一种卫星信号阻塞情况下的持续导航方法
【专利摘要】一种卫星信号阻塞情况下的持续导航方法，所述卫星信号阻塞是指可见卫星数会不足4颗，实现步骤（1）建立导航解算状态方程，选择用户三轴方向的位置、速度和加速度作为状态量并建立用户运动模型，同时将用户运动模型和时钟模型组合在一起并离散化作为状态方程。本发明在少于4颗星的情况下分别针对高动态和低动态用户提出不同的持续导航方法解决方法。
【专利说明】一种卫星信号阻塞情况下的持续导航方法
【技术领域】
[0001]本发明提出的一种卫星信号阻塞情况下的持续导航方法，主要应用于对卫星信号阻塞情况下的连续定位。
【背景技术】
[0002]卫星导航定位算法中，最常见的算法是最小二乘或者加权最小二乘法，这两种算法在信号阻塞情况下无法定位，而且非阻塞情况下定位结果通常是粗糙且杂乱的。当卫星导航设备在民航、无人机及导弹上使用时，这些不定位点和跳动点可能会对用户带来难以预计的影响。现有的卫星导航定位算法中，LS和WLS方法能在含有误差和噪声的各个观测量之间寻求一个最优点，使得观测量的残余平方和最小，但是由于不同时刻的测量误差和噪声解算后转化为不同的定位误差影响导航精度。LS和WLS在卫星大于等于4颗算法才会收敛，在卫星阻塞情况下无法持续定位。
【发明内容】
[0003]本发明的技术解决问题:克服现有技术定位解算算法少于4颗星不能定位或者定位持续时间不长的缺点，提供一种卫星信号阻塞情况下的持续导航方法，在少于4颗星的情况下分别针对高动态和低动态用户提出不同的持续导航方法解决方法。
[0004]本发明技术解决方案:一种卫星信号阻塞情况下的持续导航方法，所述卫星信号阻塞是指可见卫星数会不足4颗，实现步骤如下:
[0005](I)建立导航解算状态方程，选择用户三轴方向的位置、速度和加速度作为状态量并建立用户运动模型，同时将用户运动模型和时钟模型组合在一起并离散化作为状态方程;
[0006]
【权利要求】
1.一种卫星信号阻塞情况下的持续导航方法，所述卫星信号阻塞是指可见卫星数会不足4颗，其特征在于实现步骤如下: (I)建立导航解算状态方程，选择用户三轴方向的位置、速度和加速度作为状态量并建立用户运动模型，同时将用户运动模型和时钟模型组合在一起并离散化作为状态方程；
2.根据权利要求1所述的一种卫星信号阻塞情况下的持续导航方法，其特征在于:所述步骤(4)中低动态时的运动模型的状态量的选取ECEF坐标系下的三个方向的位置、速度、钟差和钟漂:
3.根据权利要求1所述的一种卫星信号阻塞情况下的持续导航方法，其特征在于:所述步骤(4)中高动态运动模型的状态量的选取三个方向的位置、速度、加速度、钟差和钟漂:
【文档编号】G01S19/49GK103675880SQ201310632105
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2013年11月29日 优先权日:2013年11月29日
【发明者】刘欢, 魏玉峤, 褚鹏飞, 侯春青 申请人:航天恒星科技有限公司