连接到i^y^控制ECU30，其中所述4fe^操控附接于 相应车轮的制动器。
巡航控制ECU 30基于从前方车辆识别ECU 20提供的前方车辆的存 在、关于前方车辆的物体M以及物体类型信息，通过控制制动执行器40 和电子控制节气门41来调节施加到车辆的驱动力和制动力，从而执行速度 保持控制、跟随控制以及慢加il/慢减速控制。即，巡航控制ECU30用作 本发明的驾^^制部。
接下来将参考图2说明ACC系统1的操作。图2是示出由ACC系统 l执行的驾驶辅助控制的处理过程的流程图。此控制由前方车辆识别ECU
时反复执行。
在步骤SIOO中，读取由毫米波雷达10探测到的诸如接收到的无线电 波强度、物体存在、物体与宿主车辆之间的距离和相对速度以及前方车辆相对于宿主车辆的横向偏移等^。类似地，读取由立体摄<|^11探测到 的诸如物体存在、物体与宿主车辆之间的距离和相对速度以及前方车辆相 对于宿主车辆的横向偏移等^lt。
在随后步骤S102中，融合计算部21对在步骤S100中读取的由毫米波 雷达10和立体摄^^11探测到的参数执行融合，并判定物体存在、物体 参数(距离、相对速度以及横向偏移)以及指示探测状态的物体类型信息。
更具体地，如上所述，融合计算部21依据由毫米波雷达10探测到的
类型信息设^为"0"至"4"中的一个。^
在步骤S104中，参考在步骤S102中设定的物体类型信息的历史纪录， 并且，当物体类型信息是1、3和4中的任何一个的状态已持续预定时长(在 步骤S104中为"是，，)时，物体被视为候选前方车辆(S106)。具体地， 当物体由亳米波雷达10在强度等于或高于较高阈值的情况下探测到时，物
"0"或"4")。当物体由亳米波雷达10在强度等于或高于较低阈值的情况 下探测到并且同时被立体摄#4^ 11探测到时，物体被视为候选前方车辆 (物体类型信息是"3")。
当判定物体类型信息是"1"、 "3"和"4"中的任何一个的状态尚未持 续预定时长(在步骤S104中为"否")时，过程行进到步骤S108。在步骤 S108中，物体类型信息是"零"、并且已由毫米波雷达10在无线电波强度 等于或高于较高阈值的情况下探测到达预定时长(在步骤S108中为"是") 的物体被视为候选前方车辆(S106)。在上述示例中，物体类型信息是l、 3和4中的任何一个的状态是否已持续预定时长是判定是否应当将物, 为候选前方车辆的标准，但是本发明并不局限于此。例如，以下配置也可 以当物体类型信息是l、 3和4中的任何一个的状态被间断地实现预定次 数时将物体视为候选前方车辆，或者，当物体类型信息是l、 3和4中的任 何一个时立即将物,为候选前方车辆。
在步骤S110中，前方车辆选择部22判定步骤S106中的候选前方车辆 是否位于同一行车道上。当在步骤S110中判定候选前方车辆位于同一行车 道上(在步骤S110中为"是")时，则过程行进到步骤S112。在步骤S112 中，前方车辆选择部22将位于同一行车道上的候选前方车辆选作前方车辆，并且巡航控制ECU 30基于宿主车辆与该前方车辆之间的距离和相对 速度控制制动执行器40和电子控制节气门41并促使宿主车辆跟随前方车
紐
当在步骤S108中的判定结果为"否"且因此不将物体视为候选前方车 辆时，或者，当在步骤S110中判定候选前方车辆不位于同一行车道上(否) 时，巡航控制ECU 30控制制动执行器40和电子控制节气门41以促使宿 主车辆以期望的车辆itJL稳定行驶。
根据本实施方式，对通过利用各自釆用了不同探测原理的亳米波雷达 10和立体摄像机11而获得的诸如宿主车辆与候选前方车辆之间的相对速 度和跟to巨离、以及横向偏移等参数执行融合，从而判定关于候选前方车 辆的物体^。当两种探测设备都探测到候选前方车辆时，探测候选前方 车辆的精确度得以增强，且因此增强了 ACC控制的控制性能。对于立体 摄<|*11当前正探测到的物体，或者亳米波雷达10在无线电波强度等于 或高于较高阈值的情况下已探测到达预定时长的物体，即，存在概率高的 物体，融合计算部21将亳米波雷达10从其上接收到强度等于或高于较低 阈值的无线电波的物体视为候选前方车辆。因此，即使在对从其上接收到
