用于室内定位的徽标检测的制作方法

用于室内定位的徽标检测的制作方法
【专利摘要】本文揭示可整体或部分地用于促进或支持用于在移动装置中使用或结合移动装置使用的用于室内定位的徽标检测的一个或一个以上操作或技术的实例方法、设备或制品。简要地说，根据一个实施方案，一种方法可包含：在移动装置处从经由所述移动装置的相机传感器捕获的一个或一个以上图像提取视觉特征；以及至少部分地基于所提取的视觉特征与和一个或一个以上已知位置的一个或一个以上关注点相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名之间的匹配来估计所述移动装置的位置。在一些例子中，可至少部分地基于一个或一个以上已知位置的一个或一个以上POI中的至少一个额外POI来细化移动装置的所估计位置。
【专利说明】用于室内定位的徽标检测
[0001]相关申请案
[0002]本申请案是主张2011年8月19日申请的标题为“用于定位估计的方法和/或设备(Method and / or Apparatus for Position Estimation) ” 的第 61 / 525, 704 号美国临时专利申请案以及2012年6月I日申请的标题为“用于室内定位的徽标检测(LogoDetection for Indoor Positioning) ”的第13 / 486，359号美国非临时专利申请案的优先权的PCT申请案，所述临时专利申请案和非临时专利申请案以全文引用的方式并入本文中。
【技术领域】
[0003]本发明大体上涉及定位估计技术，且更明确地说，涉及用于在移动通信装置中使用或结合移动通信装置使用的用于室内定位的徽标检测。
【背景技术】
[0004]移动通信装置，例如蜂窝式电话、便携式导航单元、膝上型计算机、个人数字助理等，正一天天变得常见。某些移动通信装置，例如位置感知蜂窝式电话、智能电话等，可通过提供从各种系统获得或搜集的定位信息来辅助用户估计其地理位置。举例来说，在室外环境中，某些移动通信装置可通过经由蜂窝式电话或其它无线通信网络从卫星定位系统(SPS)(例如全球定位系统(GPS)或其它类似的全球导航卫星系统(GNSS))、蜂窝式基站、位置信标等获取无线信号来获得定位估计或所谓的“定位”。在一些例子中，接收到的无线信号可由移动通信装置处理或在移动通信装置处处理，且可使用例如高级正向链路三边测量(AFLT)、基站识别等已知技术来估计移动通信装置的位置。
[0005]在室内环境中，有时，移动通信装置可能不能够可靠地接收或获取卫星或类似的无线信号来促进或支持一种或一种以上定位估计技术。举例来说，来自SPS或其它无线发射器的信号可以某种方式衰减或以其它方式受影响(例如不足、弱、断断续续等)，这可至少部分地妨碍其对定位估计的用途。由此，在室内环境中，可使用不同技术来实现导航或位置服务。举例来说，移动通信装置可通过测量到定位在已知位置处的三个或三个以上陆上无线接入点的距离来获得定位。举例来说，可通过从自合适接入点接收到的无线信号获得媒体接入控制识别符(MAC ID)地址，且测量接收到的信号的一个或一个以上特性(例如信号强度、往返延迟等)来测量距离。举例来说，还可经由热图或无线电图签名匹配来估计例如在室内环境中的移动通信装置的定位。举例来说，可将在移动通信装置处接收到的无线信号的当前或现场特性与作为热图值存储在数据库中的预期或先前测得的信号特性进行比较。通过找出数据库中与移动通信装置当前所接收到的信号所展现的特性较紧密匹配的签名，可使用与匹配签名相关联的位置作为装置的所估计位置。
[0006]然而，在一些例子中，例如在较大室内或类似区域中，相对密集的环境易于受多路径或衰弱效应影响(例如，购物中心、零售店代销店等)等，接入点或类似的无线发射器分布对于准确或在其它方面合适的定位来说可能不足或不够。另外，有时，预测量信号特性以便构造所关注的特定室内区域的热图可能具有劳动密集、耗时、昂贵等特点。并且，一旦经构造，热图就趋向于相当静态，且由此，在与对应物理位置相关联的相对动态环境中更新或重构起来可能较困难或昂贵。因此，如何例如在室内或类似环境(例如，高楼群等)中改进或以其它方式提高定位准确性仍然是一个开发领域。
【专利附图】

【附图说明】
[0007]参考下图来描述本发明的非限制且非详尽方面，其中除非另有指定，否则相同参考标号在各个图中始终指代相同部分。
[0008]图1是说明与实例操作环境的实施相关联的特征的示意图。
[0009]图2是可用来促进或支持用于室内定位的徽标检测的实例坐标系的实施方案。
[0010]图3是说明可结合用于室内定位的徽标检测而执行的实例过程的实施方案的概述的流程图。
[0011]图4是说明捕获所关注的一个或一个以上徽标的移动装置的实施方案的示意图。
[0012]图5是可用结合用于室内定位的徽标检测使用的实例信息结构的实施方案。
[0013]图6是说明估计移动装置的定位的实例使用情况的过程的实施方案的流程图。
[0014]图7是说明用于室内定位的徽标检测的实例过程的实施方案的流程图。
[0015]图8是说明与移动装置相关联的实例计算环境的实施方案的示意图。
[0016]图9是说明与服务器相关联的实例计算环境的实施方案的示意图。

【发明内容】

[0017]实例实施方案涉及用于在移动通信装置中使用或结合移动通信装置使用的用于室内定位的徽标检测。在一个实施方案中，一种用于估计移动装置的位置的基于移动的方法可包括:在移动装置处接收与一个或一个以上已知位置的一个或一个以上关注点(POI)相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名；从经由移动装置的相机传感器捕获的一个或一个以上图像提取视觉特征；使所提取的视觉特征与一个或一个以上接收到的品牌特有视觉签名匹配；以及至少部分地基于所提取的视觉特征与和一个或一个以上已知位置的一个或一个以上POI相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名之间的匹配来估计移动装置的位置。
[0018]在另一实施方案中，一种设备可包括移动装置，其包括:用以接收视觉辅助信息的无线收发器；相机传感器，其用以捕获一个或一个以上图像；以及至少一个图像处理模块，其耦合到存储器以处理一个或一个以上图像，以从经由相机传感器捕获的一个或一个以上图像提取视觉特征；并且至少部分地基于所提取的视觉特征与和一个或一个以上已知位置的一个或一个以上POI相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名之间的匹配来估计移动装置的位置。
[0019]在又一实施方案中，一种用于估计移动装置的位置的设备可包括:接收装置，其用于在移动装置处接收与一个或一个以上已知位置的一个或一个以上关注点(POI)相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名；提取装置，其用于从经由移动装置的相机传感器捕获的一个或一个以上图像提取视觉特征；匹配装置，其用于使所提取的视觉特征与一个或一个以上接收到的品牌特有视觉签名匹配；以及估计装置，其用于至少部分地基于所提取的视觉特征与和一个或一个以上已知位置的一个或一个以上POI相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名之间的匹配来估计移动装置的位置。
[0020]在又一实施方案中，一种制品可包括上面存储有指令的非暂时性存储媒体，所述指令可由移动装置处的专用计算平台执行，以从经由移动装置的相机传感器捕获的一个或一个以上图像提取视觉特征；且至少部分地基于所提取的视觉特征与和一个或一个以上已知位置的一个或一个以上POI相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名之间的匹配来估计移动装置的位置。然而，应理解，这些只是实例实施方案，且所主张的标的物不限于这些特定实施方案。
【具体实施方式】
[0021]在以下详细描述中，陈述大量具体细节以便提供对所主张标的物的全面理解。然而，所属领域的技术人员将理解，可在无这些具体细节的情况下实践所主张的标的物。在其它例子中，尚未详细描述所属领域的技术人员将已知的方法、设备或系统，以便不让所主张的标的物模糊不清。
[0022]本文揭示可整体或部分地实施以促进或支持可在移动装置中使用或结合移动装置使用的例如用于室内或类似环境中的定位的徽标检测的一个或一个以上操作或技术的一些实例方法、设备或制品。如本文所使用，“移动通信装置”、“无线装置”、“位置感知移动装置”或复数形式的此类术语可互换使用，且可指代任何种类的专用计算平台或设备，其可不时具有改变的定位或位置。在一些例子中，移动通信装置可例如能够根据一个或一个以上通信协议，经由合适通信网络上的信息的无线发射或接收来与其它装置(移动或其它)通信。作为一种说明方式，专用移动通信装置(其在本文中可简称为移动装置)可包含(例如)蜂窝式电话、卫星电话、智能电话、个人数字助理(PDA)、膝上型计算机、个人娱乐系统、平板个人计算机(PC)、个人音频或视频装置、个人导航装置等。然而，应了解，这些只是可结合用于室内定位的徽标检测利用的移动装置的说明性实例，且所主张的标的物在此方面不受限制。
