路径搜索方法及装置的制作方法

专利名称：路径搜索方法及装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及导航系统，特别涉及进行路径搜索的系统。
技术背景
近年来，在利用导航系统对从当前所在地到目的地的路径进行导航时，用户通过选择时间优先、距离优先、一般道路优先等条件，从而搜索对于用户而言最适合的路径，并进行导航、引导的技术正在被普及。在用户选择了时间优先路径的情况下，导航装置利用实时交通信息(real-timetraffic information)及统计交通信息(statistical traffic information)搜索直到目的地为止的所需时间最短的路径。进而，为了响应用户广泛的要求，除了上述的时间优先、距离优先、一般道路以外，也搜索舒适性、安全性等条件最适合的路径，并进行导航、引导的技术正在被开发。
例如，如专利文献1 (JP-A-2005_77^9号公报)所示，存在如下技术，即通过选择任意的目的条件，用与目的条件对应的权重数据来评价连结两地点之间的多个路径，从而提供最适合目的条件的路径。与目的条件对应的权重数据的评价，根据按每个目的条件进行规定并保存在权重表格数据库中的权重表格，对节点(node)的判断项目(有无交通信号、道路交叉数、预测度、一年事故件数)及路段(link)的判断项目(有无一方通行、高速路与一般道路的区别、堵塞度、交通信号数、最大曲线曲率、道路宽度、一年事故件数、最大斜坡、平均斜坡、路面的凹凸等级)之内的任意一个进行加权。
根据专利文献1记载的方法，能够搜索适用于各种目的条件的路径并提供给用户。然而，在专利文献1中没有考虑反映出实际道路状况及交通状况和舒适性之间关系的权重表格的设定方法。即、由于没有考虑评价项目和舒适性之间的关联，因而即便基于评价所设定的权重来计算路径，其结果也不一定限定成该路径为舒适的路径。例如，如果针对堵塞度和有无交通信号的权重设定了具有某种程度大小关系的权重，则是否能搜索到对于用户而言最舒适的路径，一般是不明确的。
另外，在实际的行驶过程中，存在着因城市、郊外等地域的不同、或者昼夜、工作日 /休息日等时间带的不同而导致项目之间的权重的大小关系不同的可能性。例如，即便交通信号数相同，行驶在交通量多的国道上的情况与行驶在交通量少的岔道上的情况，用户在驾驶时感受到的舒适性的程度是不同的。
如以上所述，对于用户而言为了提供舒适的路径，重要的是反映出地域、时间带等各种状况并算出表示舒适性的指标，在专利文献1记载的方法中没有充分达成该目的。为了提供舒适的路径，需要了解舒适的路径是什么样的，以及需要对行驶环境的评价项目与舒适性之间的关系定义指标并计算路径。发明内容
本发明的目的在于解决上述课题，提供一种根据使用了表示舒适性的指标的路径搜索能够使得用户更舒适地行驶的路径。
为了解决该课题，本发明中的路径搜索方法，作为表示路径舒适性的指标，利用从期待的行驶时间延迟的延迟时间，关于作为用户期望回避的状况而设定的地点，能向用户提供使得受到交通状况、步行者等要因的影响而导致的延迟尽量小、能平稳(smooth)行驶的路径。因此，本发明的特征在于执行如下步骤，即关于用户期望回避的地点，根据地图信息、交通信息、行驶环境计算从所期待的到达假设时间开始的延迟时间，并根据该延迟时间计算在路径搜索中用到的每个路段的权重参数(以下记载为成本)，利用该成本计算从出发地到目的地的成本最小路径。
通过按用户期望回避的一个以上状况，计算在遭遇到该状况时产生的自用户的期望延迟的延迟时间，并反映到路径搜索中用到的成本中，从而提供能够进行在考虑了延迟时间的基础上的路径的搜索，用户能够以期望的平稳进行行驶的路径。


图1是本申请发明涉及的路径搜索系统的构成图。
图2是表示本申请发明涉及的路径搜索系统的处理的流程图。
图3A 3D是表示地图信息、交通信息、行驶环境信息的数据构成的图。
图4是表示在路径搜索时制成的堆数据(heap data)的一例的图。
图5是表示成本计算处理的流程图。
图6是表示因道路类别引起的交通信号中的停止概率的图。
