使用位置数据的误警告减少的制作方法

本发明涉及用以通过碰撞警告系统减少误警示（false alert）的方法和装置。

前部碰撞警告（FCW）系统现今在市场中可得到。FCW系统通过雷达、基于激光的传感器或摄像机使用来自外部世界的信息来检测目标对象是否阻碍主车辆的路径并且如果存在碰撞的危险则警示驾驶员。

除了FCW功能之外，现在市场中还存在更高级的特征，其将进行附加步骤和应用某级别的自动制动。这些操作被称作自动紧急制动（AEB）功能。

前部碰撞警告功能的目的是警告驾驶员碰撞的时间是否超过一定阈值。该功能取决于在传感器的视野中的在车辆前面的对象的分类。

有时，雷达信号可以从交通标志或地面上的道路中的大的金属对象反射，其中信号强到足以将检测到的物体误分类为目标对象。

如果这发生，则主动错误警告（false positive warning）将在没有车辆直接在主车辆前面时警示驾驶员。该误警示对驾驶员而言可能是令人混淆或烦恼的，引起对FCW系统的信任的丢失。在某些情况下，功能可能甚至触发将使车辆的速度减小的自动紧急制动。如果它是误事件并且其他车辆在后面紧随行驶（tailgate），则自动调整可能将驾驶员置于危险中。最后，可能使驾驶员烦恼达到全部关闭FCW系统的点或者忽略将来的警告。

技术实现要素：

在一个实施例中，本发明提供通过如下来减少误碰撞警告的方法：确定目标对象在主车辆的路径内的存在，该存在指示碰撞的条件；确定主车辆的目前位置；针对经确定的目前位置确定目标对象是否被存储在误警示数据库中；当目标对象和位置被存储在误警示数据库中时抑制警告，并且当目标对象没有被存储在误警示数据库中时提供警告。

另一实施例包括如下步骤：当警告被抑制时，确定由主车辆操作者在时间段内对目标对象的反应，并且当主车辆操作者在时间段内反应时，确定目标对象不是误目标对象并且将目标对象和位置从误警示数据库移除。

在另一实施例中，提供警告的步骤跟随着如下步骤：在主车辆操作者没有对对象反应时，将目标对象和位置两者存储在误警示数据库中。

在一个实施例中，在抑制警告之前，前部碰撞警告系统确定在位置处的目标对象是被分类为地面/头顶（overhead）结构还是被分类为横向结构，并且在对象被分类为地面/头顶结构时，在时间延迟之后触发警告。

在本发明的另一实施例中，减少误碰撞警告的方法包括如下步骤：确定目标对象在主车辆的路径内的存在，该存在指示碰撞的条件；确定主车辆的目前位置；针对经确定的目前位置确定目标对象是否被存储在误警示数据库中；当目标对象和位置没有被存储在误警示数据库中时提供警告；确定由主车辆操作者对警告进行的反应，并且当不存在由主车辆操作者对警告进行的反应时将目标对象和目前位置提供到误警示数据库。

在一个实施例中，由主车辆操作者进行的反应包括如下中的至少一个：利用至少预确定的力在预确定的时间内致动制动系统，以及使主车辆的转向路径改变预确定的量。

在一个实施例中，针对经确定的目前位置确定目标对象是否被存储在误警示数据库中包括：通过无线网络将位置和目标对象发送到远程数据库并且将位置和目标对象与被存储的位置和被存储的目标对象比较。

在一个实施例中，针对经确定的目前位置确定目标对象是否被存储在误警示数据库中包括：通过无线网络从远程数据库接收被存储的位置和被存储的目标对象并且将经确定的位置和经确定的目标对象与被存储的位置和被存储的目标对象比较。

