专利名称：内窥镜图像再现装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种内窥镜图像再现装置，特别是涉及能够确定内窥镜图像是在被检体的哪个位置从哪个方向拍摄到的图像的内窥镜图像再现装置。
背景技术：
以往，一般使用具备如下结构构成的内窥镜装置内窥镜，其将插入部插入到观察对象来获得观察图像；以及显示部，其显示该观察图像。作为观察对象，除了体腔内以外还有配管、发动机等的构造物的内部。特别是在检查配管的内部时，使用具有长的插入部的内窥镜装置。并且，在配管的形状复杂且长的情况下，随着进行插入而难以知道插入部前端的位置、方向。在日本特开2008-133687号公报中公开了如下技术通过在插入部前端搭载三轴加速度传感器，并且设置用于测量插入部前端的移动距离的插入距离检测部，能够掌握插入部前端的位置、方向。另一方面，在配管等被检体的实际检查中，有时检查者由于时间的限制而在检查现场不进行详细的检查，只是通过利用运动图像记录功能等来拍摄被检体的一套图像并记录为运动图像文件，之后再现运动图像文件来进行详细的检查。在这种检查的情况下，存在如下问题变得难以知道运动图像内的图像是在被检体的哪个位置从哪个方向拍摄到的图像。因此，本发明鉴于上述的问题，其目的在于提供一种能够容易地掌握运动图像中的某一时刻的图像是在被检体的哪个位置从哪个方向拍摄到的图像的内窥镜图像再现装置。
发明内容
本发明的一个方式的内窥镜图像再现装置，具有图像生成部，其根据由摄像部拍摄得到的摄像信号来生成图像数据，该摄像部利用设置在内窥镜插入部的前端的光学系统和摄像元件来拍摄被检体；运动图像文件生成部，其通过将由上述图像生成部生成的上述图像数据和由测量上述摄像部的三轴加速度的加速度测量部测量得到的加速度数据一起连续地记录在记录介质中，来生成运动图像文件；读出部，其从记录在上述记录介质中的上述运动图像文件中读出图像数据和加速度数据；计算部，其根据加速度数据，计算上述摄像部在运动图像的某一时刻的位置及方向；关联部，其将计算出的上述摄像部在运动图像的某一时刻的位置及方向与该时刻的图像数据关联起来；以及插入路径计算部，其根据上述计算部计算出的上述摄像部的位置，计算运动图像的某个范围内的插入路径。根据该结构，能够实现能够容易地掌握运动图像中的某一时刻的图像是在被检体的哪个位置从哪个方向拍摄到的图像的内窥镜图像再现装置。
图I是表示本发明的一个实施方式的内窥镜装置的结构的框图。图2是说明AVI文件的结构的例子的图。图3是表示图2的AVI文件中的保存在运动图像文件中的加速度传感器数据的详细结构的图。图4是三维地表示从被用作设计图的CAD数据所获得的配管的例子的图。图5是表示从图4所示的配管的A点插入到B点时所获得的加速度传感器的三轴方向的值的例子的图。图6是表示摄像部位置表的图。图7是制作图6的摄像部位置表的流程图。图8是表示将图6所示的摄像部位置表的位置的值描绘在三维坐标上并且与图4 所示的设计图的配管重叠的状态的图。图9是表示将在管路内拍摄的内窥镜图像的运动图像帧、以及表示拍摄该运动图像帧的摄像部被插入的管路内的插入路径的插入路径图显示在画面上的状态的图。
具体实施例方式参照附图来说明发明的实施方式。[结构]图I是表示本发明的一个实施方式的内窥镜图像再现装置的结构的框图。在图I中，内窥镜图像再现装置20具备插入部I、主体部2、显示装置3、操作部 4、RAM 14、记录介质15以及个人计算机(以下，称作PC) 16。操作部4还具备作为位置指定部的功能。插入部I由能够插入到配管的管路内的长的筒状体构成，在内窥镜插入部I的前端部分具备前端部5。前端部5具备摄像部6，其利用设置在内窥镜插入部的前端的光学系统61和CXD 等摄像元件62来拍摄被检体，对入射到摄像面的被摄体像进行光电转换来生成摄像信号； 以及加速度传感器7，其作为测量该摄像部的三轴加速度的加速度测量部。