图7是本申请发明涉及的路径搜索系统的其他构成图。
图8是表示本申请发明涉及的路径搜索系统的处理的其他流程图。
图9是表示中心装置中的成本更新处理的流程图。
图10是表示成本数据库中蓄积的成本信息的数据构成的图。
图IlAUlB是表示路径搜索条件输入画面的一例的图。
图12A、12B是表示搜索结果显示画面的一例的图。
符号说明
11存储装置
12、7515位置信息获取部
13、7517输入输出接口部
14、7518搜索条件设定部
15路径搜索部
16、715延迟时间计算部
17显示部
71中心装置
72通信网络
73 基站
75车载终端
711、7511 通信接口部
712外部信息获取部
713探测数据库
716、7513成本数据库
717终端请求受理部
718信息提供部
751本体部
752显示部
754GPS接收机
7141、7514地图信息数据库
7142交通信息数据库
7143行驶环境信息数据库
7512信息获取部
7516路径搜索部
7519请求信息发送部具体实施方式
参照

本发明的实施方式。
实施例1
图1是实现应用了本发明一实施方式的路径搜索方法的导航装置的构成图。本发明将为使受到交通状况、步行者等而导致的影响尽量小的、能平稳行驶的路径作为舒适路径进行搜索，因而行驶时的延迟时间的大小对驾驶员所感到的不舒适度大小的影响较大， 故进行将该延迟时间作为舒适性的指标的路径搜索。如图1所示，本实施方式中的导航装置包括存储装置11、位置信息获取部12、输入输出接口部13、搜索条件设定部14、路径搜索部15、延迟时间计算部16及显示部17而构成。
如图1所示，存储装置11在内部具备地图信息数据库111、交通信息数据库112、 行驶环境信息数据库113。作为地图信息数据库中蓄积的地图信息的构成例，图3A示出路段信息，图3B示出设施信息。另外，图3C示出在交通信息数据库中蓄积的交通信息的构成例，图3D示出在行驶环境信息数据库中蓄积的行驶环境信息的构成例。这些路段信息、交通信息、行驶环境信息，分别与用网格ID进行识别的网格及用路段ID进行识别的路段建立关系并存储。这里，“网格”是指基于纬度经度而设定的矩形区域(例如，纬度差40分、经度差1度的区域)。此时，网格的大小也可根据用户求出的堵塞范围的分辨率、道路构成等进行适当设定。另外，路段是构成道路的部分，被表示为连结被交叉点或分岔等指定的节点之间的向量。此时，同一道路的上行方向和下行方向分别被作为不同的路段进行管理。
路段信息包括表示高速道路、一般公路等分类的道路类别、表示在路段上行驶时的规定速度的规定速度、表示路段宽度的道路宽度、表示路段的代表点(例如，路段的中间点)的位置坐标的纬度、经度、过去在该路段上发生的事故数、路段终端点有无交通信号、 路段内有无岔口、代表路段的地点名等信息。
设施信息包括设施名称、百货商店及学校等的设施类别、表示设施代表点的位置坐标的纬度、经度等信息。
交通信息作为针对一个路段对应于预测对象日的日期类型(day-type)(星期、工作日/星期六/休息日、五、十日(每月以五、十结尾的日子)、天气等)及一定间隔的时间带(例如，5分钟)而制成的统计交通信息，而包括统计速度、统计旅行时间。这种情况下， 假设与预测对象日的日期类型相应的过去日为多日，则与这些同一时间带相关的路段旅行速度的平均值、中间值等统计值相当于路段的统计旅行速度。统计旅行时间与上述旅行速度同样地，是同一日期类型且同一时间带的路段旅行时间的统计值。除此之外，也包括在路上传感器中获取到的信息、或者根据探测车(probe car)发送的信息而求出的实时交通信息。另外，作为本构成要素，虽然未图示，但是也可以经由便携电话、无线通信、广播等从外部获取交通信息，并利用这些信息。
行驶环境信息包括通过该路段时的平均的交通信号停止时间、根据天气信息中心等得到的行驶预定时的天气、气温、风速等气象信息、以及路面温度、平均遇到的步行者数等信息。
