技术特征：
1.一种AGV路径跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：(a)在AGV的导航装置内建立路径地图，所述路径地图包括若干路径点，以及由路径点拟合得出的基础路径曲线；(b)AGV内的驱动模块驱动AGV沿基础路径曲线行进；(c)AGV内的修正模块提取当前路径点和下一个路径点，根据当前路径点和下一个路径点拟合出实时路径曲线；(d)AGV的定位模块确定AGV当前的位置，以当前位置确定导航点，以导航点为圆心建立半径为R的跟踪圆，所述跟踪圆中，沿AGV行进方向±D范围内的圆弧为有效圆弧，所述有效圆弧与实时路径曲线的交点为行进目标点，D∈[0°,180°]；(e)AGV修正模块导引AGV朝向行进目标点运行。2.根据权利要求1所述的一种AGV路径跟踪方法，其特征在于：沿AGV行进方向±D范围内的圆弧为有效圆弧，D∈[0°,90°]。3.根据权利要求1或2所述的一种AGV路径跟踪方法，其特征在于：所述步骤(c)提取当前路径点和下一个路径点的方法如下：路径地图还包括两个相邻的路径点之间的拟合得出的基础路径曲线支路，所有基础路径曲线支路组合得出的基础路径曲线；当导航装置建立跟踪圆时，基础路径曲线与有效圆弧交点所在的基础路径曲线支路两端的路径点分别为前路径点和下一个路径点，根据路径地图区分前路径点和下一个路径点。4.根据权利要求1或2所述的一种AGV路径跟踪方法，其特征在于：所述步骤(c)提取当前路径点和下一个路径点的方法如下：将所述路径点排序，AGV的定位模块根据AGV的前进方向，提取出AGV前进方向的最近路径点和后一个路径点分别为当前路径点和下一个路径点。5.根据权利要求1或2所述的一种AGV路径跟踪方法，其特征在于：所述步骤(e)修正模块驱动AGV朝向行进目标点运行的方法如下：修正模块建立实时路径地图，在实时路径地图中建立直角坐标系，所述AGV车体与X轴方向的夹角为车体航向角α，行进目标点和导航点的连线与X轴方向的夹角为偏向角α’,将α’和α相减得出舵机转向的偏差角为β，根据偏差角β调整舵机转向，导引AGV朝行进目标点运行。6.根据权利要求5所述的一种AGV路径跟踪方法，其特征在于：得出偏差角β后，对偏差角β进行PID运算得到β’，舵机转动β’，导引AGV朝行进目标点运行。7.根据权利要求5所述的一种AGV路径跟踪方法，其特征在于：偏向角α’可由以下方式得出：根据修正模块建立的直角坐标系，得出导航点的坐标位置(a，b)和行进目标点的位\t置坐标(xg，yg),α,=arctanyg-bxg-a.]]>8.根据权利要求1或2所述的一种AGV路径跟踪方法，其特征在于：所述步骤(c)、(d)、(e)为路径修正步骤，所述路径修正步骤执行频率T，T∈(1Hz,1000Hz)。9.根据权利要求1或2所述的一种AGV路径跟踪方法：AGV的行进速度为V，R和V成正比关系。10.根据权利要求1或2所述的一种AGV路径跟踪方法：所述导航点的位置为AGV两侧后轮之间的中点的实时位置。