由加速度传感器7进行的三轴加速度的测量除了在将摄像部6插入到管路内的过程中实施以外，还能够在从管路内拔出摄像部6的过程中实施。主体部2具备作为图像生成部的图像处理部8、加速度传感器处理部9、图形生成部10、图像合成部11、记录介质读写部12以及主控制部13。此外，图形生成部10还具有作为插入路径图生成部的功能。另外，在记录介质15中预先记录有成为配管的设计图或者铺设图的CAD数据。上述图像处理部8根据由摄像部6拍摄得到的摄像信号来生成运动图像的图像数据。图像处理部8被输入从内置于插入部I的前端部5的摄像部6输出的摄像信号，图像处理部8对该摄像信号例如实施伽马修正处理、边缘增强处理以及数字缩放处理等的图像处理来生成运动图像的内窥镜图像数据。图像处理部8将生成的该内窥镜图像数据提供给图像合成部11。另外，插入部I在前端部5具备检测与前端部5内的摄像部6的加速度有关的信息(以下称作加速度数据)的加速度传感器7。
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加速度传感器7例如是三轴加速度传感器，将与检测出的摄像部6的加速度数据相应的信号、即前端部5内的摄像部6的三轴方向的加速度值输出给主体部2的加速度传感器处理部9。此外，三轴加速度传感器如下通过使用使X轴、Y轴、Z轴的各检测轴相互正交的形式的3个传感器，获得三维空间内的三轴方向的加速度的大小，并将它们合成为矢量成分来能够检测产生加速度的方向和大小。向加速度传感器处理部9输入从加速度传感器7输出的前端部5内的摄像部6的加速度数据信号。加速度传感器处理部9被输入该加速度数据信号并将其变换为表示相对于重力(铅垂)方向的倾斜角度等的加速度信息，将变换得到的加速度信息提供给主控制部13。在主控制部13中，根据所提供的加速度传感器的数据来在再现时计算摄像部位置表(参照图6)的值，根据摄像部位置表的数据将摄像部的位置描绘在三维空间坐标上来求出插入路径f(参照图8)。该插入路径f的数据从主控制部13被提供给图形生成部10。图形生成部10具备插入路径图生成部101。图形生成部10生成根据前端部5内的摄像部6在管路内的位置而计算出的插入路径f的数据；以及使用指示符g来表示该插入路径f 上的摄像部的方向的插入路径图71的数据。来自该图形生成部10的插入路径图 71的数据被提供给上述图像合成部11，将该插入路径图71的数据与来自上述图像处理部 8的运动图像数据在同一画面上进行合成来显示以及/或者记录。此外，图形生成部10生成如图9所示那样的指示符g来作为表示插入路径f上的摄像部所存在的位置处的摄像部的方向的数据。上述图像合成部11具备第一显示控制部111、第二显示控制部112、第三显示控制部113以及第四显示控制部114。第一显示控制部111具备只显示插入路径图71的功能。第二显示控制部112具备如下功能通过关联部132来获取摄像部在拍摄到所再现的图像数据的时刻的位置和方向，将图像数据和插入路径图数据一起显示。第三显示控制部113具备如下功能显示与插入路径上的某个位置相关联的图像数据。第四显示控制部114具备如下功能将由作为插入路径图生成部的图形生成部10生成的插入路径f(参照图9)和基于从CAD数据获得的表示被检体的形状的设计图数据的配管形状e —起显示。在图像合成部11中，通过第四显示控制部114生成将插入路径f重叠在根据相当于设计图的CAD数据制作出的被检体的配管形状e(参照图4)上所得到的插入路径图 71 (参照图9)。然后，通过第二显示控制部112来将该插入路径图71和运动图像帧51进行合成，生成具备如图9所示那样的图像显示区域9-1和插入路径图显示区域9-2的合成图像并显示在显示部3a上。