在另一实施例中，确定目标对象是否被存储在误警示数据库中包括：对目标对象分类并且将目标对象的分类与被存储在误警示数据库中的相同位置处的被存储的目标对象比较。

本发明的另一实施例是用于减少误碰撞警告的系统，其包括：用于感测目标对象在主车辆的前部路径内的存在的前部碰撞传感器；用于确定主车辆的目前位置的导航系统；用于确定由主车辆操作者进行的反应的反应感测设备；包括处理器的前部碰撞警告系统；以及用于存储目标对象和目标对象的位置的与处理器通信的误警示数据库，其中处理器从前部碰撞传感器接收目标对象的存在并且从导航系统接收主车辆的目前位置，并且与误警示数据库通信以确定是否在误警示数据库中提供了在与被感测的目标对象的位置对应的被存储的位置处的被存储的目标对象。

在一个实施例中，用于确定由主车辆操作者进行的反应的反应感测设备是制动感测和控制系统以及电子稳定性控制单元。

在一个实施例中，误警示数据库在远程位置处并且从多个其他主车辆接收并存储目标对象和位置。

在一个实施例中，前部碰撞警告系统的处理器被配置成在被感测的目标对象和位置不匹配在相同位置处的被存储的目标对象时，提供警告信号给输出视觉和音频警告中的至少一个的警告单元，并且处理器被配置成在被感测的目标对象和位置满足最小参数时提供自动紧急制动。

由本发明呈现的解决方案将减少主动错误警示的情况，同时维持FCW和AEB的益处，其将使系统的可靠性、安全性和接受度增加。

通过考虑详细描述和附图，本发明的其他方面将变得显而易见。

附图说明

图1是车辆控制和警报系统的框图。

图2是在道路上驾驶的被装备有前部碰撞警告系统的主车辆的第一情形示例的俯视图。

图3是包括到远程位置的无线通信的车辆控制和警报系统的框图。

图4是用于确定何时抑制误碰撞警告的方法的流程图。

图5是用于处理和存储被设置在相同位置处的目标对象的多个发生的方法的流程图。

具体实施方式

在详细地解释本发明的任何实施例之前，应理解本发明在其应用方面不限于在以下描述中阐述或在以下绘图中图示的构造的细节和部件的布置。本发明能够有其他实施例并且能够以各种方式被实践或被实现。

图1示出车辆控制和警报系统10的框图，所述车辆控制和警报系统10包括电子稳定性控制单元（ESC）12、（一个或多个）前部车辆传感器14、导航系统16和警告单元20。进一步地，车辆控制和警报系统10包括制动感测和控制系统22以及具有处理器25和存储器或误警示数据库26的前部碰撞警告系统24。CAN（控制器区域网络）总线28连接设备和系统用于与彼此通信。在图1中未示出利用CAN总线28的附加的车辆系统。

ESC单元12提供车辆路径驾驶数据和信息，诸如偏航速率和偏航角度。前部车辆传感器14是一个或多个雷达模块、光检测和测距（LIDAR）模块或视频检测模块。图2示出被安装在主车辆30的前端上的前部车辆传感器14。轴x限定从车辆起的前方方向。y轴与x轴横切或垂直。在图2中示出与车辆道路33邻近的交通标志32，其在主车辆30接近道路中的拐角或转弯处时与车辆传感器14对准并且在车辆传感器14的视野中。

基于对从前部车辆传感器14获取的雷达或LIDAR数据的处理，包括诸如交通标志32的对象的检测，和其位置（关于x和y轴的在主车辆30前面的位置）及运动信息（移动方向、速度），确定检测到的对象。因此，分类信息包括运动信息和由前部车辆传感器14获得的其他数据。在某些实施例中，前部车辆传感器14是各种视频检测模块，所述视频检测模块基于对所获取的图像的处理，包括对车道标志的检测、对象分类（例如，车辆、行人、防护栏、路边石等）和对自由路径的检测。术语“目标对象”包括目标速度、分类、移动方向、对象的类型以及针对目标获得的任何其他信息。