低强度无线电波的物体进行探测的情况下，4m探测的可能性也很小，并
且可以使得比较不容易丢失已探测到的物体。
另夕卜，根据本实施方式，对于立体摄#4^11当前探测不到的物体，即， 存在概率低的物体，融合计算部21将毫米波雷达10从其上接收到强度等 于或高于较高阈值的无线电波的物,为候选前方车辆。因此，可防止错 误探测。
此外，根据本实施方式，对于毫米波雷达10从其上接收到强度等于或 高于较低阈值的无线电波的物体，同时被立^BN/W1探测到的物体，被 视为候选前方车辆。因此，可以防止关于由道路表面反射等引起的^X射 的错误识别、g控制以及错误警报，并且甚至可以针对诸如摩托车和自 行车等其上反射弱的物体执行跟随控制。另外，可以防止丢失诸如摩托车
等其上^^射弱的物体，并且可以减少车辆不必要加速或减速的次数。
此外，根据本实施方式，即使当探测结果显示强度等于或高于较低阔 值且低于较高阈值时，亳米波雷达10已从其上接收到强度等于或高于较高 阈值的无线电波的物体仍被视为候选前方车辆。因此，即^A在探测方面不稳定的物体…例如形状为圆形且无线电波反射率低的汽车…的情况，也 可以在不反复丢失物体的情况下执行跟随控制。为此，可以减少车辆不必 要加速或减速的次数。
虽然已对本发明的实施方式进行了说明，但是，本发明并不局限于上 述实施方式，并且能够进行各种修改和变化。在所述实施方式中，列举了
涉及ACC系统的驾驶辅助系统，但A^用本发明的物体探测系统的领域
并不局限于此。
虽然在上述实施方式中使用了立体摄像机，但是也可以使用单镜头摄 像机。可以使用激光雷达来替代毫米波雷达。
权利要求
1. 一种物体探测系统，包括第一物体探测单元，其利用雷达来探测位于所述系统附近的区域中的物体；以及物体判定部，其利用所述第一物体探测单元的探测结果来判定位于所述系统附近的所述区域中的所述物体是否是探测对象，其中，对于存在概率低的物体，所述物体判定部将所述第一物体探测单元当前正从其上接收到强度等于或高于第一阈值的无线电波的物体视为所述探测对象，并且对于存在概率高的物体，所述物体判定部将所述第一物体探测单元当前正从其上接收到强度等于或高于第二阈值的无线电波的物体视为所述探测对象，其中所述第二阈值低于所述第一阈值。
2. 如权利要求l所述的物体探测系统，其中，所述存在概率高的物体是所述第一物体探测单元先前从其上接收到强度等于或高于所述第一阈值的无线电波的物体。
3. 如权利要求1或2所述的物体探测系统，进一步包括用于探测位于所述系统附近的区域中的物体的第二物体探测单元，其中，所述物体判定部除利用所述第一物体探测单元的探测结果之外，还利用所述第二物体探测单元的探测结果来判定位于所述系统附近的所述区域中的所述物体是否是所述探测对象，并且所述存在概率高的物体是所述第二物体探测单元当前正探测到的物体。
4. 如权利要求3所述的物体探测系统，其中，所述第二物体探测单元通过利用图像识别来探测物体。
5. —种物体探测系统，包括第一物体探测单元，其利用雷达来探测位于所述系统附近的区域中的物体；第二物体探测单元，其拍摄所述系统附近的所述区域的图像，并基于所述图像探测位于所述系统附近的所述区域中的物体；以及物汰》l^都.闳斩述筮一脉汰拔';8!'1並^的模》1娃罢以；5新述第二物体探测单元的探测结果来判定由所述第一物体探测单元和所述第二物体探测单元中的至少一个探测到的位于所述系统附近的所述区域中的所述物体是否是探测对象，其中，对于存在概率低的物体，所述物体判定部将所述第一物体探测单元当前正从其上接收到强度等于或高于第一阈值的无线电波的物体视为所述探测对象，并且对于存在概率高的物体，所述物体判定部将所述第一物体探测单元当前正从其上接收到强度等于或高于第二阈值的无线电波的物体视为所述探测对象，其中所述第二阈值低于所述第一阈值。
6.如权利要求5所述的物体探测系统，其中，所述存在概率高的物体是所述第一物体探测单元先前从其上接收到强度等于或高于所述第一阈值的无线电波的物体。
7.如权利要求5或6所述的物体探测系统，其中，所述存在概率高的物体是所述第二物体探测单元当前正探测到的物体。