此外，该图像合成部11还能够根据主控制部13的控制，进行用于将内窥镜图像单独显示在显示装置3的处理。上述记录介质读写部12具备运动图像文件生成部121、读出部122以及图像再现部123。运动图像文件生成部121具备如下功能通过将由图像处理部8生成的图像数据和由加速度传感器7测量得到的加速度数据一起连续地记录在记录介质15中，来生成运动图像文件。读出部122具备如下功能从记录在记录介质15的运动图像文件中读出图像数据和加速度数据。图像再现部123具备再现运动图像或者运动图像中的图像的功能。在记录介质读写部12中例如装卸自如地连接有快闪存储卡等的记录介质15。在记录介质读写部12中安装了记录介质15的状态下，记录介质读写部12根据来自操作部4 的记录指示并按照来自主控制部13的控制，读出提供给图像合成部11的内窥镜图像数据以及插入路径图71的数据，并作为I个运动图像文件提供给记录介质15来进行记录。作为运动图像文件，例如使用Motion JPEG形式的AVI文件。在操作部4中设置有用于进行前端部5的弯曲操作以及向上述记录介质15的记录操作等的未图示的操作开关等，检查者对操作部4的操作开关进行操作来进行弯曲操作以及记录操作等期望的操作。操作部4将与检查者的操作相应的操作信号提供给主控制部 13。上述主控制部13控制各电路部等使得进行与来自操作部4的操作信号相应的处理，进行内窥镜图像再现装置20整体的动作控制。主控制部13具备计算部131，其根据加速度来计算摄像部6在运动图像的某一时刻的位置和方向；关联部132，其将计算出的摄像部6在运动图像的某一时刻的位置和方向与该时刻的图像关联起来；以及插入路径计算部133，其根据计算部131计算出的摄像部 6的位置，计算运动图像的某个范围内的插入路径。此外，操作部4还作为位置指定部而使用，该位置指定部在所显示的插入路径f上移动作为光标的摄像部位置指示符g，来指定插入路径图71 (参照图9)中的摄像部位置。 在这种情况下，根据指示符g在插入路径f上的位置变更，显示画面上的运动图像帧51也发生变化，再现条53上的滑块52的位置也发生变化。指示符g具有规定长度，并且还具有示出摄像部在某个位置的拍摄方向的功能。接着，说明图I的内窥镜图像再现装置的动作。还参照图2以后的任意的图来进行说明。[拍摄以及记录动作]通过将内窥镜插入部I的前端部分(包括摄像部6)插入到作为被检体的配管的管路内，摄像部6在管路内部以大致固定速度进行移动来拍摄。此时，从管路的插入端起在管路的某个范围内，一边移动摄像部6 —边进行运动图像拍摄。拍摄得到的摄像信号由图像处理部8进行图像处理并作为内窥镜图像数据记录在记录介质15中。在该记录动作中，通过主控制部13中的关联部132将内窥镜图像数据的运动图像帧与来自加速度传感器 7的加速度数据关联起来之后，通过记录介质读写部12将这些关联起来的运动图像帧以及加速度数据作为运动图像文件记录在记录介质15中。[再现动作]在上述的记录动作之后,如果检查者5通过操作部4的操作,通过进行打开记录介质15的运动图像文件的操作等来打开运动图像文件，则主控制部13通过图7的流程图的处理来控制读出部122，从记录在上述记录介质15的上述运动图像文件中读出图像数据和加速度数据。关于图7将后述。之后，主控制部13通过控制计算部131对该加速度数据的加速度值进行积分，来计算出如图6所示那样的摄像部6在管路内的拍摄位置和拍摄方向来制作摄像部位置表。在制作出摄像部位置表之后将该摄像部位置表保存在记录介质15 中。然后，还使用该制作出的摄像部位置表的位置数据，计算出该位置处的摄像部6的拍摄方向。而且，主控制部13控制插入路径计算部133，根据计算出的摄像部5的位置来计算出运动图像的某个范围内的插入路径f，将该插入路径f与运动图像帧51 —起显示在显示部 3a上。