专利名称：基于双目立体视觉的汽车主动安全控制系统及其控制方法
技术领域：
本发明属于汽车安全系统，尤其涉及基于双目立体视觉的汽车主动安全控制系统 及其控制方法。
背景技术：
随着车辆的增多，汽车主动安全技术也得到了普遍重视，如申请号为 2000910086208. 9《基于单目机器视觉的汽车主动安全系统及其控制方法》，该专利中测距 采用的是单个摄像头的处理方面，需利用道路上已知长度的线段来确定摄像机的安装高 度，精度较低。
发明内容
本发明目的在于克服上述缺点，提供一种安装方便精度较高的基于双目立体视觉 的汽车主动安全控制系统及其控制方法。本发明所采用的技术方案为一种基于双目立体视觉的汽车主动安全控制系统，包 括输入设备、输出设备和处理器，输出设备为制动执行器，其要点在于，输入设备包括双目 摄像机，速度传感器和制动信息传感器，输入设备、处理器和输出设备顺序电连接，双目摄 像机安装于汽车前风档玻璃内，速度传感器取自原车，一般安装于变速箱内。所述的双目摄像机是由两个摄像机通过固定装置连为一个整机构成。处理器上还连接有制动信息传感器和报警器，制动信息传感器与制动执行器相 接，报警器固定于车内。本发明还公开了一种利用基于双目立体视觉的汽车主动安全控制系统的控制方 法，它包括以下步骤双目摄像机采集障碍物信息，处理器计算出本车与目标车辆的距离； 计算目前工况条件下的安全距离；判断本车与目标障碍物的距离是否小于安全距离，报警 器报警及时提醒驾驶员，并根据驾驶员是否制动决定制动执行器是否自动制动。本发明的优点在于利用两个摄像机通过固定装置连为一个双目摄像机，双目立体 视觉测距的精度比单目机器高，固定在车上后，通过处理器中的校准程序进行首次调整后， 就可对障碍物进行准确定位，因此对摄像机的安装要求不高，无需利用道路已知长度线段 来确定安装高度。本发明简单易行、处理速度达到实时、测距精度高，满足汽车主动安全方 面的需要。
图1为本发明的使用状态结构原理2为本发明的原理方框3盒滤波加速原理图其中1双目摄像机 2固定装置 3速度传感器 4处理器5制动信息传 感器 6制动执行器 7报警器
具体实施例方式下面结合视图对本发明进行详细的描述如图1所示，一种基于双目立体视觉的汽车主动安全控制系统，包括输入设备、输 出设备和处理器4，输出设备为制动执行器6、报警器7，输入设备包括双目摄像机1，速度传 感器3，制动信息传感器5，输入设备、处理器4和输出设备顺序电连接，双目摄像机由两个 摄像机通过固定装置2连为一个整机安装于汽车前风档玻璃内，速度传感器取自原车，一 般安装于变速箱内。制动信息传感器5与制动执行器6相接，报警器7固定于车内，加速度 可以通过速度传感器的速度来计算。一种利用基于双目立体视觉的汽车主动安全控制系统的控制方法，它包括以下步 骤双目摄像机采集障碍物信息，处理器计算出本车与目标车辆的距离；计算目前工况条 件下的安全距离；判断本车与目标障碍物的距离是否小于安全距离，报警器7报警及时提 醒驾驶员，并根据驾驶员是否制动决定制动执行器是否自动制动。如图2所示是本发明双目摄像机的工作原理图，1、摄像机标定对左右两个摄像机进行标定，获得各自的内参数和外参数，内参数包括内参数矩
阵
权利要求
1.基于双目立体视觉的汽车主动安全控制系统，包括输入设备、输出设备和处理器，输 出设备为制动执行器，其特征在于，输入设备包括双目摄像机(1)和速度传感器(3)，输入 设备、处理器(4)和输出设备顺序电连接，双目摄像机安装于汽车前风档玻璃内，速度传感 器取自原车，一般安装于变速箱内。
2.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的汽车主动安全控制系统，其特征在于， 所述的双目摄像机(1)是由两个摄像机通过固定装置( 连为一个整机构成。
3.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的汽车主动安全控制系统，其特征在于， 处理器(4)上还连接有制动信息传感器( 和报警器(7)，制动信息传感器( 与制动执行 器(6)相接，报警器(7)固定于车内。
4.一种利用权利要求1所述的基于双目立体视觉的汽车主动安全控制系统的控制方 法，其特征在于，它包括以下步骤双目摄像机采集障碍物信息，处理器计算出本车与目标 车辆的距离；计算目前工况条件下的安全距离；判断本车与目标障碍物的距离是否小于安 全距离，报警器(7)报警及时提醒驾驶员。
全文摘要
本发明属于汽车安全系统，尤其涉及基于双目立体视觉的汽车主动安全控制系统及其控制方法。本发明为一种基于双目立体视觉的汽车主动安全控制系统，包括输入设备、输出设备和处理器，输出设备为制动执行器，其要点在于，输入设备包括双目摄像机，速度传感器和制动信息传感器，输入设备、处理器和输出设备顺序电连接，双目摄像机安装于汽车前风挡玻璃内，速度传感器取自原车，一般安装于变速箱内。本发明的优点在于双目立体视觉测距的精度比单目机器高，对障碍物定位准确，因此对摄像机的安装要求不高。本发明简单易行、处理速度达到实时、测距精度高，满足汽车主动安全方面的需要。
文档编号G01P15/00GK102069770SQ20101059271
公开日2011年5月25日 申请日期2010年12月16日 优先权日2010年12月16日
发明者徐显日, 沈文 申请人:福州名品电子科技有限公司