在某些实施例中，前部碰撞警告系统24确定到对象的横向距离，并且当横向距离少于主车辆的约1/2车辆宽度或者在横向上0米时，对象被分类为地面/头顶结构，例如检修孔和头顶交通标志。在另一实例中，当横向距离多于主车辆的约1/2车辆宽度时，对象被分类为横向结构。

在某些实施例中，前部车辆传感器14包括从不同类型的对象检测设备取得数据的融合系统，该数据在前视摄像机中或者在雷达单元中的一个中或者在电子控制单元（ECU）（未被示出）中被计算，所述融合系统融合所有前部车辆传感器的信息。在某些实施例中，前部碰撞警告系统24执行对象的确定，包括其分类。

导航系统16包括全球定位系统（GPS）或用来计算主车辆30的位置的其他布置。前部碰撞警告系统24通过CAN总线28从导航系统16接收主车辆30的位置。GPS定位，结合来自一个或多个前部车辆传感器14的数据允许前部碰撞警告系统24确定检测到的目标对象32的精确位置。

警告单元20响应于前部碰撞警告系统24在确定危险的碰撞情形之后通过CAN总线28提供信号而提供音频和/或视觉警告。

制动感测和控制系统22向前部碰撞警告系统提供制动信号。ESC单元12及制动感测和控制系统22充当反应感测设备，其中通过转向和制动中的改变来确定由车辆驾驶员进行的反应。通过若干因素来确定反应，所述因素包括离目标对象32的距离和制动的量或者转向盘的移动的量和速度。

前部碰撞警告系统24包括存储器或误警示数据库26，其存储先前确定的目标对象32，包括其分类。进一步地，前部碰撞警告系统24提供针对目标对象的对应位置。最后，在没有由ESC单元12或制动感测和控制系统感测到的反应的情况下，前部碰撞警告系统24将不认为目标对象是危险，而替代地认为目标对象是误警示。因此，当没有反应发生时，目标对象和位置被存储在误警示数据库26中。误警示数据库26被示出为被直接连接到前部碰撞警告系统24。在某些实施例中，前部碰撞警告系统24通过CAN总线28与误警示数据库26通信。

图3示出本发明的另一实施例，其中同样的单元具有同样的参考数字。图3中的差异在于，在远程位置处提供误警示数据库26。在图3中，无线收发机34通过云36与远程误警示数据库26通信。无线收发机34可以提供蜂窝或卫星连接。在某些实施例中，双向信息被提供使得前部碰撞警告系统24接收目标对象和位置用于与感测到的对象和其位置比较。这样的信息可以标识热点或误警示地带，许多车辆操作者关于所述热点或误警示地带具有问题。进一步地，前部碰撞警告系统24向远程误警示数据库26提供目标对象32和其位置用于在所述远程误警示数据库26中存储。

操作

在图4中图示用于减少误碰撞警告的系统的操作。图4示出具有操作前部碰撞警告系统24的步骤的操作例程40的流程图。更具体地，在步骤44处，前部碰撞警告系统24通过确定目标对象32是否存在和目标对象是否位于危险地带中和/或沿着危险路径行进来确定是否满足碰撞警告的条件。在步骤46处，将目标对象32和其位置与被存储在误警示数据库26中的相同位置处的目标对象比较。如果对象不在误警示数据库26中，则在步骤48处由警告单元20输出警告。

如果来自误警示数据库26的对象和位置匹配由前部碰撞警告系统24确定的经确定的对象和位置，则例程40前进到步骤50。在步骤50处，如果目标对象没有被分类为可驾驶越过的（overdrivable）或地面结构/头顶结构，则在步骤52处使警告延迟。延迟取决于结构的分类，因为某些结构和距离不呈现碰撞的立即威胁。在延迟之后，例程40前进到步骤48并且触发由警告单元20输出的警告。在某警报时间之后，例程前进到步骤56。