计算出插入路径f之后使用记录介质读写部12来将该插入路径f保存在记录介质 15中。此外，在记录介质15中预先记录有成为配管的设计图的CAD数据，摄像部6在管路内的插入路径f与设计图的配管形状e重叠地显示在显示部3a的画面上。与运动图像帧51的再现同时地，在插入路径f上显示作为光标的摄像部位置指示符g。指示符g的点( )表示摄像部的位置，规定长度的箭头(丨)表示摄像部进行拍摄的方向。并且，与运动图像帧51的再现连动地，该指示符g随着时间的经过而在摄像部6 的插入路径f上移动。即，与该指示符位置的移动相对应地，拍摄管路内而得到的运动图像帧51也被依次显示，与此同时图9所示的再现条53上的表示时间再现位置的滑块52也在再现条上进行移动。此外，也可以在拍摄以及记录动作时进行在再现动作时进行的摄像部位置表的计算。即，也可以在拍摄以及记录动作时将运动图像数据和加速度数据作为运动图像文件而记录在记录介质15中，之后计算出摄像部位置表的速度和位置数据并保存在记录介质15 中。此外，在显示部3a中，通过构成图像合成部11的第一 第四显示控制部111 114还能够进行除图9所示的显示状态以外的显示。主控制部13通过控制第一显示控制部111能够只将插入路径图71显示在画面上。另外，主控制部13通过控制第二显示控制部112，能够将运动图像巾贞51和插入路径图71 —起显不在冋一趣面上。而且，王控制部13 通过控制第三显示控制部113，能够将与插入路径f上的某个摄像部位置相对应的运动图像帧51显示在画面上。而且，主控制部13通过控制第四显示控制部114，能够将插入路径 f和基于设计图数据的配管形状e —起重叠显示在画面上。这样，根据本实施方式，能够容易地掌握运动图像中的某一时刻的图像数据是在被检体的哪个部分从哪个方向拍摄到的图像数据，能够实施操作性、视觉识别性以及便利性优良的管路内检查。接着，参照图2说明记录在记录介质15中的AVI文件的结构。图2是用于说明AVI文件的结构的例子的图。如图2 所不，AVI 文件 30 是被称作 RIFF (Resource Interchange File Format :资源交换文件格式)的格式，具有如下结构从文件的开头起按顺序具有以LIS T“hdrl”表示的头部31、以JUNK表示的伪块(du_y chunk) 32、以LIST “movi ”表示的流数据部33以及以idxl表示的索引34。该头部31具有如下结构具有以avih表示的AVI主头部35、以LIST “strl”表示的视频数据用的流列表36以及以LIST “strl”表示的音频数据用的流列表37。该音频数据用的流列表37具有如下结构具有以strh表示的AVI流头部38、以 strf表示的流格式39以及以strn表示的选项数据40。在本实施方式中，在头部31的选项数据40的选项数据内容中追加有附加信息标志。该附加信息标志是表示在AVI文件30中是否保存有加速度信息的标志。在AVI文件 30中没有保存加速度传感器的数据的情况下，附加信息标志的标志信息设定为0，在AVI文件30中保存有加速度信息的情况下，附加信息标志的标志信息设定为I。记录介质读写部 12根据主控制部13的控制来设定该附加信息标志的标志信息。另外，流数据部33具有如下结构具有按单位时间划分的多个、这里为2个流数据 33a以及33b。此外，在图2中只记载了 2个流数据33a以及33b，但是与运动图像的拍摄时间相应的流数据保存在流数据部33中。S卩，在AVI文件30中记录60秒的运动图像的情况下，流数据部33具有60个流数据。此外，各流数据的结构相同，因此以下以流数据33a的结构为例进行说明。此外，在附加于流数据部33的右侧的标记A的范围中保存有与I秒钟相当的每帧的JPEG数据，在标记B的范围中保存有与I秒钟相当的加速度传感器值。