[0023]如先前所暗示，移动装置可具有位置感知能力的特征，其允许装置使用例如三边测量、三角测量、热图或无线电图信号签名匹配等适用的定位估计技术来估计其地理位置。在一些例子中，除位置感知能力之外，移动装置还可例如具有现场视频图像捕获能力的特征。举例来说，移动装置可包括相机传感器或类似的图像捕获装置，其能够捕获现场视频图像以在与移动装置相关联的屏幕或显示器中同时或实时显示此图像。如本文所使用，“实时”可指代归因于电子通信以及其它信息处理已经延迟了一时间量的内容或信息的时间性的量。
[0024]如将看到，可至少部分地使用图像捕获能力来估计移动装置的定位，例如经由例如室内或类似环境中的徽标检测。如本文所使用，“徽标”、“视觉签名”、“品牌特有视觉签名”或“文本标签”可互换使用，且可指代能够至少部分地基于其在商业或其它方面相对统一的表示或使用一致性来识别或辨识的一个或一个以上视觉元素。在一些例子中，徽标可与一个或一个以上关注点(POI)(例如商店、咖啡馆、零售店代销店、银行等)处正提供的货物或服务相关联，以便例如将此货物或服务与其它货物或服务区分开，或指示此货物或服务的来源。有时，徽标可与一个或一个以上关注点(例如，街角、十字路口、建筑物等)处所提供的合适基础设施(例如城市规划或交通运输相关基础设施)相关联。徽标还可代表合适基础设施的特性，例如建筑物外部的特定部分(例如，立面、侧面、背面等)(仅说明另一可能的实施方案)。换句话说，在本说明书的上下文中，“徽标”可在广义上解释，且可包括可例如经由一个或一个以上计算机视觉或类似方法以电子方式识别的任何视觉元素，其可促进或支持室内或类似环境中的一个或一个以上定位操作。
[0025]作为一种说明方式，徽标可包括(例如)商标、品名、建筑物的商业外观(例如,立面、店面等)、招牌(例如，交通标志、街道名称、规章象形文字等)、标识或字标、符号、图标、象征、徽章等。在一些例子中，可例如至少部分地基于其相对于其形状、色彩、大小、文本、文本大小、视觉元素的放置或布置等的使用统一性或一致性来识别或辨识徽标。有时，徽标可包括(例如)动态徽标，意味着此徽标的内容或背景可依据特定设定、日时、季节、位置、光照条件、货物、服务等而改变。举例来说而非限制，在一些例子中，品牌特有视觉签名(例如Gap?、GapOullcl?、GapKids?、hahyGap?、GapMalcmil)〇等)可代表动态黴标。应了
解，动态徽标的变化可被视为或可不被视为不同徽标，这可至少部分地取决于应用、环境、视觉特征提取技术、徽标检测方法等。当然，这些只是与徽标有关的实例，且所主张的标的物并非如此受限。
[0026]如先前所提到，在一些例子中，例如在较大的室内或类似区域、相对较密集的环境(例如，购物中心、工厂代销店等)等中，某些移动装置可能不能够可靠地接收或获取来自己知发射器的无线信号，以便促进或支持准确或在其它方面足够的定位。举例来说，无线信号可以某一方式衰减或以其它方式受影响(例如，不足、弱、断断续续、受阻等)，这可妨碍其在给定定位估计技术中的使用。由此，有时，某些移动装置的定位能力可能没用或可能有故障。应注意，术语“定位”与“位置”在本文中可互换使用。
[0027]举例来说，结合粗略位置提供某些辅助信息(例如关注区域(例如，购物中心的楼层平面图)的数字地图)可`通过建立(例如)某一背景、参考系等来部分地帮助移动装置定位。因此，移动装置可(例如)粗略地估计相关联的用户位于关注区域的特定建筑物内、建筑物的一部分内、特定楼层上等(例如，靠近华盛顿广场购物中心的饮食区、北端等)。然而，为了促进或支持较准确或在其它方面足够的室内定位，有时，来自己知参考点(例如接入点、无线标签、网格点等)的一些额外信息(例如，信号强度、往返延迟等)可为需要的或以其它方式有用的，如先前所提到。然而，无线发射器在较大或较密集室内区域内的不够或不足分布可例如减小或以其它方式影响所估计位置的准确性，如也曾指示。在一些例子中，如果可用，那么与热图有关的信息可为有用的，但可能相当庞大或广泛，以致加重无线通信链路中的可用带宽、移动装置的存储器空间、电池使用时间等的负担。因此，开发可促进或支持例如室内或类似环境中的较准确、精确、稳健或在其它方面有用的定位的一种或一种以上方法、系统或设备可为合意的。
[0028]在一实施方案中，可获得一组合适徽标，例如指示映射到例如特定室内或类似关注区域的楼层平面图的一个或一个以上已知POI的参考徽标。如上文所述，可例如使参考徽标与从与移动装置的相机视图中同时展示的一个或一个以上POI相关联的品牌特有视觉签名的一个或一个以上所捕获图像提取的视觉特征匹配。可例如经由一个或一个以上相关联的传感器来确定移动装置的定向，且可估计相对于一个或一个以上所展示POI的姿势。在一些例子中，可至少部分地基于相对于一个或一个以上所展示POI的视线角来估计姿势。至少部分地基于所估计的姿势以及一个或一个以上POI(例如映射到特定室内或类似关注区域的楼层平面图且与所匹配的视觉特征相关联的一个或一个以上所示Ρ0Ι)的已知位置，例如可计算移动装置的所估计位置。有时，如还将看到，可例如经由匹配现场摄像机视图中同时展示的至少一个额外POI的视觉特征来细化移动装置的所估计位置。
[0029]图1是说明与能够促进或支持移动装置102的定位估计(例如经由徽标检测)的一个或一个以上过程或操作的实例操作环境100的实施方案相关联的特征的示意图。应了解，本文将操作环境100描述为可整体或部分地在各种通信网络或网络(例如公共网络(例如，因特网、万维网)、私用网络(例如，内联网)、无线局域网(WLAN等)或类似网络)的组合的背景中实施的非限制实例。还应注意，所主张的标的物不限于室内实施方案。举例来说，有时，可至少部分地在类似室内的环境中执行本文所述的一个或一个以上操作或技术，所述环境可包含部分或大体上封闭的区域，例如高楼群、城镇广场、圆形剧场、停车场、屋顶花园、天井等。有时，本文所述的一个或一个以上操作或技术可至少部分地在室外环境中执行。
[0030]如所说明，操作环境100可包括(例如)一个或一个以上卫星104、基站收发器106、无线发射器108等，其能够根据一个或一个以上通信协议经由无线通信链路110与移动装置102通信。卫星104可与一个或一个以上卫星定位系统(SPS)相关联，例如美国的全球定位系统(GPS)、俄罗斯的格洛纳斯(GL0NASS)系统、欧洲的伽利略系统，以及可利用来自卫星系统组合的卫星的任何系统，或将来开发的任何卫星系统。基站收发器106、无线发射器108等可例如为相同或类似类型，或可代表不同类型的装置，例如接入点、无线电信标、蜂窝式基站、毫微微小区等，视实施方案而定。有时，一个或一个以上无线发射器(例如无线发射器108)可能够发射以及接收无线信号。
[0031]在一些例子中，一个或一个以上基站收发器106、无线发射器108等可例如操作地耦合到网络112，所述网络可包括一个或一个以上有线或无线通信或计算网络，所述网络能够例如经由一个或一个以上通信链路114提供合适或所要的信息。如将看到，信息可包含(例如)使相关POI与室内或类似的关注区域内的已知位置以及归于这些POI的品牌特有视觉签名相关联的辅助信息(仅说明一个可能的实施方案)。有时，辅助信息可包含(例如)一个或一个以上基站收发器106、无线发射器108等的身份或位置，以促进或支持与操作环境100相关联的一个或一个以上操作或过程。作为一种说明方式，辅助信息可(例如)以数字地图、查找表、数学公式、合适模型、算法等形式提供，这可至少部分地取决于应用、网络、环境、徽标检测或视觉特征提取技术等。在一实施方案中，网络112可能够促进或支持合适计算平台或装置(例如移动装置102、一个或一个以上基站收发器106、无线发射器108以及与操作环境100相关联的一个或一个以上服务器)之间的通信。在一些例子中，月艮务器可包含(例如)位置服务器116、视觉辅助服务器118，以及一个或一个以上其它服务器(大体在120处指示)(例如，导航、信息、地图等服务器等)，其能够促进或支持与操作环境100相关联的一个或一个以上操作或过程。
[0032]如下文将更详细地描述，位置服务器116可提供移动装置102的粗略位置，例如在室内或在例如与操作环境100相关联的类似关注区域内。另外，有时，如还将看到，位置服务器116可例如提供特定室内或类似关注区域的位置背景识别符(LCI)。举例来说，LCI可包括局部界定的区域(例如建筑物的特定楼层或未根据全球坐标系映射的其它室内或类似关注区域)或与之相关联(仅说明一种可能的实施方案)。因此，在一些例子中，例如在室内或类似关注区域处或在进入室内或类似关注区域后，如果需要，那么例如移动装置102可即刻将提供覆盖所述区域或邻近区域的一个或一个以上LCI的请求传送到位置服务器116。此处，请求可参考或以其它方式包含(例如)移动装置102的粗略位置，如所指示，使得位置服务器116可使移动装置102的粗略位置与一个或一个以上LCI所覆盖的室内或类似区域相关联，且接着将相关LCI传送到移动装置102。在一些例子中，移动装置102可整体或部分地在与合适服务器(例如，服务器120)的后续消息中利用具有已知位置的一个或一个以上所接收LCI来获得与由一个或一个以上相关LCI识别的区域相关的导航、地图或类似信息(例如，数字地图、无线发射器的位置或识别符、无线电或热图、可路由性图表等)。如还将看到，视觉辅助服务器118可例如提供视觉辅助信息，例如使品牌特有视觉签名与具有已知位置的一个或一个以上相关POI相关联的表格、图表或类似信息结构，但所主张的标的物并非如此受限。举例来说，在一些例子中，视觉辅助信息可包括映射到特定室内或类似关注区域的楼层平面图的代表商店名称、品牌、店面外观等的一组徽标，以便识别位于所述区域内的一个或一个以上相关POI (例如，商店、零售店等)。
