技术特征：
技术总结
本发明公开了一种确定终端姿态的方法和装置，在当前采样周期，确定终端的陀螺仪输出的采样角速度值，并补偿确定的所述采样角速度值；根据补偿的采样角速度值和初始姿态矩阵，确定更新姿态矩阵；根据所述确定补偿的采样角速度值和所述更新姿态矩阵，通过卡尔曼滤波确定所述终端的姿态最优估计值。本发明实施例提供的确定终端姿态的方法和装置，提高低速运动导航的精度、减小了终端姿态估计的误差。
技术研发人员：吉浩;周发根
受保护的技术使用者：中国移动通信集团吉林有限公司
技术研发日：2015.12.31
技术公布日：2017.07.07