技术总结
本发明属于AGV控制方法领域，具体为一种AGV路径跟踪方法，包括以下步骤：(a)在AGV的导航装置内建立路径地图，路径地图包括若干路径点，以及由路径点拟合得出的基础路径曲线；(b)AGV的驱动模块驱动AGV沿基础路径曲线行进；(c)AGV内的修正模块提取当前路径点和下一个路径点，根据当前路径点和下一个路径点拟合出实时路径曲线；(d)AGV的定位模块确定AGV的位置，以当前位置确定导航点，以导航点为圆心建立半径为R的跟踪圆，跟踪圆中，沿AGV行进方向±D范围内的圆弧为有效圆弧，所述有效圆弧与实时路径曲线的交点为行进目标点；(e)AGV修正模块导引AGV朝向行进目标点运行。本发明提供的路径跟踪方法，AGV行走路径直接朝向行进目标点，运行线路短。
技术研发人员：胡政;
受保护的技术使用者：广东嘉腾机器人自动化有限公司;
文档号码：201610096685
技术研发日：2016.02.22
技术公布日：2016.07.06