[0033]尽管本文说明某一数目的计算平台或装置，但可实施任何数目的合适计算平台或装置，以促进或以其它方式支持与操作环境100相关联的一个或一个以上技术或过程。举例来说，有时，网络112可耦合到一个或一个以上有线或无线通信网络(例如，W1-Fi等)，以便增强用于与移动装置102、一个或一个以上基站收发器106、无线发射器108、服务器116、118、120等通信的覆盖区域。在一些例子中，例如，网络112可促进或支持基于毫微微小区的操作性覆盖区。并且，这些只是实例实施方案，且所主张的标的物在此方面不受限制。
[0034]如曾指示，为了例如结合一个或一个以上徽标检测操作来计算移动装置的所估计位置，在一些例子中，确定移动装置在室内或类似环境中的定向可为有用的。在此上下文中，“定向”可指代移动装置相对于具有(例如)固定点或参考定位的某一参考系的相对放置。通常，尽管不一定，但可至少部分地经由η维空间内分别相对于特定方向或点的一个或一个以上角度或向量来界定或指定定向。如将看到，在知道其定向的情况下，移动装置可例如能够估计相对于装置的现场相机视图中所示的一个或一个以上POI的品牌特有视觉签名的姿势，且可计算其定位。
[0035]因此，移动装置的特征可为一个或一个以上传感器，所述传感器可将测量信号提供给合适处理器，例如与装置相关联的应用处理器，以促进或支持一个或一个以上徽标检测操作或技术。举例来说，移动装置的特征可为一个或一个以上加速度计、陀螺仪、磁力计、环境光检测器、接近度传感器、气压计等，其能够测量装置所经历的重力方向、空间定向、线性或有角度运动、周围环境，或其它力或场。举例来说，传感器可个别地利用，或可结合其它传感器使用，(例如)以提供指示移动装置的粗略或另外的定向、位置(例如，经由指示地点楼层的大气压测量值等)等的测量信号，其可取决于应用、环境、徽标检测或视觉特征提取方法等。例如，如将看到，如果所关注的零售店、代销店等具有拥有相同或类似品牌特有视觉签名的多个入 口、楼层、店面等，那么这可至少部分地促进或支持移动装置定位。举例来说，加速度计可感测朝向地球中心的重力的方向，且可参考在笛卡尔坐标空间中通常称为维度或轴Χ、Y和Z的一个、两个或三个方向来检测或测量运动。任选地或替代地，加速度计还可提供例如各种加速度的量值的测量值。陀螺仪可利用科里奥利(Coriolis)效应，且可提供横摇、俯仰或偏航维度中的角速率测量值，且可例如用于确定航向或位置角改变的应用中。磁力计可测量X、Y、Z维度中的磁场的方向，且可例如用于感测各种导航应用中的真北或绝对航向。
[0036]图2说明可整体或部分地用以促进或支持用于室内定位的徽标检测(例如移动装置202的定向)的一个或一个以上操作或技术的实例坐标系200的实施方案。如所说明，实例坐标系200可包括例如三维笛卡尔坐标系，但所主张的标的物并非如此受限。此处，可至少部分地通过合适的加速度计(例如3D加速器)参考相对于实例坐标系200的原点204的三个维度或轴X、Y和Z来检测或测量移动装置202的运动的一个或一个以上平移方面。举例来说，还可至少部分地通过合适的加速度计参考一个或两个维度来检测或测量移动装置202的运动的一个或一个以上旋转方面，例如关于重力的定向改变。举例来说，可依据坐标(φ，Τ)来检测或测量移动装置202的旋转运动，其中Ph1 (φ)表示围绕X轴的横摇或旋转，如大体上由206处的箭头所说明，且tau (T)表示围绕Y轴的俯仰或旋转,如大体上在208处所说明。因此，此处，3D加速度计可至少部分地检测或测量相对于横摇或俯仰维度的方向以及关于重力的改变，例如因此提供五个维度的可观察性(Χ、Υ、Ζ、φ、Τ)。然而，应理解，这些只是可至少部分地由加速度计参考实例坐标系200所检测或测量的各种运动的实例，且所主张的标的物不限于这些特定运动或坐标系。
[0037]有时，可例如至少部分地由能够提供足够角度的可观察性的合适陀螺仪来检测或测量移动装置202的运动的一个或一个以上旋转方面(仅说明另一可能d实施方案)。举例来说，陀螺仪可参考一个、两个或三个维度来检测或测量移动装置202的旋转运动。因此，可至少部分地依据坐标(φ，Τ，Ψ)来检测或测量陀螺旋转，其中phi (φ):表示围绕X轴的横摇或旋转206，tau(T)表示围绕Y轴的俯仰或旋转208，且psi (Ψ)表示围绕Z轴的偏航或旋转，如大体上在210处所提到。陀螺仪可通常(但不一定)提供角度改变方面的测量值，其可至少部分地用来确定相对于例如相机视图中所示的一个或一个以上POI的姿势。当然，与参考实例坐标系200的各种旋转运动有关的细节仅为实例，且所主张的标的物并非如此受限。
[0038]应了解，可关于任何合适坐标系(例如，其中坐标的原点或中心为固定到移动装置202且随移动装置202移动的局部坐标系)来确定或估计移动装置202的定向。任选地或替代地，可至少部分地使用利用(例如)地理中心或以地球为中心的坐标系的全局参考系统。有时，可使用相对坐标系，其中参考系的轴可固定到室内或类似关注区域的某一结构元素(例如购物中心里的走廊、过道等)或与之对准。在一些例子中，坐标系可界定互相正交的维度。当然，与可使用的坐标系有关的细节仅为实例，且所主张的标的物在这方面不受限制。还应注意，在一些实施方案中，移动装置202可包含除了所列传感器之外的其它传感器，以促进或支持用于室内定位的徽标检测的一个或一个以上操作或过程。举例来说，移动装置202可包含环境光检测器、接近度传感器、温度传感器、气压传感器、磁性罗盘等。
[0039]基于这一点，现在关注图3，其为说明可整体或部分地执行以例如经由室内或类似环境中的徽标检测来估计移动装置的定位的实例过程300的实施方案的概述的流程图。应注意，可经由一个或一个以上数字信号来表示与实例过程300相关联的所获取或所产生信息，例如输入信号、输出信号、操作、结果等。还应了解，尽管同时或相对于某一序列来说明或描述一个或一个以上操作，但可使用其它序列或同时操作。另外，尽管下文的描述参考某些其它图中所说明的特定方面或特征，但可用其它方面或特征来执行一个或一个以上操作。
[0040]实例过程可在操作302处开始于(例如)捕获指示与移动装置的相机视图中的室内或类似关注区域(例如，店面等)相关联的一个或一个以上POI的一个或一个以上徽标的现场视频图像。如所指示，可经由任何合适的视频感测技术(例如能够捕获现场视频图像以在屏幕或显示器中同时或实时显示此图像的相机传感器或类似装置)来捕获视频图像。举例来说，如图4中所说明，移动装置400的用户可使相关联的图像捕获装置(例如相机传感器402)指向或瞄准特定店面、徽标等，或可摇拍周围环境，如大体上经由箭头406所参考，同时在显示器408中查看室内或类似环境中的现场视频图像。通常，尽管不一定，“摇拍”可涉及移动或操纵装置(移动或其它)以重新定位显示区域内的内容或使所述内容重新居中。举例来说，可使用摇拍来导航经过可相对大或小的内容以在显示区域内方便地显示或查看。在此所说明实例中，可至少部分地将显示器408用作相机传感器402的取景器，例如界定视野，通常经由410处的双向箭头指示。
[0041]继续图4，在一实施方案中，可捕获例如经由摇拍序列获得的一系列视频帧，以查看或俘获与室内或类似关注区域相关联的一个或一个以上徽标(例如Aldo?、Cmp?等)。可使用任何合适的计算机视觉或类似的视觉特征提取技术，至少部分地使用视频帧来从移动装置400的相机视图中同时展示的一个或一个以上所捕获徽标图像(例如Aldo?、GaP?等)提取视觉特征。应注意，在一些例子中，可不需要相机致动(例如，拍摄图片等)，或相机致动(例如，拍摄图片等)在其它方面对提取视觉特征没用。举例来说，可在摇拍、指向或以其它方式移动移动装置400的同时提取与一个或一个以上徽标相关联的特征。可使用任何合适技术或方法来提取视觉特征，例如标度不变特征变换(SIFT)、加速稳健特征(SURF)、最近特征轨迹(NFT)等(仅举几个实例)，或例如专有隅角检测型技术。当然，所主张的标的物不限于这些方法。在一些例子中，例如如果某些所提取特征不足或在其它方面没用(例如，对于视觉签名匹配、计算定位等)，那么移动装置400可提示用户进行重复摇拍、以较慢速率摇拍、摇拍较大区域等。应注意，视觉特征提取可在移动装置、合适服务器(例如，图1的视觉辅助服务器118等)或其任何组合处实施，或由移动装置、合适服务器(例如，图1的视觉辅助服务器118等)或其任何组合实施。
[0042]返回参看图3，在操作304处，可获得合适的辅助信息，例如当前地点的辅助信息。在此上下文中，当前“地点”可指代与移动装置相关联的任何合适室内或类似关注区域，例如场所；建筑物(例如，购物中心、零售店代销店等)；场所、建筑物等内的一般区域，或其它部分或大体上封闭的区域(例如，高楼群等)。在一些例子中，辅助信息可包括(例如)与当前地点相关联的无线发射器、参考点等的身份或位置、适用的地图或地点信息等。地图或地点信息可包括(例如)与移动装置相关联的地点的数字地图(例如，楼层平面图等)，其识别一个或一个以上结构特征，例如地点的墙壁、房间、门、过道、电梯、楼梯、阶梯、地板、天花板等。任选地或替代地，地图或地点信息可与其它辅助信息分开提供，例如在操作316处,但所主张的标的物并非如此受限。