作为流数据区域的流数据33a由作为图像保存区域的30个图像流41a构成，而且在附加加速度信息的情况下，确保作为信息保存区域的信息流42a的区域。并且，在附加加速度信息的情况下，在该信息流42a的区域中保存加速度信息。在该图像流41a中保存内窥镜图像的数据，在信息流42a中保存与该内窥镜图像的数据对应的加速度信息。此外，在每单位时间的流数据33a中保存有30个图像流41a。S卩，帧速率为30，但是中贞速率不限定于30,例如也可以是24。另外，在流数据33a中设置有I个信息流42a，但是也可以设置2个以上的信息流。 例如，在每单位时间的流数据33a中设置与30个图像流41a中的各个图像流相对应的30 个信息流。并且，在30个信息流的区域中的各个区域中保存与30个图像流41a相对应的加速度信息。由此，显示与30个帧数据相对应的30个加速度信息，因此能够显示正确的加速度信息。而且，在本实施方式中，在I个AVI文件30中存储内窥镜图像以及加速度信息来进行保存。例如，在存在大量的运动图像文件的情况下，如果将内窥镜图像的数据和加速度信息保存在不同的文件中，则文件的复制以及移动等会很繁琐。另外，在存在大量的运动图像文件的情况下，如果将内窥镜图像的数据和加速度信息保存在不同的文件中，则有时会产生文件的复制以及移动等的遗漏。即，当在内窥镜图像的数据的文件和加速度信息的文件中的任一个中有复制遗漏等时，会无法进行详细的检查。与此相对，在本实施方式中，在 I个AVI文件30中记录内窥镜图像以及加速度信息，因此能够防止文件的复制遗漏等的产生，文件的管理变得容易。此外，运动图像文件的形式不限于AVI文件30，也可以是MOV文件等。MOV文件以轨道为单位构成，除了运动图像以外，还能够包含文本轨道、章节(chapter)轨道等。例如， 能够在该文本轨道或者章节轨道中记录加速度信息。这种记录在记录介质15中的AVI文件30如上述那样还能够由内窥镜图像再现装置20来再现，但是在检查者将记录介质15带回办公室等来进行详细的检查的情况下，还运输具有重量的内窥镜图像再现装置20是很麻烦的。因此，检查者能够只将记录介质15带回办公室等，通过由未图示的PC构成的再现装置来再现记录在记录介质15中的AVI文件 30并进行详细的检查，并且还能够制作与详细的检查结果相应的检查报告。图3表示图2的AVI文件中的保存在运动图像文件中的加速度传感器数据的详细结构。例如表示图2的加速度传感器数据42a的结构例。作为加速度传感器数据，具有大小、采样次数、采样时刻、X轴加速度传感器值、Y 轴加速度传感器值、Z轴加速度传感器值。加速度传感器的每单位时间的采样次数也并非一定与每单位时间的运动图像帧数相同。例如，在图像帧数为每秒30张的情况下，加速度传感器的每秒的采样次数也可以是其2倍即60次。在图6中示出对于I张运动图像帧而加速度传感器的采样次数为2次的情况。图4表示从被用作设计图的CAD数据所获得的配管形状e的例子。表示在由X轴、 Y轴、Z轴这三轴构成的三维空间中立体显示的例子。图5是从图4所示的配管的A点插入到B点时所获得的三轴加速度传感器的值的例子。当内窥镜插入部I的前端部分插入到配管的A点时，摄像部6的Z轴加速度值在Z轴 (+)方向上短时间内急速地增加以及减少，之后以加速度0即固定速度在Z轴(+)方向上进行移动。之后，到达第一弯曲位置，Z轴(_)方向加速度急速地增加以及减少且X轴(+)方向加速度急速地增加以及减少。然后，再次以加速度0即固定速度在X轴(+)方向上移动而到达第二弯曲位置，X轴(-)方向加速度急速地增加以及减少且Y轴(+)方向加速度急速地增加以及减少。以后同样地，伴随着与图4的配管形状相对应的移动，特别是在弯曲位置处相应的各轴的加速度急速地变化而增减。三轴加速度传感器的X、Y、Z轴方向的各加速度值和与时间的经过相对应地拍摄的图像数据一起记录在记录介质15上的运动图像文件中。