在步骤50处目标对象32是地面或头顶结构的实例中，例程40前进到步骤54。在步骤54处，目标对象不生成警报。替代地，输出被抑制并且例程40前进到步骤56。在步骤56处，观察车辆操作者的反应。在步骤60处，将来自ESC单元12和/或制动感测和控制系统22的输出与被存储在前部碰撞警告系统24中的阈值比较以确定操作者反应是否已发生。

当反应已经发生时，例程40前进到步骤62。在步骤62处，前部碰撞警告系统比较对象和位置是否存在于误警示数据库26中。如果对象和位置不在误警示数据库26中，则警告或警报被认为已是必要的。因此，没有其他动作发生，并且在步骤64处例程40返回到步骤44。如果在步骤62处，确定对象存在于误警示数据库26中的位置处，则例程40前进到步骤66。在步骤66处，从数据库26移除对象和位置并且例程40返回到步骤44。

返回到决定步骤60，在确定没有驾驶员反应的事件中，例程40前进到步骤70。在步骤70处，将被分类的目标对象和位置存储在误警示数据库26中。

例程前进到步骤72。在步骤72处，确定到目标对象的横向距离。如果横向距离少于约1/2主车辆宽度，则例程40前进到步骤74。在步骤74处，目标对象被分类为具有可驾驶越过/地面定位的或头顶结构的对象，并且被存储在误警示数据库26中。然后，例程40返回到步骤44。

在步骤72处，当到对象的横向距离不少于约1/2主车辆宽度时，例程40前进到步骤76。在步骤76处，目标对象被分类为横向结构并且被存储在误警示数据库26中。然后，例程40返回到步骤44。例程40的操作使车辆碰撞警告系统能够自学习（self-learn）以将误警告减到最少。

虽然图4中的例程仅公开了提供可能的前部碰撞的警告，但是在附加的实施例中当碰撞非常逼近时，前部碰撞警告系统24通过CAN总线28向制动感测和控制系统22发送制动信号以与向车辆操作者提供碰撞警告几乎同时地开始车辆制动。这样，自动紧急制动（AEB）减少碰撞的可能性，因为由于车辆操作者的反应时间而引起的延迟被消除。在某些实施例中，碰撞警告系统24的处理器被配置成在感测到的目标对象和位置满足最小参数（其标识逼近的碰撞）时（诸如，在对象突然出现并且离车辆近距离时）提供自动紧急制动。

图5示出用于建立误警示数据库26的搜索模式（pattern）例程90的流程图。有时，前部碰撞警告系统24的处理器和/或CAN总线28由于其他车辆操作而不可用。因此，将通过前部碰撞警告系统24获得的目标对象和位置存储在误警示数据库26中用于将来的处理。在步骤92中，例程90执行运行模式搜索算法，其搜索被存储在存储器中的情形。在步骤94处，如果针对目标对象在相同位置处的多次发生而发现模式，则例程前进到步骤96。在步骤96处，针对被分类的目标对象和其位置的误警示被存储在误警示数据库26中。如果在决定步骤94处没有接收到误警示，则例程90前进到步骤98，其中完成例程90的操作。

用于减少这些误警示的功能将要求来自GPS传感器的位置数据。针对每个碰撞警示，传感器将把某些环境信息存储在存储器中，以被稍后用于以上模式检测算法。该数据包括：对象的位置；主车辆的前进方向；主车辆的平均速度；以及到对象的距离。在某些实施例中，车辆操作者可以选择性地输入误警示信号以将对象和位置存储为误警示。

此外，针对每个警示，将利用数据库（即，黑名单）执行检查以确定警示是否应该被延迟。如果当前条件被发现存在于数据库中，则警示将被示出为增加的为误的可能性并且使得错误稍后发生。否则警示被发送给驾驶员。

虽然CAN总线28被公开，但是任何类型的车辆通信总线被设想。其他协议，包括但不限于以太网和Flexray，在本发明的范围内。

因此，除其他许多东西之外，本发明提供自学习碰撞警告系统，其确定误警示以使对车辆操作者的警告减到最少。在所附权利要求中阐述本发明的各种特征和优点。