[0043]如操作306处所参考，在一些例子中，辅助信息可包括(例如)至少部分地基于用户输入、从SPS获得的最近定位而获得的移动装置的粗略位置。如先前所提到，例如，在其中移动装置不能够从定位在已知位置处的发射器可靠地接收或获取必要的无线信号的例子中，粗略位置可为有用的。有时，可(例如)经由与一个或一个以上合适服务器(例如图1的服务器116、118或120)的通信来获得辅助信息，但所主张的标的物并非如此受限。举例来说，可在请求(例如，移动装置等发出的请求)后即刻、在进入室内或类似的关注区域后或之后即刻获得辅助信息，经由任何合适的推拉技术将辅助信息预取或预加载到移动装置(例如，在高速缓冲存储器、存储器等中)，等等。应注意，在某些实例实施方案中，操作306可为任选的。
[0044]在一些例子中，至少部分地基于移动装置的粗略位置，可例如确定并提供位置背景识别符，以供装置用作辅助信息的部分或结合辅助信息使用。如本文所使用，“位置背景识别符”(LCI)可指代室内或类似关注区域的特定部分，其具有可与移动装置的粗略位置相关或以其它方式与移动装置的粗略位置对应的一组徽标。举例来说，LCI可包括购物中心的分区或侧楼、建筑物的楼层，或在移动装置的粗略位置周围且具有识别适用于此分区、侧楼、楼层等的一个或一个以上POI的一组徽标的类似区域。通过向关注区域的一部分提供较小的一组徽标来识别一个或一个以上相关Ρ0Ι，而不是向整个区域提供用于所有或大多数相关联POI的徽标，例如可有利地利用较少的计算或通信资源(例如，带宽、存储器、操作使用时间、下载速度等)。取决于实施方案，可例如以能够使一个或一个以上相关Ρ0Ι、相关POI的位置以及归于这些POI的品牌特有视觉签名相关联的合适信息结构的形式提供由LCI覆盖的区域的辅助信息。
[0045]举例来说而非限制，图5中说明可整体或部分地用于至少一个实施方案中的信息结构。如所看到，信息结构可包括例如具有若干字段的表500，例如商店ID字段502、图像特征字段504，以及位置信息字段506，但所主张的标的物并非如此受限。商店ID字段502可例如识别室内或类似环境，例如与LCI相关联的特定商店，图像特征字段504可包括从与此商店相关联的徽标的图像得到的品牌特有视觉签名的视觉特征，且位置信息字段506可包括识别此商店的位置(例如，POI等)的坐标。可参考任何合适坐标系来识别商店位置，例如相对于局部参考基准(例如购物中心的楼层平面图等)、全球参考基准(例如，以地球为中心的坐标等)或其任何组合的二维(X，Y)、三维(Χ、Υ、Ζ)等坐标系。在一些例子中，信息结构可例如呈具有映射到由LCI覆盖的区域的楼层平面图的一组徽标的数字地图的形式，以便识别位于所述区域内的一个或一个以上相关POI (仅说明另一可能实施方案)。任选地或替代地，信息结构可包括例如具有使所有或大多数POI与归于所述区域内的这些POI的位置相关联的一组徽标的整个关注区域，例如购物中心、零售店代销店等。
[0046]在一些例子中，可从包括用以识别合适POI的一个或一个以上品牌特有视觉签名的较大数据库或类似信息储存库得到辅助信息，例如表500。举例来说，可使用任何适当技术将由一个或一个以上商业实体(例如，连锁店、零售企业等)用来识别一个或一个以上店面(例如POI等)的一组徽标收集在品牌特有视觉签名的中央数据库中。使具有位置的POI与室内或类似关注区域相关联的一组徽标可例如由地点的拥有者提供、经由群体智慧获得等。为了说明，购物中心购物者或顾客可执行所要任务(例如，提供徽标、店面图像、使POI与位置相关联等)，且因为这样做而以某一方式得到奖励。在一个实施方案中，中央数据库可包括例如与合适服务器(例如图1的视觉辅助服务器118)相关联的视觉辅助数据库。对于给定LCI，可例如使用一种或一种以上适当技术来识别和提取视觉辅助数据库内的相关POI的一个或一个以上徽标。如果LCI所覆盖的区域包含与特定商业实体相关联的Ρ0Ι，例如连锁店的零售店面，那么可将来自中央数据库的代表性品牌特有视觉签名并入到例如表500等辅助信息中。
[0047]返回参看图3，在操作308处，可例如将图像查询提交给合适服务器(例如，图1的服务器118、120等)，以用于徽标识别。更具体地说，可将从移动装置的现场相机视图中所示的一个或一个以上POI的徽标的一个或一个以上所捕获图像提取的视觉特征与合适数据库(例如，视觉辅助数据库等)中的参考徽标进行比较，以确定是否存在匹配。如所看至IJ，在一些例子中，可使用或以其它方式考虑合适的辅助信息，例如LCI或关注区域的一个或一个以上参数、移动装置的粗略位置等。在操作310处，例如响应于查询，可例如使用任何合适的视觉特征匹配方法将具有与一个或一个以上所捕获徽标图像充分类似的视觉特征的徽标的一个或一个以上候选参考图像识别为最佳匹配。举例来说，可至少部分地基于与适用的徽标图像相关联的元数据、背景参数(例如，日时、光照条件等)、视觉特征等的经加权比较来识别最佳匹配(仅说明一个可能实施方案)。如果可用，那么可例如通过移动装置、合适服务器等或在移动装置、合适服务器等处选择代表与现场相机视图中所示的POI相关联的品牌特有视觉签名的徽标的最佳或在其它方面合适的候选图像。
[0048]关于操作312，可识别一个或一个以上合适Ρ0Ι，例如已知处于移动装置的粗略位置(例如，可由LCI等识别)周围的区域中且与所匹配的徽标相关联的Ρ0Ι。如经由操作314和316所提到，随后可例如经由地点地图中的一个或一个以上POI的查找表使一个或一个以上所识别POI与和最佳或在其它方面合适的候选图像所表示的选定徽标相关联的一个或一个以上特定位置处的一个或一个以上POI相关。
[0049]在操作318处，在知道移动装置定向的情况下，例如在正捕获视频帧时，可使用一种或一种以上合适技术来估计相对于现场相机视图中所示的一个或一个以上POI的姿势。作为一种说明方式，可整体或部分地使用利用一个或一个以上适用算法或模型(例如，列文伯格-麦考特法、3点、4点等、姿势正字与缩放迭代(pose from orthography andscaling with iterations, POSIT)算法等)的分析、几何、代数或类似方法。在一些例子中，可例如至少部分地基于移动装置例如相对于相机视图中所示并与一个或一个以上所关注品牌特有视觉签名匹配的一个或一个以上POI的视线角来估计姿势。举例来说，如图4中示意性地表示，有时，可结合相机镜头例如在任何合适平面(例如图像平面、投影平面等)内的光轴(经由412处的点划线参考)来估计视线角(仅说明一个可能实施方案)。举例来说而非限制，通过例如计算与光轴412对准的定向向量而应用定向检测过程，可经由光轴412和徽标观察线416所形成的角度414来估计相对于识别相关联POI的品牌特有视觉签名Aldo?的姿势。同样地，例如可经由418处所表示且由光轴412和徽标观察线420所形成的角度来估计相对于识别相关联POI的品牌特有视觉签名Gap?的姿势。当然，这些只是与姿势估计有关的细节，且所主张的标的物并非如此受限。
[0050]返回参看图3，在操作320处，例如，至少部分地基于所估计的姿势以及结合地点地图所获得的关注POI (例如Aldo?等)的已知位置，可计算移动装置的所估计定位。在一些例子中，可例如结合合适的相机视图和地点地图对准和映射过程来计算移动装置的定位。举例来说，在过程期间，可将一个或一个以上已知POI对准在特定地点的数字地图上，并映射到共同坐标系(例如，局部、全局等)中，以表示其位置为用户的参考点的相机(例如，与移动装置相关联等)的视点或将所述视点建模。此处，例如，可整体或部分地使用可考虑特定地点的拓扑(例如，结构元素、区域约束等)、基于地点拓扑的用户相对于徽标的潜在定位等的任何合适的对准或映射操作或技术。对准和映射过程通常是已知的，且此处无需更详细地描述。
[0051 ] 在一些例子中，可例如利用上文所论述的一个或一个以上操作或过程，例如经由使现场相机视图中同时展示的至少一个额外POI (例如<3叩@等)的视觉特征匹配来细化移动装置的所估计定位。作为说明，有时，可将移动装置(例如图4的移动装置400)的经细化定位估计为在徽标观察线(例如线416和420)的相交处或接近相交处(例如,在顶点处、透视图中心等)，但所主张的标的物并非如此受限。另外，在一些例子中，例如在已知一个或一个以上检测到的徽标的大小(例如，实际、原始、经投影等)的情况下，使用一种或一种以上适当技术来估计从合适移动装置到一个或一个以上所关注POI的距离。应注意，与实例过程300 (例如视觉特征提取或匹配、姿势估计、定位计算等)相关联的一个或一个以上操作或过程可在合适服务器、移动装置或其任何组合处实施或由合适服务器、移动装置或其任何组合实施。