8. —种车用驾驶辅助系统，其设置有如权利要求1至7中任一项所述的物体探测系统，所述驾驶辅助系统进一步包括融合探测部，其用于探测指示宿主车辆与所述探测对象之间的距离、相对速度以及横向偏移的M;传感器，其用于检测所述宿主车辆的驾驶状态；前方车辆选择部，其对所述传感器的检测结果与基于所探测到的^t的所述探测对象的位置进行比较，以判定所述物体是否位于所述宿主车辆的路径上，并且基于所述判定结果选择出前方车辆；以及驾驶控制部，其基于由所述融合探测部探测到的所述M并基于所述 前方车辆选择部的判定和选择结果来控制所述宿主车辆的行驶速度。
9. 一种物体探测方法，其特征在于包括 利用雷达来探测物体；并且 判定所述物体是否是探测对象，其中，所述探测对象包括(i )所述雷达当前正从其上接收到强度 等于或高于第一阈值的无线电波的物体；以及(ii )先前从其上接收到强 度等于或高于所述第一阈值的无线电波的、并且当前正从其上接收到强度 等于或高于第二阈值的无线电波的物体，其中所述第二阈值低于所述第一 阈值。
10. —种物体探测方法，其特征在于包括 利用雷达来探测物体；拍摄图像，并基于所述图像探测物体；并且判定在至少 一个前述步骤中探测到的物体是否是探测对象，其中，所述探测对象包括(i )所述雷达当前正从其上接收到强度 等于或高于第一阈值的无线电波的物体；(ii )利用所述图^象探测到的、 并且当前正从其上接收到强度等于或高于第二阈值的无线电波的物体，其 中所述第二阈值低于所述第一阈值；以及(iii)先前从其上接收到强度等 于或高于所述第一阈值的无线电波的、并且当前正从其上接收到强度等于 或高于比所述第一阈值低的所述第二阈值的无线电波的物体。
11. 一种物体探测系统，其特征在于包括第一物体探测装置，其利用雷达来探测位于所述系统附近的区域中的 物体；以及物体判定装置，其利用所述第一物体探测装置的探测结果来判定位于 所述系统附近的所述区域中的所述物体是否是探测对象，其中，对于存在概率低的物体，所述物体判定装置将所述第一物体探 测装置当前正从其上接收到强度等于或高于第 一 阈值的无线电波的物体 视为所述探测对象，并且对于存在概率高的物体，所述物体判定装置将所述第一物体探测装置 当前正从其上接收到强度等于或高于第二阈值的无线电波的物体视为所 述探测对象，其中所述第二阈值低于所述第一阈值。
12. —种物体探测系统，其特征在于包括第一物体探测装置，其利用雷达来探测位于所述系统附近的区域中的 物体5第二物体探测装置，其拍摄所述系统附近的所述区域的图像，并基于 所述图像探测位于所述系统附近的所述区域中的物体；以及物体判定装置，其利用所述第一物体探测装置的探测结果以及所述第 二物体探测装置的探测结果来判定由所述第一物体探测单元和所述第二 物体探测单元中的至少 一个探测到的位于所述系统附近的所述区域中的 所述物体是否是探测对象，其中，对于存在概率低的物体，所述物体判定装置将所述第一物体探 测装置当前正从其上接收到强度等于或高于第 一 阈值的无线电波的物体 视为所述探测对象，并且对于存在概率高的物体，所述物体判定装置将所述第一物体探测装置 当前正从其上接收到强度等于或高于第二阈值的无线电波的物体视为所 述探测对象，其中所述第二阈值低于所述第一阈值。
全文摘要
一种ACC(自适应巡航控制)系统(1)，包括毫米波雷达(10)；立体摄像机(11)；前方车辆识别ECU(电子控制单元)(20)，其判定指示这些部件的检测状态的物体类型信息；以及巡航控制ECU(30)，其基于物体参数和物体类型信息来控制制动执行器(40)和电子控制节气门(41)。对于由毫米波雷达(10)在接收到的无线电波强度等于或高于比较高阈值低的较低阈值的情况下检测到的物体，同时被立体摄像机(11)检测到的物体或者先前由毫米波雷达(10)在接收到的无线电波强度等于或高于较高阈值的情况下检测到的物体，被视为候选前方车辆。
文档编号G01S13/86GK101479624SQ200780024140
公开日2009年7月8日 申请日期2007年6月29日 优先权日2006年6月30日
发明者名波刚 申请人:丰田自动车株式会社