当根据主控制部13的控制进行动作的记录介质读写部12 (或者PC 16)读取记录介质15上的运动图像文件时，通过图7的流程图的处理，根据运动图像文件内的加速度传感器数据来制作如图6所示那样的摄像部位置表。图6表示摄像部位置表，图7表示制作图6的摄像部位置表的流程图。首先，从运动图像文件的加速度传感器数据中获取每个时刻的加速度传感器值 (步骤SI)。接着，对加速度传感器值进行积分来计算速度和位置(步骤S2)，将计算所获得的数据登记在摄像部位置表中。然后，计算每个时刻的运动图像帧的编号(步骤S3)。相同的编号表示是相同的运动图像帧。图8表示将图6所示的摄像部位置表的位置的值描绘在三维坐标上的状态。描绘的结果是获得内窥镜摄像部的插入路径f(以粗线表示)。在图8中将上述插入路径f与根据CAD数据所获得的图4的设计图的配管形状e
重叠地示出。图9表示将如下部分显示在内窥镜图像再现装置20的显示装置3的显示部3a 上的状态在配管等的管路内拍摄的内窥镜图像即运动图像帧51以及用于变更其显示状态的操作按钮；表示拍摄该运动图像帧的摄像部被插入的管路内的插入路径的插入路径图 71 ;以及表示摄像部位置的指示符g的位置以及方向显示。在显示部3a中，标记9-1是内窥镜图像的图像显示区域，9-2是插入路径图显示区域。在图像显示区域9-1中，标记51是运动图像帧，52是能够在再现条53上移动的滑块， 53是再现条，54是再现按钮，55是停止按钮，56是快倒按钮，57是快进按钮。在插入路径图显示区域9-2中，标记e是基于设计图的管路即配管，f是对根据加速度数据计算出的摄像部位置进行描绘所获得的摄像部的插入路径，g是表示插入路径f上的与再现运动图像时显示的运动图像的拍摄位置相对应的位置的摄像部位置指示符，72表示用X、Y、Z的坐标表示摄像部位置指示符g的位置以及方向的位置以及方向显示。当根据主控制部13的控制进行动作的记录介质读写部12 (或者PC 16)打开记录介质15上的运动图像文件时，制作图6的摄像部位置表来计算插入路径f，将该插入路径f 与运动图像巾贞51 一起显示在显示装置3的显示部3a上。与运动图像帧51的再现连动地，摄像部位置指示符g沿着插入路径f移动。与所显示的运动图像帧51对应地，从图6的摄像部位置表中获取摄像部位置指示符g的位置。 摄像部位置指示符g能够通过操作部4的按键操作(或者鼠标操作)来在插入路径f上移动。当移动摄像部位置指示符g时，从摄像部位置表中获取与摄像部位置相对应的运动图像中的运动图像帧的编号，并移动运动图像帧的再现位置。 在以上的结构中，设置在内窥镜前端的三轴加速度传感器的输出值被记录在相对应的运动图像文件中。如图6所示那样，输出了三轴加速度传感器的值的时刻与运动图像帧的编号相关联。通过对记录在运动图像文件中的三轴加速度传感器的输出值进行积分，对运动图像的每个帧计算内窥镜前端的位置和方向。根据由X轴、Y轴、Z轴构成的三轴空间坐标上的位置坐标的变化来求出方向。通过计算多个位置和方向，制作如图9的标记9-2所示那样的插入路径图71并进行显示。然后，如图9的标记9-2所示那样将与被检体的设计图相当的配管形状e与插入路径图71的插入路径f重叠地进行显示。当再现运动图像时，在插入路径图71的插入路径f 上的与拍摄到显示图像的位置相对应的位置处显示摄像部位置指示符g。具有如下优点能够根据该指示符g的位置，简单地掌握所显示的图像是在作为被检体的配管的哪个位置从哪个方向拍摄到的图像。另一方面，针对置于图像显示区域9-1中的表示再现时间轴的再现条53上的能够移动的滑块52，利用按键操作(或者鼠标光标)进行左右移动，来将滑块52放置在再现条 53上的某个位置，由此显示与该滑块的位置相对应的时间经过点的运动图像帧51，与此同时插入路径图显示区域9-2中的插入路径f上的摄像部位置指示符g也移动到插入路径f 上的与所显示的运动图像帧51相对应的位置并显示。