[0052]图6是说明经由徽标检测(例如在室内或类似环境中)来估计移动装置的定位的实例使用情况或情景的过程600的实施方案的流程图，其中LCI与包含移动装置的粗略位置的区域对应。如602处所提到，在输入关注区域之后，用户可打开或激活托管在移动装置上的合适定位或导航应用程序。移动装置可例如与合适服务器通信，以至少部分地基于装置的粗略位置而获得与所述区域相关联的LCI的适用辅助信息。可例如至少部分地基于经由SPS或其它无线发射器(例如，WiFi接入点等)、一个或一个以上相关联传感器(例如，力口速度计、陀螺仪、气压计等)或类似装置获得的最近定位来获得移动装置的粗略位置。如先前所提到，这对例如在零售店、代销店等具有经由相同或类似徽标识别的多个店面、入口、楼层等的情况下确定移动装置的位置可为有用的。任选地或替代地，如还曾指示，例如可经由用户输入来获得粗略位置。因此，如所说明，辅助信息可包括例如移动装置的粗略位置、结合适用的POI信息(例如一个或一个以上相关徽标图像、与徽标相关联的视觉特征、POI的位置等)的地点的数字地图。
[0053]如604处所指示，如果需要，那么用户可激活或打开移动装置上托管的合适定位引擎或类似应用程序，其可例如激活相关联的图像捕获装置(例如，相机传感器等)。在一些例子中，如先前所提到，室内或类似关注区域内的一个或一个以上无线发射器(例如与局域网相关联的一个或一个以上接入点(例如WiFi等))的位置可为未知的。并且，有时，来自一个或一个以上已知无线发射器的信号可以某一方式衰减或以其它方式受影响，例如不足、弱、断断续续等。这可例如妨碍移动装置估计其位置，如也曾指示。在此所说明的实例中，移动装置可显示合适的消息(例如，“无法用WiFi定位”等)，其提示用户在装置的周围摇拍装置，以便实施一个或一个以上徽标检测操作。
[0054]如606处所说明，响应于消息，用户可将移动装置放置在可例如由一个或一个以上相关联传感器辨识或检测的某一定向中。使用相机视图，用户可利用例如相机传感器或类似的图像捕获装置在各种方向上摇拍移动装置或使移动装置指向各种方向，以便捕获且同时在相关联的屏幕或显示器中显示室内或类似关注区域的现场视频图像。在各种方向上摇拍移动装置或使移动装置指向各种方向时，用户可在相机视图中查看所捕获的视频图像，直到一个或一个以上合适徽标(例如，Roots?、Indigo?等)进入用户在屏幕或显示器中的视野为止，如大体上在608处所指示。因此，可例如至少部分地基于从中可看到一个或一个以上POI的可能区或区域来估计移动装置和相关联用户的位置。
[0055]如610和612处分别提到，可以某一方式，例如经由上文所论述的一个或一个以上徽标检测或匹配操作来处理所捕获徽标(例如Rools?等)的图像，且可例如经由结合姿势估计操作的地点地图来识别与徽标相关联的POI (仅说明一个可能实施方案)。至少部分地基于所估计的姿势以及与所捕获的徽标相关联的POI的已知位置，可计算移动装置的所估计位置。有时，可例如至少部分地基于现场相机视图中同时展示的至少一个额外POI (例如，Indigo?等)来细化移动装置的所估计位置，如大体上在614处参考。当然，与所说明的使用情况有关的细节仅为实例，所主张的标的物不限于所述实例。
[0056]因此，如本文所论述，用于室内定位(例如在室内或类似环境中)的徽标检测可提供益处。举例来说，较小的一组徽标可有利地满足较大数目的地点(例如，购物中心、零售店代销店等)中的位置估计，而无需访问或映射每一地点或在其它方面合适的地点。另外，如先前所提到，可在例如不加重无线通信链路中的可用带宽、移动装置的存储器空间或电池使用时间等的负担的情况下，有利地实现例如室内或类似环境中的较准确、精确、稳健或在其它方面有用的定位。当然，对用于室内定位的徽标检测的某些方面及其益处的描述仅为实例，且所主张的标的物并非如此受限。
[0057]现在将注意力转向图7，其为说明可整体或部分地执行以促进或支持用户室内定位的徽标检测的一个或一个以上操作或技术的实例过程700的实施方案的流程图。应了解，尽管同时或相对于某一序列来说明或描述一个或一个以上操作，但还可使用其它序列或同时操作。另外，尽管下文的描述参考某些其它图中所说明的特定方面或特征，但可用其它方面或特征来执行一个或一个以上操作。
[0058]实例过程700可例如在操作702处开始于在所述移动装置处接收与一个或一个以上已知位置的一个或一个以上关注点(POI)相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名。如曾指示，一个或一个以上品牌特有视觉签名可从合适的数据库得到，例如可由移动装置存取的视觉辅助数据库，其可至少部分地用以使POI与室内或类似的关注区域内的位置相关联。在一些例子中，可例如由合适的服务器(例如，图1的视觉辅助服务器118等)，例如响应于来自移动装置的请求而传送一个或一个以上品牌特有视觉签名。
[0059]在操作704处，可例如从经由移动装置的相机传感器捕获的一个或一个以上图像提取视觉特征。举例来说，可从经由用以查看与室内或类似关注区域相关联的一个或一个以上徽标的摇拍序列而获得的一系列视频帧提取视觉特征。可使用任何合适的计算机视觉或类似的视觉特征提取技术(包含例如SIFT、SURF、NFT等、隅角检测型技术、专有或其它)来提取视觉特征。
[0060]关于操作706，可例如使所提取的视觉特征与一个或一个以上所接收到的品牌特有视觉签名匹配。举例来说，可将所提取的视觉特征与合适数据库(例如，视觉辅助数据库等)中的参考徽标进行比较，以例如结合合适的辅助信息(例如，LC1、装置的粗略位置等)确定是否存在匹配。如也曾指示，可例如选择代表与所关注POI相关联的品牌特有视觉签名的徽标的最佳或在其它方面合适的候选图像。
[0061]在操作708处，可至少部分地基于所述所提取的视觉特征与和一个或一个以上已知位置的一个或一个以上POI相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名之间的匹配来估计移动装置的位置。举例来说，在知道移动装置定向的情况下，例如当正捕获视频帧时，如上文所论述，可估计移动装置的姿势。至少部分地基于所估计的姿势以及一个或一个以上POI (例如映射到特定室内或类似关注区域的楼层平面图且与所匹配的视觉特征相关联的一个或一个以上所示Ρ0Ι)的已知位置，例如可计算移动装置的所估计位置。
[0062]在操作710处，可例如至少部分地基于一个或一个以上已知位置的一个或一个以上POI中的至少一个额外POI来细化移动装置的所估计位置。举例来说，如先前所提到，可将移动装置的经细化定位估计为在所投影徽标图像的姿势线的相交处，但所主张的标的物并非如此受限。在一些例子中，如也曾指示，例如在已知一个或一个以上检测到的徽标的大小(例如，实际、原始、经投影等)的情况下，使用一种或一种以上适当技术来计算从移动装置到一个或一个以上所关注POI的所估计距离。
[0063]图8是与可至少部分地用以促进或支持用于室内或类似环境中的定位的徽标检测的一个或一个以上操作或技术的移动装置相关联的实例计算环境的实施方案的示意图。实例计算环境可包括(例如)移动装置800，其可包含图1的移动装置102的一个或一个以上特征或方面，但所主张的标的物并非如此受限。举例来说，在一些例子中，移动装置800可包括无线收发器802，其能够例如通过合适的无线通信网络经由天线806发射或接收无线信号，大体在804处参考。无线收发器802可(例如)经由无线收发器总线接口 810而耦合或连接到总线808。取决于实施方案，有时，无线收发器总线接口 810可例如至少部分地与无线收发器802集成。此些实施方案可包含多个无线收发器802或天线806，以便实现根据对应多个无线通信标准来发射或接收信号，所述无线通信标准例如为无线保真度(WiFi)、码分多址(CDMA)、宽带CDMA (W-CDMA)、长期演进(LTE)、B]ucu)o〖h? (仅举几个实例)。
[0064]在一实施方案中，移动装置800可例如包括SPS接收器812，其能够例如经由SPS天线816接收或获取一个或一个以上SPS信号814。SPS接收器812可整体或部分地处理一个或一个以上所获取的SPS信号814以用于估计移动装置800的位置。在一些例子中，可利用一个或一个以上通用应用处理器818、存储器820、数字信号处理器(DSP) 822，或未图示的类似专用装置或处理器例如结合`SP`S接收器812来整体或部分地处理所获取的SPS信号814、计算移动装置800的位置，`等等。可至少部分地在存储器820、合适的寄存器或缓冲器(未图示)中执行用于例如结合徽标检测而实施一个或一个以上定位操作的SPS或其它信号的存储。尽管未图示，但应了解，在至少一个实施方案中，一个或一个以上处理器818、存储器820、DSP822或类似的专用装置或处理器可包括一个或一个以上图像处理模块，其能够从经由相机传感器捕获的一个或一个以上图像提取视觉特征、使所提取视觉特征与一个或一个以上所接收品牌特有视觉签名匹配、至少部分地基于所提取的视觉特征与一个或一个以上所接收品牌特有视觉签名之间的匹配来估计移动装置的位置，等等。还应注意，一个或一个以上图像处理模块的全部或部分可使用硬件、固件、软件或其任何组合来实施，或另外包含硬件、固件、软件或其任何组合。