位置信息获取部12计算出发地的位置，并获取当前时刻。此时，例如，基于从图中未示出的车速传感器、陀螺仪传感器、GPS接收装置等中的至少一个部件中获取到的信息来进行位置计算。车速传感器根据车辆的圆周与测量出的车轮的转速之积来测定行驶距离， 进而根据成对的车轮的转速之差来测定弯曲的角度。陀螺仪传感器由光纤陀螺仪(Fiber opticFairo)、振动陀螺仪等构成，用于检测安装有传感器的车辆所转动的角度。GPS接收装置接收来自GPS卫星的信号，并在与3级以上的卫星之间测定装置与GPS卫星间的距离和距离的变化率。
输入输出接口部13将与出发地、目的地及路径搜索条件相关的信息发送至路径搜索部。出发地信息被计算为由位置信息获取部算出的、搭载有本系统的终端所存在的场所。目的地信息是通过如下等方法设定的，即由用户在画面上的位置处选择被显示于显示部的地图上的地点，或者由纬度经度进行指定。此时，用户也可通过与目的地信息的指定方法同样的方法来指定出发地信息。
路径搜索条件，以从显示于显示部的画面上的选择项中至少选择一个用户期望的路径的条件的方式进行指定。图IlA示出路径搜索条件设定画面的一例。用户从在画面上显示的时间优先路径、距离优先路径、节省耗油量路径、舒适路径等选择项中选择一个，由此指定自己期望的搜索条件。
进而，输入输出接口部13将在路径搜索部中算出的路径的信息发送至显示部。
搜索条件设定部14将经由输入输出接口部13发送来的搜索条件、目的地信息、或由位置获取部发送来的出发地信息，发送至路径搜索部。
在用户作为路径搜索条件而选择了舒适路径的情况下，路径搜索部15将该舒适路径定义为能够尽量平稳行驶的路径，根据下述两个假设而求出该延迟时间的累积作为平稳驾驶的指标、求出舒适路径作为延迟时间最小路径，即(1)用户感觉到不是平稳驾驶的情况是由于在行驶中逐渐累积的不舒适度大的缘故；( 不舒适度的大小受到从期待的理想行驶延迟的延迟时间所左右。并且，由于求出从期待的理想行驶延迟的延迟时间，因而为了实现驾驶者期待的理想行驶，评价因作为期望回避的状况而选择出的事态引起的延迟时间，因未被选择出的事态引起的延迟时间作为驾驶员不注意的情形、即对驾驶快、慢没有帮助的情形，而不包括在延迟时间的评价中。因此，将成为搜索对象的路段的路段信息以及用户期望在行驶时回避的项目的信息发送至延迟时间计算部16，请求成本信息并且利用由延迟时间计算部16算出的该路段的成本进行搜索。路径搜索算法一般采用迪杰斯特拉(Dijkstra)算法等，计算从出发地到目的地为止的最小成本的路径。
延迟时间计算部16利用在存储装置11中存储的道路信息、交通信息、行驶环境信息来计算路径搜索部15请求的路段的成本。
显示部17在搜索条件设定时显示搜索条件的选择项，使得用户能够选择搜索条件。另外，利用地图信息，以所指定的缩尺、绘制方式(俯视图、概观图等)，绘制表示其他地图构成物或出发地的标记、由路径搜索算出的路径。
根据以上构成，能够搜索在从出发地到目的地的路径中可最平稳行驶的舒适路径。
其次，利用图2所示的流程图说明本实施方式中的导航装置的舒适路径搜索处理。在导航装置中，在进行舒适路径搜索处理之前，首先设定出发地、目的地及出发时刻。 此时，出发地及出发时刻成为由位置信息获取部12获取到的终端的当前位置及当前时刻。 目的地是用户根据显示于显示部17的地图上的位置、或者纬度经度的输入等方法经由输入输出接口部13进行指定的。此外，也可利用与目的地的指定方法相同的方法来指定出发地。另外，也可根据用户的输入来指定出发时刻。
其次，用户经由输入输出接口部13来输入搜索条件。此时，用户在图IlA所示的画面上指定自己期望的路径。这里，时间优先路径1101是用于指示搜索到目的地为止的总旅行时间最短的路径的项目，距离优先路径1102是用于指示搜索到目的地为止的总行驶距离最短的路径的项目，消耗燃料优先路径1103是用于指示搜索到目的地为止的消耗燃料最少的路径的项目，舒适路径1104是用于指示搜索到目的地为止的延迟时间最少的路径的项目。当用户在图IlA所示的画面上选择舒适路径1104时，开始舒适路径搜索处理。
在舒适路径搜索处理中，首先决定搜索区域620 。搜索区域分别特定包括出发地及目的地的网格，设定为将连结2个网格的线段作为对角线的长方形或者包括2个网格的椭圆等区域。搜索区域是后述的候补路段被选择的范围，路径在该搜索范围内进行搜索。