由此，将被检体(例如配管)的期望的地方的图像作为运动图像帧来进行图像显示，与此同时，沿着被检体的形状描绘的插入路径f上的摄像部位置指示符g也能够同时移动到相对应的位置来进行显示，从而能够实施操作性、视觉识别性以及便利性优良的管路内检查。此外，也可以构成为如下结构使PC 16具有图像合成部11、图形生成部10、主控制部13以及除了运动图像文件生成部以外的记录介质读写部12的各部分的功能。根据本实施方式，能够实现能够容易地掌握运动图像中的某一时刻的图像是在被检体的哪个部分从哪个方向拍摄到的图像的内窥镜图像再现装置。说明了本发明的一个实施方式，但是本发明的实施方式是作为例子而表示的，并不限定发明的范围，在不脱离发明的宗旨的范围内能够进行各种替换、变更、变形、省略。
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权利要求
1.一种内窥镜图像再现装置，包括图像生成部，其根据由摄像部拍摄得到的摄像信号来生成图像数据，该摄像部利用设置在内窥镜插入部的前端的光学系统和摄像元件来拍摄被检体；运动图像文件生成部，其通过将由上述图像生成部生成的上述图像数据和由测量上述摄像部的三轴加速度的加速度测量部测量得到的加速度数据一起连续地记录在记录介质中，来生成运动图像文件；读出部，其从记录在上述记录介质中的上述运动图像文件中读出图像数据和加速度数据；计算部，其根据加速度数据，计算上述摄像部在运动图像的某一时刻的位置及方向； 关联部，其将计算出的上述摄像部在运动图像的某一时刻的位置及方向与该时刻的图像数据关联起来；以及插入路径计算部，其根据上述计算部计算出的上述摄像部的位置，计算运动图像的某个范围内的插入路径。
2.根据权利要求I所述的内窥镜图像再现装置，其特征在于，该内窥镜图像再现装置还包括插入路径图生成部，其生成表示上述插入路径和该插入路径上的上述摄像部的方向的插入路径图；以及第一显示控制部，其显示上述插入路径图。
3.根据权利要求2所述的内窥镜图像再现装置，其特征在于，该内窥镜图像再现装置还包括图像再现部，其再现运动图像或者运动图像中的图像数据；以及第二显示控制部，其针对图像再现时再现的图像数据，通过上述关联部获取上述摄像部在拍摄该图像数据的时刻的位置和方向，将图像数据和插入路径图一起显示。
4.根据权利要求2所述的内窥镜图像再现装置，其特征在于，该内窥镜图像再现装置还包括位置指定部，其指定上述插入路径上的某个位置；以及第三显示控制部，其显示与所指定的位置相关联的图像数据。
5.根据权利要求2所述的内窥镜图像再现装置，其特征在于，该内窥镜图像再现装置还包括第四显示控制部，该第四显示控制部将由上述插入路径图生成部生成的插入路径图和表示被检体的形状的设计图一起显示。
全文摘要
内窥镜图像再现装置具有摄像部，通过内窥镜插入部前端的光学系统和摄像元件来拍摄被检体；图像生成部，根据所拍摄的信号来生成图像数据；加速度测量部，测量摄像部的三轴加速度；运动图像文件生成部，其所生成的图像数据和测量出的加速度数据记录在记录介质中并生成运动图像文件；读出部，从所记录的运动图像文件中读出图像数据和加速度数据；计算部，根据加速度来计算摄像部在运动图像的某一时刻的位置及方向；关联部，将计算出的摄像部在运动图像的某一时刻的位置及方向与该时刻的图像数据关联起来；插入路径计算部，根据摄像部的位置来计算运动图像的某个范围内的插入路径。
文档编号G01N21/954GK102578988SQ201210003838
公开日2012年7月18日 申请日期2012年1月4日 优先权日2011年1月5日
发明者中野澄人 申请人:奥林巴斯株式会社