[0065]如所说明，DSP822可经由总线808耦合到或连接到处理器818和存储器820。尽管未图示，但在一些例子中，总线808可包括一个或一个以上总线接口，其可与移动装置800的一个或一个以上适用组件(例如，DSP822、处理器818、存储器820等)集成。在各种实施例中，本文所述的一个或一个以上操作或功能可响应于存储在存储器820中(例如，在计算机可读存储媒体上，例如RAM、ROM、FLASH、磁盘驱动器等上(仅举几个实例))的一个或一个以上机器可读指令的执行而执行。指令可例如经由处理器818、未图示的一个或一个以上专用处理器、DSP822等执行。存储器820可包括非暂时性处理器可读存储器、计算机可读存储器等，其可存储软件代码(例如，编程代码、指令等)，所述软件代码可由处理器818、DSP822等执行，以执行本文所述的操作或功能。
[0066]移动装置800可包括用户接口 824，其可包含若干装置中的任一者，例如扬声器、麦克风、显示装置、振动装置、键盘、触摸屏等(仅举几个实例)。在至少一个实施方案中，用户接口 824可使用户能够与托管在移动装置800上的一个或一个以上应用程序交互。举例来说，用户接口 824的一个或一个以上装置可将模拟或数字信号存储在存储器820上，以供DSP822、处理器818等响应于来自用户的输入或动作而进一步处理。类似地，托管在移动装置800上的一个或一个以上应用程序可将模拟或数字信号存储在存储器820中，以将输出信号呈现给用户。在一些实施方案中，移动装置800可任选地包含专用音频输入/输出(I / O)装置826，其包括(例如)专用扬声器、麦克风、数/模电路、模/数电路、放大器、增益控制件等。然而，应理解，这仅为可如何实施音频I / O装置826的实例，且所主张的标的物在此方面不受限制。如所看到，移动装置800可包括一个或一个以上触摸传感器828，其响应施加于键盘、触摸屏等上的触摸或类似压力。
[0067]在一实施方案中，移动装置800可包括(例如)相机830 (专用或其它)，例如以用于捕获静止或移动图像。相机830可包括例如相机传感器或类似的成像装置(例如，电荷耦合装置、互补金属氧化物半导体(CMOS)型成像器等)、透镜、模/数电路、帧缓冲器等(仅举几个实例)。在一些例子中，可例如至少部分地在处理器818、DSP822等处执行表示一个或一个以上所捕获图像的信号的额外处理、调节、编码或压缩。任选地或替代地，视频处理器832 (专用或其它)可对表示一个或一个以上所捕获图像的信号执行调节、编码、压缩或操纵。另外，视频处理器832可(例如)解码或解压缩一个或一个以上所存储图像，以在移动装置800的显示器(未图示)上呈现。
[0068]移动装置800可包括耦合或连接到总线808的一个或一个以上传感器834，例如一个或一个以上惯性传感器、周围环境传感器等。传感器834的惯性传感器可包括例如一个或一个以上加速度计(例如，共同在一个、两个或三个维度等中响应移动装置800的加速)、陀螺仪或磁力计(例如，用以支持一个或一个以上罗盘应用程序等)，等等(仅举几个实例)。移动装置800的周围环境传感器可包括(例如)一个或一个以上温度传感器、气压传感器、环境光检测器、相机传感器、麦克风等(仅举几个实例)。传感器834可产生模拟或数字信号，其可存储在存储器820中，且可由DSP822、处理器818等处理，例如以支持针对定位或导航操作、通信、游戏等的一个或一个以上应用。
[0069]在特定实施方案中，移动装置800可包括调制解调器处理器836 (专用或其它)，其能够执行对经由无线收发器802、SPS接收器812等接收或下变频转换的信号的基带处理。类似地，例如，调制解调器处理器836可执行对待上变频转换的信号的基带处理，以经由无线收发器802发射。在替代实施方案中，代替于具有专用的调制解调器处理器，可至少部分地通过处理器818、DSP822等来执行基带处理。另外，在一些例子中，尽管说明为单独组件，但接口 838可整体或部分地与移动装置800的一个或一个以上适用组件(例如总线808或SPS接收器812)集成。任选地或替代地，SPS接收器812可直接耦合或连接到总线808。然而，应理解，这些只是可执行基带处理的组件或结构的实例，且所主张的标的物在此方面不受限制。
[0070]图9是说明实例计算环境或系统900的实施方案的示意图，所述实例计算环境或系统可与一个或一个以上服务器或其它装置相关联或包含一个或一个以上服务器或其它装置，所述服务器或其它装置能够部分地或大体上实施或支持用于室内或类似环境中的定位的徽标检测的一个或一个以上操作或过程，例如上文结合图1所论述。计算环境900可包含例如第一装置902、第二装置904、第三装置906等，其可经由通信网络908操作地耦合在一起。在一些例子中，第一装置902可包括能够提供定位辅助信息(例如基站年历)的服务器。第一装置902还可包括能够至少部分地基于移动装置的位置的粗略估计将LCI提供给请求的移动装置的服务器。第一装置902还可包括能够提供与来自移动装置的请求中所指定的LCI的位置相关的室内定位辅助信息的服务器。第二装置904或第三装置906可包括例如移动装置(仅说明一个可能实施方案)。另外，通信网络908可包括一个或一个以上无线发射器，例如接入点、毫微微小区等。当然，在这些方面中，所主张的标的物的范围不受限制。
[0071]第一装置902、第二装置904或第三装置906可代表可能够经由通信网络908交换信息的任何装置、用具、平台或机器。举例来说而非限制，第一装置902、第二装置904或第三装置906中的任一者可包含:一个或一个以上计算装置或平台，例如桌上型计算机、膝上型计算机、工作站、服务器装置等；一个或一个以上个人计算或通信装置或用具，例如个人数字助理、移动通信装置等；计算系统或相关联的服务提供商能力，例如数据库或信息存储服务提供商/系统、网络服务提供商/系统、因特网或内联网服务提供商/系统、门户或搜索引擎服务提供商/系统、无线通信服务提供商/系统；或其任何组合。根据本文所述的实例实施方案，第一装置902、第二装置904或第三装置906中的任一者可分别包括移动装置、无线发射器或接收器、服务器等中的一者或一者以上。
[0072]在一实施方案中，通信网络908可代表能够支持第一装置902、第二装置904或第三装置906中的至少两者之间的信息交换的一个或一个以上通信链路、过程或资源。举例来说而非限制，通信网络908可包含无线或有线通信链路、电话或电信系统、信息总线或信道、光纤、陆上交通工具或太空飞行器资源、局域网、广域网、内联网、因特网、路由器或开关等，或其任何组合。如所说明，例如，经由部分被第三装置906遮掩的虚线框，可存在操作地耦合到通信网络908的额外类似装置。还认识到，可通过使用或以其它方式包含硬件、固件、软件或其任何组合来实施如本文所述的计算环境900中所展示的各种装置或网络的全部或部分，或者过程或方法。
[0073]举例来说而非限制，第二装置904可包含至少一个处理单元910，其可经由总线914操作地耦合到存储器912。处理单元910可代表能够执行合适的计算程序或过程的至少一部分的一个或一个以上电路。举例来说，处理单元910可包含一个或一个以上处理器、控制器、微处理器、微控制器、专用集成电路、数字信号处理器、可编程逻辑装置、现场可编程门阵列等，或其任何组合。
[0074]存储器912可代表任何信息存储机构或用具。存储器912可包含例如主要存储器916和次要存储器918。主要存储器916可包含例如随机存取存储器、只读存储器等。虽然在此实例中说明为与处理单元910分开，但应理解，主要存储器916的全部或部分可在处理单元910内提供或以其它方式与处理单元910位于同一地点/与处理单元910耦合。次要存储器918可包含例如与主要存储器或一个或一个以上信息存储装置或系统(例如磁盘驱动器、光盘驱动器、磁带驱动器、固态存储器驱动器等)相同或类似类型的存储器。在某些实施方案中，次要存储器918可操作地接收或可以其它方式配置以耦合到计算机可读媒体920。计算机可读媒体920可包含例如任何非暂时性存储媒体，其可携载用于计算环境900中的装置中的一者或一者以上的信息、代码或指令或使信息、代码或指令可存取。计算机可读媒体920还可称为存储媒体。
[0075]第二装置904可包含例如通信接口 922，其可实现或以其它方式支持第二装置904到至少通信网络908的操作性耦合。举例来说而非限制，通信接口 922可包含网络接口装置或卡、调制解调器、路由器、开关、收发器等。第二装置904还可包含(例如)输入/输出装置924。输入/输出装置924可代表可为可配置以接受或以其它方式引入人类或机器输入的一个或一个以上装置或特征，或可能够传递或以其它方式实现人类或机器输出的一个或一个以上装置或特征。举例来说而非限制，输入/输出装置924可包含操作地配置的显示器、扬声器、键盘、鼠标、跟踪球、触摸屏、信息端口等。
[0076]本文所描述的方法可由各种装置根据特定特征或实例依据应用来实施。举例来说，此些方法可在硬件、固件、软件、离散/固定逻辑电路、其任何组合等等中实施。举例来说，在硬件或逻辑电路实施方案中，处理单元可在经设计以执行本文所述的功能的一个或一个以上专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSro)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子装置、其它装置或单元，或其组合内实施(仅举几个实例)。