其次，用户经由输入输出接口部13输入舒适路径搜索处理中的想要回避的条件项目(S203)。此时，向用户提示图IlB所示的画面，用户在该画面中选择在行驶时想要回避的项目(以下记载为回避项目)或想要回避的地点(以下记载为回避地点)的名称来设定回避条件。这里，回避项目包括因堵塞1111、交通信号1112、步行者1113等遭遇可能导致行驶不平稳的要因。作为选择项目而提示的回避项目，在后述的堆表中，对应于作为延迟时间进行注册的项目。另外，回避地点是指假设在由S202设定的搜索区域内在行驶过程中通过该地点附近而导致丧失平稳度的具体地点，用图3A所示的路段信息中包括的地点名进行显不。
该回避地点，求出预先与各路段建立对应后的回避项目相应的延迟时间之和，并将其与路段ID和地点名建立对应后的回避地点列表114预先存储至存储装置11中。在由 S203选择条件项目时，在S202决定的搜索区域内所属的道路路段所对应的回避地点内，按照自延迟时间大的顺序依次选择规定个数，并如图IlB所示那样提示给用户。
这里，在用户一个也没有选择回避项目的情况下，用户指示终端让显示部显示请求用户选择至少一个回避项目的消息，或者反映在延迟时间计算部16中可算出延迟时间的全部项目相应的延迟时间并计算成本。
另外，关于选择出的回避地点而言，针对各自的回避地点预先确定的回避项目计算延迟时间。这种情况下，针对各回避地点调查所对应的路段，如果在路段端存在交通信号，则在回避项目中包括交通信号和堵塞，检索设施信息，并针对距离路段在规定距离内存在的各设施，将根据各个设施的类别确定的回避项目包括在延迟时间的计算对象中。例如， 如果设施为学校，则将步行者包括在回避项目中，如果设施为车站，则将步行者和堵塞包括在回避项目中，并针对这些回避项目计算延迟时间。
或者，在只选择一个回避项目并要进一步选择了回避地点的情况下，也可计算与被选择的回避地点相应的延迟时间、与被选择的回避项目相应的延迟时间。
此外，图IlB示出的回避条件也可事前进行输入并预先存储在存储装置11中(未图示)，并使用该条件。
其次，路径搜索部15制作堆表(S20O。这里，堆表是指用于将成为搜索对象的候补路段的路段数据与从出发地到其候补路段为止的总成本一起进行注册的表格。图4是表示堆表的数据构成的图。如图4所示，在堆表中按每个候补路段注册了记录(record)(相当于表的1行)。各记录由下述各信息组(field)构成，S卩存储了包括候补路段的网格的网格ID的“候补网格ID”信息组、存储了候补路段的路段ID的“候补路段ID”信息组、存储其候补路段的成本的“成本”信息组、存储连接相应的候补路段的路段的路段ID的“连接目标路段ID”信息组、存储从出发地到相应候补路段为止的总成本的“总成本”信息组、用于注册表示在后述的图2的S209及S215中是否已经设定为确定路段的确定标记的“确定标记”信息组、存储用户期望回避的堵塞、交通信号、步行者等每个项目的延迟时间的信息组。 注册了该确定标记的候补路段为确定路段。堆表在S205中制成的时刻处于未注册任何候补路段的空的状态。
因此，首先，最初将存在出发地或者接近于出发地的至少一个路段(以后记载为出发地路段)作为候补路段，并从在存储装置11中存储的地图信息数据库111获取该路段数据(S206)。之后，将出发地路段的网格ID、路段ID及搜索条件发送至延迟时间计算部 16，在延迟时间计算部16中利用存储装置11中存储的地图信息数据库111、交通信息数据库112、行驶环境信息数据库113的信息来计算出发地路段的成本(S207)。关于本步骤中的详细处理见后述。
关于出发地路段分别计算出的成本及总成本被追加到堆表中(S208)。此时，在总成本中输入由S207计算出的各出发地路段的成本。另外，由于出发地路段是最初路段，因而连接目标路段ID的信息组预先置为空栏。之后，将在出发地路段中总成本最小的路段决定为确定路段(S209)。这里，确定路段是指在候补路段中决定了构成推荐路径的路段，堆表的确定标记在信息组中输入为“确定”。将在堆表中包括的确定路段以外的路段称为未确定路段，针对未确定路段而在确定标记的信息组中输入“未”。