[0077]对于固件和/或软件实施方案，可用具有执行本文所述功能的指令的模块(例如，程序、功能等等)来实施方法。可使用有形地体现指令的任何计算机可读媒体来实施本文所述的方法。举例来说，可将软件代码存储在存储器中且由处理器执行。可在处理器内或处理器外部实施存储器。如本文中所使用，术语“存储器”可指代任何类型的长期、短期、易失性、非易失性或其它存储器，且不限于任何特定类型的存储器或存储器数目，或在其上存储存储器的媒体的类型。在至少一些实施方案中，本文所述的存储媒体的一个或一个以上部分可存储代表如由存储媒体的特定状态表达的信息的信号。举例来说，代表信息的电子信号可通过影响或改变存储媒体的此些部分的状态以将信息表示为二进制信息(例如，经由一和零)而“存储”在存储媒体(例如，存储器)的一部分中。由此，在特定实施方案中，存储媒体的用以存储代表信息的信号的所述部分的此状态改变构成存储媒体到不同状态或事物的转变。
[0078]如曾指示，在一个或一个以上实例实施方案中，所描述的功能可以硬件、软件、固件、离散/固定逻辑电路、其某一组合等等来实施。如果以软件来实施，那么可将所述功能作为一个或一个以上指令或代码存储在物理计算机可读媒体上。计算机可读媒体包含物理计算机存储媒体。存储媒体可为可由计算机存取的任何可用物理媒体。举例来说而非限制，所述计算机可读媒体可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁性存储装置，或可用于存储呈指令或信息结构的形式的所要程序代码且可由计算机或其处理器存取的任何其它媒体。如本文中所使用，磁盘和光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘、光学光盘、数字多功能光盘(DVD)、软磁盘及蓝光光盘,其中磁盘通常以磁性方式再现信息，而光盘使用激光以光学方式再现信息。
[0079]如上文所述，移动装置可能够经由在各种通信网络上使用一个或一个以上无线通信技术对信息的无线发射或接收来与一个或一个以上其它装置通信。此处，例如，可使用无线广域网(WffAN)、无线局域网(WLAN)、无线个域网(WPAN)等来实施无线通信技术。在本文中可互换地使用术语“网络”和“系统”。WffAN可为码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络、长期演进(LTE)网络、WiMAX(IEEE802.16)网络等。CDMA网络可实施一个或一个以上无线电接入技术(RAT)，例如cdma2000、宽带CDMA (W-CDMA)、时分同步码分多址(TD-SCDMA)(仅举几种无线电技术)。此处，cdma2000可包含根据IS-95、IS-2000和IS-856标准实施的技术。TDMA网络可实施全球移动通信系统(GSM)、数字高级移动电话系统(D-AMPS)或某一其它RAT。GSM和W-CDMA描述于来自名为“第三代合作伙伴计划”(3GPP)的协会的文献中。cdma2000描述于来自名为“第三代合作伙伴计划2”(3GPP2)的协会的文献中。3GPP及3GPP2文献是公众可获得的。举例来说，WLAN可包含IEEE802.1lx网络，且WPAN可包含蓝牙网络、IEEE802.15x或某一其它类型的网络。还可结合WWAN、WLAN或WPAN的任何组合实施所述技术。无线通信网络可包含所谓的下一代技术(例如，“4G”)，例如长期演进(LTE)、高级LTE、WiMAX、超移动宽带(UMB)等。
[0080]在一实施方案中，移动装置可例如能够与一个或一个以上毫微微小区通信，例如以用于估计其位置、获得辅助信息、将蜂窝式电话服务扩展到商业或家庭中。如本文所使用，“毫微微小区”可指代可能够使用一种或一种以上适当技术检测从移动装置发射的无线信号的一个或一个以上较小的蜂窝式站。通常，但不一定，毫微微小区可利用各种类型的通信技术或以其它方式与各种类型的通信技术兼容，例如全球移动电信系统(UTMS)、长期演进(LTE)、演进数据优化或仅演进数据(EV-DO)、GSM、全球互通微波接入(WiMAX)、码分多址(CDMA)-2000，或时分同步码分多址(TD-SCDMA)(仅举许多可能实例中的几个实例)。在某些实施方案中，例如，毫微微小区可包括集成的WiFi，且可向移动装置提供借助于另一宽带网络(例如因特网)对较大蜂窝式电信网络的接入权。然而，与毫微微小区有关的此些细节仅为实例，且所主张的标的物不受限于此。
[0081]本文所述的技术可结合包含若干GNSS中的任一者或GNSS的组合的SPS使用。此夕卜，技术可结合利用充当“伪卫星”的陆上发射器或SV与此些陆上发射器的组合的定位系统而使用。陆上发射器可例如包含基于地面的发射器，其广播PN码或其它测距码(例如，类似于GPS或CDMA蜂窝式信号等)。可为此发射器指派唯一 PN码，以便准许被远程接收器识别。陆上发射器对于例如在来自绕轨道运行的SV的SPS信号可能不可用的情形下(例如，在隧洞、煤矿、建筑物、高楼群或其它封闭区域中)扩大SPS可为有用的。伪卫星的另一实施方案称为无线电信标。如本文所使用，术语“太空飞行器”(SV)既定包含充当伪卫星、伪卫星的等效物以及可能其它设备的陆上发射器。如本文所使用，术语“SPS信号”或“SV信号”意在包含来自陆上发射器(包含充当伪卫星或伪卫星的等效物的陆上发射器)的类似SPS的信号。
[0082]并且，可经由从发射器到接收器的物理传输媒体上的信号(例如，经由电数字信号)来传输计算机可读代码或指令。举例来说，可使用同轴电缆、光纤缆线、双绞线、数字订户线(DSL)或例如红外线、无线电和微波等无线技术的物理组件来从网站、服务器或其它远程来源传输软件。上文的组合也应包含在物理传输媒体的范围内。此些计算机指令可在不同时间(例如，在第一和第二时间)在若干部分(例如，第一和第二部分)中传输。依据对存储在特定设备或专用计算装置或平台的存储器内的二进制数字信号的操作的算术或符号表示来呈现此详细描述的一些部分。在此特定规范的上下文中，术语特定设备等包含经编程以依据来自程序软件的指令执行特定功能的通用计算机。算法描述或符号表示是信号处理或相关领域的技术人员用来将其工作的本质传达给所属领域的其它技术人员的技术的实例。算法在此处且通常被视为导致所要结果的操作或类似信号处理的自一致序列。在此上下文中，操作或处理涉及物理量的物理操纵。通常，但不一定，此些量可采取能够被存储、传送、组合、比较和以其它方式操纵的电信号或磁信号的形式。
[0083]主要出于普通使用的目的，已不时证明将信号称为位、信息、值、元素、符号、字符、变量、项、数字、标号等是方便的。然而，应理解，所有这些或类似术语均将与适当的物理量相关联，且仅为方便标签。除非另有具体规定，否则如从上文的论述明白，将理解，贯穿此说明书，利用例如“处理”、“计算”、“核算”、“确定”、“查明”、“识别”、“关联”、“测量”、“执行”等术语的论述指代特定设备(例如专用计算机或类似的专用电子计算装置)的动作或过程。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似的专用电子计算装置能够在专用计算机或类似的专用电子计算装置的存储器、寄存器或其它信息存储装置、发射装置或显示装置内操纵或变换通常表示为物理电子、电或磁性量的信号。
[0084]如本文所使用的术语“和”与“或”可包含多种意义，其也预期至少部分地取决于使用此些术语的上下文。通常，“或”如果用来关联列表(例如，A、B或C)，那么意在表示A、B和C，此处用于包含性意义上，以及A、B或C，此处用于排它性意义上。本说明书中通篇对“一个实例”或“一实例”的参考意味着结合所述实例而描述的特定特征、结构或特性包含于所主张的标的物的至少一个实例中。因此，短语“在一个实例中”或“在一实例中”在本说明书中各个地方的出现不一定全部指代同一实例。另外，如本文所使用的术语“一个或一个以上”可用以描述呈单数形式的任何特征、结构或特性，或可用以描述特征、结构或特性的某一组合。但应注意，这仅为说明性实例，且所主张的标的物不限于此实例。此外，在一个或一个以上实例中，可组合特定特征、结构或特性。本文所描述的实例可包含使用数字信号操作的机器、装置、引擎或设备。此些信号可包括在位置之间提供信息的电子信号、光学信号、电磁信号或任何形式的能量。
[0085]虽然本文已使用各种方法或系统描述并展示了某些实例技术，但所属领域的技术人员应理解，在不脱离所主张的标的物的情况下，可进行各种其它修改，且可替代均等物。另外，可在不脱离本文所述的中心概念的情况下，进行许多修改，以使特定情形适合所主张的标的物的教示。因此，希望所主张的标的物不限于所揭示的特定实例，但希望此所主张的标的物还可包含属于所附权利要求书及其均等物的范围内的所有实施方案。
【权利要求】
1.一种用于估计移动装置的位置的基于移动的方法，其包括: 在所述移动装置处接收与一个或一个以上已知位置的一个或一个以上关注点POI相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名； 从经由所述移动装置的相机传感器捕获的一个或一个以上图像提取视觉特征； 使所述所提取的视觉特征与所述一个或一个以上所接收到的品牌特有视觉签名匹配；以及 至少部分地基于所述所提取的视觉特征与和一个或一个以上已知位置的所述一个或一个以上POI相关联的所述一个或一个以上品牌特有视觉签名之间的匹配来估计所述移动装置的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括: 至少部分地基于所述移动装置的粗略位置来确定识别区域的位置背景识别符LCI ;以及 至少部分地基于所述所确定的LCI来识别所述区域内的所述一个或一个以上Ρ0Ι。