其次，将与由前一个步骤决定的确定路段(以下记载为终端路段)相连的至少一个路段作为候补路段，并从存储装置11中获取该路段信息(S210)。此时，将由前一个步骤决定的确定路段称为终端路段。作为候补路段的路段是在此时未包括在堆表中的路段。
之后，与S207同样地，延迟时间计算部16计算各候补路段的成本(S211)。关于本步骤中的详细处理见后述。其次，延迟时间计算部16计算从出发地路段到各候补路段为止的总成本(S2U)。总成本是在终端路段的总成本上加上由S211计算出的各候补路段的成本之后的值。之后，对于各候补路段而言，将连接目标路段ID、由S211、S212计算出的各候补路段的成本以及总成本与候补路段的路段ID —起追加到堆表中(S213)。
其次，路径搜索部15判断在成为当前候补路段的路段中是否存在包括目的地在内的路段(以后记载为目的地路段)(S214)。具体而言，特定包括候补路段的网格代码，将路段的各地点的坐标和由S201设定的目的地的坐标进行比较，来判断这些坐标是否相一致或者在规定范围内是否存在相临近的场所。之后，在判断出在成为当前候补路段的路段中不存在目的地路段的情况下(S214:“否”)，进入S215。在S215中，检测在堆表中存储的未确定路段的总成本，并选择总成本最小的候补路段，将该候补路段称为新的确定路段。在确定路段中的堆表的确定标记的信息组中输入“确定”。未成为确定路段的路段输入“未”。
另一方面，在步骤S214的处理中，在判断出在成为当前候补路段的路段中存在目的地路段的情况下(S214 “是”)，特定该路段然后进入步骤S216的处理。在S216中，将在步骤S215中特定为目的地路段的候补路段设为确定路段。在成为确定路段的路段中的堆表的确定标记中追加“确定”。未成为确定路段的候补路段追加“未”。
之后，路径搜索部15，将堆表的连接目标路段ID信息组处于空栏、且确定标记为 “确定”的路段作为最初路段，并通过参照堆表的连接目标路段ID和确定标记来依次获取路段，按照获取该路段的顺序设为路径的构成路段来决定舒适路径(S217)。进而，路径搜索部 15将决定出的舒适路径的信息发送至显示部17，在画面上进行显示。
基于以上的迪杰斯特拉算法执行最适合路径搜索处理，由此能够搜索在成本中反映出由S207及S211中的成本计算处理预先设定的条件项目的舒适路径。
其次，利用图5进行图2的S207及S211中的成本计算处理的说明。
首先，延迟时间计算部16从路径搜索部15中获取计算成本的路段的网格ID、路段 ID及回避条件(S501)。回避条件是在S203的处理中由图IlB所示的画面进行选择的，是用户想要回避的条件项目的信息。在图IlB所示的画面未进行选择的情况下，在延迟时间计算部中针对所有路段来计算延迟时间以作为选择了全部回避项目的情形。因此，调查作为回避条件选择了那些项目(S502)，在未选择任何回避条件的情况下(S502: “是”)，被设定成作为图IlB所示的画面提示的全部公开项目被选择的情形而用于计算延迟时间所进行评价的评价回避项目(S50;3)。另一方面，在选择了某些回避条件的情况下(S502 “否”)， 将由图IlB的画面选择出的回避项目设定为该评价回避项目(S504)。此时，在回避地点被选择而回避项目未被选择的情况下，处于在评价回避项目中关于进行评价的回避项目没有任何设定的状态。
其次，延迟时间计算部16调查在由S501获取到的回避条件中是否包括回避地点 (S505)，在选择了回避地点的情况下(S505 “是”)，获取与被选择的各个回避地点相对应的位置信息(S506)。之后，调查与根据由S501获取到的网格ID和路段ID并参照路段信息求出的位置信息相一致的位置信息是否存在于该获取到的各位置信息中(S507)，如果存在与路段ID对应的位置信息相一致的回避地点(S507 “是”)，则获取针对回避地点事前设定的回避项目并设定为评价回避项目(S508)。