3.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括将与所述一个或一个以上所识别的POI相关联的所述一个或一个以上品牌特有视觉签名存储在存储器中。
4.根据 权利要求1所述的方法，其中结合室内环境的地图来估计所述移动装置的所述位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述室内环境包括地点。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述估计所述位置进一步包括: 估计相对于所述一个或一个以上POI的姿势；以及 至少部分地基于所述所估计的姿势来估计所述移动装置的所述位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其中至少部分地基于所述移动装置相对于所述一个或一个以上POI的视线角来估计所述姿势。
8.根据权利要求7所述的方法，其中所述视线角包括由所述移动装置的相机镜头的光轴与徽标观察线形成的角度。
9.根据权利要求1所述的方法，其中经由一种或一种以上视觉特征提取技术的应用来提取所述视觉特征。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或一个以上品牌特有视觉签名经由所述移动装置可存取的数据库而与所述一个或一个以上POI相关联。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述数据库包括视觉辅助数据库，所述视觉辅助数据库包括以下各项中的至少一者:室内环境的识别符ID ;与所述一个或一个以上POI有关的位置信息；所述一个或一个以上品牌特有视觉签名的所述所提取的视觉特征；或其任何组合。
12.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或一个以上图像包括经由用以查看所述一个或一个以上品牌特有视觉签名的摇拍序列获得的一系列视频帧。
13.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括至少部分地基于一个或一个以上已知位置的所述一个或一个以上POI中的至少一个额外POI来细化所述所估计的位置。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述至少一个额外POI包括在所述移动装置的现场相机视图中同时展示的POI。
15.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分地基于可从中看到所述一个或一个以上POI的区域来估计所述位置。
16.—种设备,其包括: 移动装置，其包括: 无线收发器，其用以接收视觉辅助信息； 相机传感器，其用以捕获一个或一个以上图像；以及 至少一个图像处理模块，其耦合到存储器以处理所述一个或一个以上图像以: 从经由所述相机传感器捕获的所述一个或一个以上图像提取视觉特征；以及至少部分地基于所述所提取的视觉特征与和一个或一个以上已知位置的一个或一个以上POI相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名之间的匹配来估计所述移动装置的位置。
17.根据权利要求16所述的设备，其中所述至少一个图像处理模块进一步用以: 估计相对于所述一个或一个以上POI的姿势；以及 至少部分地基于所述所估计的姿势来估计所述移动装置的所述位置。
18.根据权利要求 17所述的设备，其中所述姿势是至少部分地基于所述移动装置相对于所述一个或一个以上POI的视线角来估计。
19.根据权利要求16所述的设备，其中所述一个或一个以上品牌特有视觉签名经由所述移动装置可存取的辅助数据库而与所述一个或一个以上POI相关联，且所述辅助数据库包括以下各项中的至少一者:室内环境的识别符ID ;与所述一个或一个以上POI有关的位置信息；所述一个或一个以上品牌特有视觉签名的所述所提取的视觉特征；或其任何组入口 ο
20.根据权利要求16所述的设备，其中所述至少一个图像处理模块进一步用以: 至少部分地基于所述移动装置的粗略位置来确定识别区域的LCI ;以及 至少部分地基于所述所确定的LCI来识别所述区域内的所述一个或一个以上Ρ0Ι。
21.一种用于估计移动装置的位置的设备，其包括: 接收装置，其用于在所述移动装置处接收与一个或一个以上已知位置的一个或一个以上关注点POI相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名； 提取装置，其用于从经由所述移动装置的相机传感器捕获的一个或一个以上图像提取视觉特征； 匹配装置，其用于使所述所提取的视觉特征与所述一个或一个以上所接收到的品牌特有视觉签名匹配；以及 估计装置，其用于至少部分地基于所述所提取的视觉特征与和一个或一个以上已知位置的所述一个或一个以上POI相关联的所述一个或一个以上品牌特有视觉签名之间的匹配来估计所述移动装置的位置。
22.根据权利要求21所述的设备，其中所述用于估计所述位置的估计装置进一步包括: 用于估计相对于所述一个或一个以上POI的姿势的装置；以及 用于至少部分地基于所述所估计的姿势来估计所述移动装置的所述位置的装置。
23.根据权利要求22所述的设备，其中所述姿势是至少部分地基于相对于所述一个或一个以上POI的视线角来估计。
24.根据权利要求21所述的设备，且其进一步包括比较装置，所述比较装置用于将所述所提取的视觉特征与所述一个或一个以上品牌特有视觉签名进行比较，以确定所述所提取的视觉特征与所述一个或一个以上POI之间是否存在匹配。
25.根据权利要求21所述的设备，其中所述视觉特征是经由一种或一种以上视觉特征提取技术的应用来提取。
26.根据权利要求21所述的设备，其中所述一个或一个以上已知位置是经由室内环境的一个或一个以上地图而获得。
27.根据权利要求26所述的设备，其中所述室内环境包括地点。
28.根据权利要求21所述的设备，其中所述一个或一个以上品牌特有视觉签名经由所述移动装置可存取的数据库而与所述一个或一个以上POI相关联。
29.根据权利要求28所述的设备，其中所述数据库包括视觉辅助数据库，所述视觉辅助数据库包括以下各项中的至少一者:室内环境的识别符ID ;与所述一个或一个以上POI有关的位置信息；所述一个或一个以上品牌特有视觉签名的所述所提取的视觉特征；或其任何组合。
30.根据权利要求21所述的设备，且其进一步包括: 确定装置，其用于至少部分地基于所述移动装置的粗略位置来确定识别区域的LCI ；以及 识别装置，其用于至少部 分地基于所述所确定的LCI来识别所述区域内的所述一个或一个以上Ρ0Ι。
31.根据权利要求30所述的设备，且其进一步包括存储装置，所述存储装置用于将与所述一个或一个以上所识别的POI相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名存储在存储器中。
32.根据权利要求21所述的设备，且其进一步包括细化装置，所述细化装置用于至少部分地基于一个或一个以上已知位置的所述一个或一个以上POI中的至少一个额外POI来细化所述所估计的位置。
33.一种物品，其包括: 非暂时性存储媒体，其上存储有可由移动装置处的专用计算平台执行以进行以下操作的指令: 从经由所述移动装置的相机传感器捕获的一个或一个以上图像提取视觉特征；以及至少部分地基于所述所提取的视觉特征与和一个或一个以上已知位置的一个或一个以上POI相关联的一个或一个以上品牌特有视觉签名之间的匹配来估计所述移动装置的位置。
34.根据权利要求33所述的物品，其中所述存储媒体进一步包括用以进行以下操作的指令: 估计相对于所述一个或一个以上POI的姿势；以及 至少部分地基于所述所估计的姿势来估计所述移动装置的所述位置。
35.根据权利要求34所述的物品，其中所述姿势是至少部分地基于相对于所述一个或一个以上POI的视线角来估计。
36.根据权利要求33所述的物品，其中所述一个或一个以上品牌特有视觉签名经由所述移动装置可存取的辅助数据库而与所述一个或一个以上POI相关联，且所述辅助数据库包括以下各项中的至少一者:室内环境的识别符ID ;与所述一个或一个以上POI有关的位置信息；所述一个或一个以上品牌特有视觉签名的所述所提取的视觉特征；或其任何组口 ο
37.根据权利要求33所述的物品，其中所述存储媒体进一步包括用以进行以下操作的指令: 至少部分地基于所述移动装置的粗略位置来确定识别区域的LCI ;以及 至少部分地基于所述所确定的LCI来识`别所述区域内的所述一个或一个以上Ρ0Ι。
【文档编号】G01C21/36GK103827634SQ201280046032
【公开日】2014年5月28日 申请日期:2012年8月8日 优先权日:2011年8月19日
【发明者】辉·赵, 胡楠, 萨乌米特拉·莫汉·达斯, 拉贾什·古普塔 申请人:高通股份有限公司