针对这样设定的评价回避项目，计算延迟时间。因此，利用由S501获取到的网格 ID及路段ID在存储装置11内进行检索，从地图信息数据库111、交通信息数据库112、行驶环境信息数据库113中分别获取与成为成本计算对象的路段相对应的地图信息、交通信息、行驶环境信息(S509)。其次将对评价回避项目设定的回避项目计算的延迟时间，针对堵塞、交通信号、步行者等各个回避项目区别对待，利用由S509获取到的地图信息、交通信息、行驶环境信息来计算各回避项目的延迟时间(S510)。以下，说明作为基于评价回避项目设定的延迟时间而分别计算因堵塞引起的延迟时间Tdl、因交通信号引起的延迟时间Td2及因步行者引起的延迟时间Td3的计算方法的详细。
在对评价回避项目设定了堵塞的情况下，因堵塞引起的延迟时间Tdl为未产生堵塞的状态下的行驶和实际行驶的旅行时间之差。这里，在未产生堵塞时视为车辆以规定速度进行行驶，在实际行驶时视为根据地图信息中包括的统计旅行速度进行行驶。之后，由于在迪杰斯特拉算法中不能处理负成本，因而Tdl为0以上的值，因堵塞引起的延迟时间Tdl如下(式1)求出。
[数学式1]
权利要求
1.一种路径搜索方法，受理出发地及目的地的位置信息，对从出发地到目的地为止的路径进行搜索，该路径搜索方法的特征在于受理在所搜索的路径中想要回避的地点的输入， 计算因该地点中的回避条件项目引起的每个路段的延迟时间， 在计算从出发地到目的地为止的路径时，根据反映出所计算出的每个路段的延迟时间的成本求出成本最小路径。
2.根据权利要求1所述的路径搜索方法，其特征在于，所述回避条件项目是至少包括堵塞、交通信号、步行者的任意一个的交通状况的项目。
3.根据权利要求2所述的路径搜索方法，其特征在于，在计算因所输入的所述地点相对应的回避条件项目引起的每个路段的延迟时间时，关于各地点，求出与地点相应的所述交通状况的项目，关于与地点相对应的路段，计算按相应交通状况的每个项目求出的延迟时间之和。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的路径搜索方法，其特征在于，利用表示按该路径中包括的每个路段计算出的延迟时间的大小的标记或者颜色来显示计算出的所述路径。
5.一种导航装置，进行从出发地到目的地为止的路径搜索，该导航装置的特征在于，包括用户输入受理部，其受理在所搜索的路径中想要回避的地点的输入； 延迟时间计算部，其计算因所输入的地点中的回避条件项目引起的每个路段的延迟时间；和路径搜索部，其利用反映出所计算出的每个路段的延迟时间的成本来计算从出发地到目的地为止的成本最小路径。
6.根据权利要求5所述的导航装置，其特征在于，在所述用户输入受理部中，受理至少包括堵塞、交通信号、步行者的任意一种的交通状况的项目作为所述回避条件项目。
7.根据权利要求6所述的导航装置，其特征在于，所述延迟时间计算部关于所输入的各地点，求出与地点相应的所述交通状况的项目， 关于与地点相对应的路段，计算按相应交通状况的每个项目求出的延迟时间之和。
8.根据权利要求5至7任意一项所述的导航装置，其特征在于，所述导航装置包括显示部，按在所述路径搜索部内计算出的路径中所包括的每个路段，利用表示所计算出的延迟时间的大小的标记或者颜色将所述路径显示于所述显示部。
全文摘要
本发明提供一种路径搜索方法及装置。路径搜索系统包括用户输入受理部，作为表示路径舒适性的指标，利用自期待的行驶时间开始的延迟时间，选择作为用户期望回避的状况而设定的交通状况、步行者等要因；延迟时间计算部，为使因被选择的要因引起的延迟尽量小，根据地图信息、交通信息、行驶环境计算自期待的达到假设时刻开始的延迟时间，并基于该延迟时间计算成本；和路径搜索部，其根据延迟时间计算在路径搜索中用到的路段的成本，并利用算出的成本进行路径搜索。从而，能够提供反映出行驶环境的评价并能平稳行驶的路径。
文档编号G01C21/34GK102538813SQ20111041693
公开日2012年7月4日 申请日期2011年12月14日 优先权日2010年12月15日
发明者天谷真一, 奥出真理子, 山崎润, 蛭田智昭 申请人:歌乐株式会社